Tarea de Automatización Electroneumática
ELO372 Automatización Industrial
Robinson De La Fuente Bravo - ROL USM 201321035-K
Martes, 14 de agosto de 2018
Resumen— En esta tarea se se automatizará el movi-
miento de los vástagos de tres cilindros neumáticos. Para
esto, se utilizará Automatización Cableada y Automatización
Programada. Además, se aplicarán los métodos “Paso a
Paso” y “Cascada”. Finalmente, se utilizarán los progra-
mas FluidSim v3.6 y CoDeSys v2.3 para comprobar el
funcionamiento del circuito electroneumático.
Palabras Clave— Sistema Electroneumático, Requisitos
Funcionales, Diseño Lógico de Mando y Control.
I. S ISTEMA E LECTRONEUM ÁTICO
El sistema a automatizar se representa mediante el diagrama
de accionamiento electroneumático de la figura (1), formado
por los cilindros de doble efecto “A” y “‘C” comandados por
electoválvulas “5/2” biestables, y un cilindro de simple efecto
“B” comandado por una electroválvula “3/2” monoestable.
El circuito cuenta con válvulas reguladoras de caudal simple
y anti-retorno. Además, en el circuito están presentes los
distintos sensores electromagnéticos que permiten conocer los
estados de los cilindros, es decir, si están completamente
retraı́dos (A0 , B0 y C0 ) o completamente extendidos (A1 , B1 y
C1 ).
II. R EQUISITOS F UNCIONALES
Como se mencionó anteriormente, el circuito cuenta
con válvulas reguladoras de caudal simple y anti-retorno
que deberán ser ajustadas para obtener una velocidad de
accionamientos de los cilindros que cumpla con los requisitos
de la tabla (I). En la figura (1) se aprecian los ajustes en
las válvulas reguladoras con el fin de cumplir el requisito
establecido.
Velocidad del Vástago [ %/s]
Cilindro Avance Retroceso
A 50 100
B 75 75
C 50 100
Tabla I: Velocidad de los Vástagos de los cilindros para
Avance y Retroceso.
El funcionamiento del sistema se describe mediante la
ecuación de movimientos siguiente:
(1)
Como se aprecia, la secuencia comienza con el pulsador de
partida “START” y contiene una repetición de ciertos pasos,
para finalizar con los tres cilindros en la posición de retroceso.
Como se puede apreciar en la figura (1), el cilindro B es
comandado por una electroválvula “3/2” monoestable para
la extensión del vástago, por lo que en los casos en que se
requiera que el cilindro retroceda, no es necesario realizar
ninguna acción, ya que la electroválvula al poseer resorte
automáticamente lleva al cilindro a su posición de retroceso.
Esto implica también que cuando se deba mantener dicho
cilindro extendido durante cierto periodo, la electroválvula
deberá permanecer energizada.
III. D ESARROLLO
Dado que se estudiará el método “Paso a Paso” y el método
“Cascada”, el desarrollo se dividirá para cada uno de estos:
III-A. Método Paso a Paso
III-A1. Diagrama de Pasos: En las figuras (2) y (3) se
muestran los Diagramas de Pasos y Tiempo, respectivamente.
Como se aprecia en la figura (2), la secuencia inicia
extendiendo el cilindro A el cual, como se observa en
la ecuación (1), permanece extendido hasta el final de la
secuencia. Luego, se extiende B y se comienza la secuencia
que deberá repetirse 3 veces, que consiste en retraer el
cilindro B, extender el cilindro C, extender el cilindro B y
finalmente, retraer el cilindro C. Una vez que se realiza la
secuencia anterior tres veces, los cilindros A y B se llevan
a su posición de retroceso, dejando al sistema en el estado
de reposo o E0 . Como se aprecia, el diagrama de pasos no
aporta mucha información debido a que la distancia entre los
pasos es uniforme.
El diagrama de tiempo es un tanto distinto, ya que toma
en consideración las velocidades de avance y retroceso de los
vástagos, mostrando “pasos” no uniformes. Sin embargo, el
 Figura 1: Circuito Electroneumático a Automatizar.
Figura 2: Diagrama de Pasos.
Figura 3: Diagrama de Tiempo.
patrón es similar al mostrado en la figura (2). Otra diferencia
respecto al diagrama de pasos, es que en el diagrama de
tiempo se muestra el porcentaje de avance del vástago en el
tiempo, mientras que en el diagrama de pasos se muestran
solamente los sensores que detectan la posición del vástago.
III-A2. Diagrama de Estados: Para el caso del método
“Paso a Paso”, donde se considera cada paso como un estado
y su correspondiente transición, es posible reemplazar la ecua-
ción (1) por la (2). Esto se debe a lo explicado anteriormente
sobre el cilindro B, por lo que los estados en que se retrae
dicho cilindro, no es necesario realizar ninguna acción sobre
la electroválvula que lo comanda. Por el contrario, si se desea
que el cilindro se mantenga extendido, se debe accionar la
electroválvula hasta el estado en que se deba retraer.
(2)
Por otro lado, como es necesario que una parte de la
secuencia se repita tres veces, se hará uso de un contador
decremental tanto en control cableado como el programado.
Figura 4: Diagrama de Estados - Método “Paso a Paso”.
El Diagrama de Estados se puede apreciar en la figura
(4). EL diagrama, que está basado en la máquina de estados
finitos de Moore, contiene cı́rculos asociados a estados, en
cuyo interior se indican las acciones a realizar en cada uno
de ellos. Los estados se muestran en los cuadrados sobre
cada cı́rculo. Las flechas indican la evolución de la secuencia
como la ecuación lógica correspondiente a la transición
 TAG Tipo Descripción
entre uno y otro estado. En este caso, se aprecia que existe
A0 Sensor Comienzo de carrera vástago Cilindro A
una divergencia de tipo “OR” luego del estado E6 , ya que A1 Sensor Fin de carrera vástago Cilindro A
dependiendo del contador, si este es mayor que cero se B0 Sensor Comienzo de carrera vástago Cilindro B
repetirá la secuencia desde el estado E3 , por el contrario, se B1 Sensor Fin de carrera vástago Cilindro B
pasará al estado E0 . C0 Sensor Comienzo de carrera vástago Cilindro C
C1 Sensor Fin de carrera vástago Cilindro C
S Contacto Pulsador inicio de secuencia
Y1 Solenoide Avance vástago Cilindro A
Y2 Solenoide Retroceso vástago Cilindro A
Y3 Solenoide Avance vástago Cilindro B
Y5 Solenoide Avance vástago Cilindro C
Y6 Solenoide Retroceso vástago Cilindro C
Q1 Relé Bobina y Contactos del Contador
Ti , i = 0, ..., 7 Relé Bobina y Contactos, transición j-ésima
E j , j = 0, ..., 6 Relé Bobina y Contactos, estado j-ésimo.

Tabla II: Sı́mbolos a usar e la Automatización Cableada del

Sistema Electroneumático de la figura (1) - Método “Paso a
Paso”.

1. Inicialización. Precisa el o los estados que deben ser

Figura 5: Diagrama Grafcet - Método “Paso a Paso”.
Otra representación es el Diagrama Grafcet. En este
diagrama, donde la secuencia evoluciona de arriba a abajo,
cada estado está representado por cuadrados unidos por lineas
horizontales, llamadas transiciones que indican la condición
para pasar de un estado a otro. En un rectángulo al lado de
cada estado, se expresa la acción a realizar. Al igual que en
diagrama de estados, el estado inicial E0 se señala con un
cuadrado doble.
III-A3. Lógica de Mando y Control Cableada: En
esta sección, se procede a diseñar el circuito eléctrico de
ando y control para la automatización cableada del sistema
electroneumático de la figura (1) de acuerdo a los requisitos
funcionales y los diagramas mostrados anteriormente.
En la tabla (II) se muestran los diferentes elementos del
accionamiento electroneumático y del circuito eléctrico de
mando y control utilizados en la automatización cableada del
sistema de la figura (1) al seguir el método “Paso a Paso”.
Utilizando el Diagrama Grafcet y siguiendo procedimientos
definidos, es posible implementar el circuito de mando y con-
trol del sistema. Dentro de estos procedimientos, se encuentra:
activados al inicio de la secuencia, de forma incondi-
cional. Para esto, se alimenta la bobina del estado E0
utilizando los contactos NC (Normalmente Cerrado) de
todas las demás bobinas de estado conectadas en serie y
a su vez, en paralelo al accionamiento de dicho estado
debido a su transición desde el estado E6 .
2. Validación de Transiciones. Para que una transición
se considere válida, el estado inmediatamente anterior
está activo y las condiciones asociadas a la transición
son lógicamente verdaderas. Esto se muestra en el
accionamiento de cada estado, donde el contacto NA
(Normalmente Abierto) de cada transición está conec-
tado en serie al contacto NA correspondiente al estado
inmediatamente anterior.
3. Evolución de los estados activos. Siguiendo la idea
de la validación de la transición, al producirse ésta
se activa inmediatamente el o los estados siguientes.
Además, se debe “Memorizar” el estado actual hasta
que se produzca la siguiente transición. Para esto, en
paralelo al accionamiento de las bobinas de los estados
debido a la transición, se agregan, en serie, el contacto
NA de la bobina del estado actual como enclavamiento
y el contacto NC de la bobina del estado siguiente.
4. Simultaneidad en la validación de las transiciones.
Esto implica que se puede activar más de una transición
a la vez, siempre que sus condiciones sean verdaderas
y el estado previo esté activo.
5. Prioridad de la activación. Si el estado se activa
y desactiva al mismo tiempo, debe prevalecer la
activación.
En la figura (6) se puede apreciar el circuito de mando
y control implementado para el método paso a paso en la
automatización cableada. Se puede apreciar la estructura que
permite, al validar una transición, memorizar el estado actual,
dándole la prioridad al cambio de estado, según la ecuación:
E j = E j−1 · T j + E j+1 · E j (3)
 (a) Evolución e Inicialización de los Estados

(b) Transiciones y Salidas.

Figura 6: Circuito Eléctrico de Mando y Control - Método “Paso a Paso”.

Esto se cumple en todos los estados. También es posible ob-
servar la inicialización de los estados, cuya ecuación responde
a:
E0 = E1 · E6 · E6 · E6 · E6 · E6 ·
Otra cosa que se puede apreciar, es que el numero de
transiciones no es igual al número de estados debido a
que en el diagrama Grafcet se observa la presencia de una
divergencia de tipo “OR”. Esto implica que se tendrá una
transición adicional para regresar al estado E3 si es que el
contador no ha llegado a su valor mı́nimo. Finalmente, se
puede observar que los nombres de los componentes son
los mismos utilizados en la tabla (II). Notar también que la
transición T6 es equivalente a la transición T3 , por lo que se
podrı́a haber utilizado sólo una. Sin embargo, para mantener
el orden del diagrama Grafcet, se implementan ambas.
III-A4. Lógica de Mando y Control Programada: Al
igual que en la sección anterior, se diseñará el mando y
control del sistema electroneumático de la figura (1), pero
esta vez en un PLC utilizando lenguaje Ladder.
(4)
En la tabla (III) se realizó, al igual que en el caso de la
automatización cableada, una descripción de los componentes
virtuales y fı́sicos utilizados en la automatización. El esquema
de mando y control programado, figura (7), es similar al de
la automatización cableada, con la salvedad que para los
estados se utilizaron bobinas con retención.
Por otro lado, se observa la diferencia a al hora de
implementar el contador decremental, donde el valor de la
cuenta (pv) entra como una variable, al igual que la cuenta
actual (cv).
 (a) Evolución e Inicialización de los Estados (b) Transiciones y Salidas.
Figura 7: Programa de Mando y Control - Método “Paso a Paso”.

TAG Dirección Descripción

control, puesto que responde al funcionamiento deseado para
A0 PLCIN.0 Comienzo de carrera vástago Cilindro A
A1 PLCIN.1 Fin de carrera vástago Cilindro A el sistema de la figura (1). Por tanto, son equivalentes a los
B0 PLCIN.2 Comienzo de carrera vástago Cilindro B de las figuras (2) y (3) respectivamente.
B1 PLCIN.3 Fin de carrera vástago Cilindro B
C0 PLCIN.4 Comienzo de carrera vástago Cilindro C
C1 PLCIN.5 Fin de carrera vástago Cilindro C III-B2. Diagrama de Estados: Para el método “Cascada”,
S PLCIN.6 Pulsador inicio de secuencia
los estados se reducen puesto que es posible agrupar estados
Y1 PLCOUT.1 Avance vástago Cilindro A
Y2 PLCOUT.2 Retroceso vástago Cilindro A similares. En este caso, se agrupan los estados en que los
Y3 PLCOUT.3 Avance vástago Cilindro B cilindros deben avanzar, modificandose la ecuación de movi-
Y5 PLCOUT.4 Avance vástago Cilindro C mientos, resultando la siguiente:
Y6 PLCOUT.5 Retroceso vástago Cilindro C
CT R1 CTD Contador Decremental
LOAD BOOL Bit de carga del contador
Q1 BOOL Bit de cuenta completada
Ti , i = 0, ..., 7 BOOL Bobina y Contactos, transición i-ésima.
E j , j = 0, ..., 6 BOOL Bobina y Contactos, estado j-ésimo.

Tabla III: Sı́mbolos a usar e la Automatización Programada

del Sistema Electroneumático de la figura (1).
(5)

III-B. Método Cascada Lo anterior, permite obtener una nueva representación del
diagrama de estados, que se muestra en la figura (8). Junto a
III-B1. Diagrama de Pasos: El diagrama de pasos y dicho diagrama de estados, se elabora el Diagrama Grafcet,
tiempo no cambia respecto al método de implementación del que se aprecia en la figura (9).
 componente utilizado, además del tag utilizado (IV).

A partir del diagrama Grafcet de la figura (9) y siguiendo

los mismos pasos descritos en la sección III-A3, se procede a
elaborar el circuito de mando y control con lógica cableada.
En la figura (12) se puede apreciar el resultado.

Se puede comprobar que, al igual que en el caso del

Figura 8: Diagrama de Estados - Método “Cascada”.
método “Paso a Paso”, la estructura del circuito permite, al
validar una transición, memorizar el estado actual incluso si
en el mismo instante dicho estado se está desactivando, tal
como se deduce en la ecuación (3). Por otra parte, también
se incluye la inicialización de los estados, lo que permite al
iniciar la secuencia en el estado de reposo E0 .

III-B4. Lógica de Mando y Control Programada: Si-

guiendo el mismo proceso que se utilizó para crear la lógica
cableada, se construye la lógica de mando y control progra-
mado.
TAG Dirección Descripción
A0 PLCIN.0 Comienzo de carrera vástago Cilindro A
A1 PLCIN.1 Fin de carrera vástago Cilindro A
B0 PLCIN.2 Comienzo de carrera vástago Cilindro B
B1 PLCIN.3 Fin de carrera vástago Cilindro B
C0 PLCIN.4 Comienzo de carrera vástago Cilindro C
C1 PLCIN.5 Fin de carrera vástago Cilindro C
S PLCIN.6 Pulsador inicio de secuencia
Y1 PLCOUT.1 Avance vástago Cilindro A
Y2 PLCOUT.2 Retroceso vástago Cilindro A
Y3 PLCOUT.3 Avance vástago Cilindro B
Y5 PLCOUT.4 Avance vástago Cilindro C
Figura 9: Diagrama Grafcet - Método “Cascada”. Y6 PLCOUT.5 Retroceso vástago Cilindro C
CT R1 CTD Contador Decremental
LOAD BOOL Bit de carga del contador
Una vez representado el Diagrama Grafcet del proceso de Q1 BOOL Bit de cuenta completada
automatización, es posible diseñar las lógicas de Mando y Ti , i = 0, ..., 5 BOOL Bobina y Contactos, transición i-ésima.
Tk1 , k = 1, 3 BOOL Bobina y Contactos, trans. interna k-ésima.
Control. E j , j = 0, ..., 4 BOOL Bobina y Contactos, estado j-ésimo.

III-B3. Lógica de Mando y Control Cableada: . Tabla V: Sı́mbolos a usar e la Automatización Programada
del Sistema Electroneumático de la figura (1) - Método
TAG Tipo Descripción
“Cascada”.
A0 Sensor Comienzo de carrera vástago Cilindro A
A1 Sensor Fin de carrera vástago Cilindro A
B0 Sensor Comienzo de carrera vástago Cilindro B El resultado de la implementación en lenguaje Ladder se
B1 Sensor Fin de carrera vástago Cilindro B muestra en la figura (13).
C0 Sensor Comienzo de carrera vástago Cilindro C
C1 Sensor Fin de carrera vástago Cilindro C
S Contacto Pulsador inicio de secuencia Finalmente, se comprueba que las diferentes
Y1 Solenoide Avance vástago Cilindro A implementaciones cumplan con los requisitos de avance
Y2 Solenoide Retroceso vástago Cilindro A y retroceso de los vástagos y con la secuencia establecida.
Y3 Solenoide Avance vástago Cilindro B Como se aprecia en la figura (10), correspondientes a los
Y5 Solenoide Avance vástago Cilindro C
Y6 Solenoide Retroceso vástago Cilindro C
Diagramas de Tiempo de simulación para los Métodos “Paso
K1 Relé Bobina y Contactos del Contador a Paso” y “Cascada” utilizando Lógica cableada, ambas
Ti , i = 0, ..., 5 Relé Bobina y Contactos, transición i-ésima implementaciones cumplen con los requisitos funcionales
Tk1 , k = 1, 3 Relé Bobina y Contactos, trans. interna k-ésima establecidos. Es por esto, que dichos diagramas son
E j , j = 0, ..., 4 Relé Bobina y Contactos, estado j-ésimo equivalentes al diagrama de tiempo de la figura (3).
Tabla IV: Sı́mbolos a usar e la Automatización Cableada del
Sistema Electroneumático de la figura (1) - Método En el caso de las implementaciones donde se utilizó Lógica
“Cascada”. Programada, los diagramas de tiempo obtenidos, mostrados en
las figuras (11), son similares pero presentan pequeños retardos
Al igual que en el desarrollo del método “Paso a Paso”, en las transiciones de los estados. Esto se aprecia en el avance
se confecciona una tabla con la descripción y tipo de y retroceso del cilindro B en los estados E2 y E3 , donde el

(a) Método “Paso a Paso”.
(b) Método “Cascada”.
Figura 10: Diagrama de Tiempo con Lógica Cableada
cilindro se mantiene extendido durante un pequeño tiempo.
Esto implica que la secuencia entera tomará mas tiempo que
en el caso de implementar lógica cableada, debido al retraso
de cada transición.
(a) Método “Paso a Paso”.
(b) Método “Cascada”.
Figura 11: Diagrama de Tiempo con Lógica Programada
IV. C ONCLUSIONES
En esta tarea se pudo comprobar el funcionamiento de
la automatización (cableada y programada) de un sistema
electroneumático, utilizando los métodos “Paso a Paso” y
“Cascada”. En el primero, como su nombre lo indica, cada
paso de la ecuación de movimientos representa un estado,
mientras que en el segundo los estados semejantes se agrupan
y existen transiciones internas. Esto permite reducir el número
de componentes utilizados.
Cabe mencionar que en algunos casos, existen transiciones
que son equivalentes, por lo que se podrı́a reducir aún más el
número de componentes. Sin embargo, por un tema de orden,
se decidió usar cada transición correspondiente a cada estado.
Para el desarrollo de los mandos y controles del sistema, ya
sean cableados o programables, resulta de suma importancia
mantener un orden en los componentes a implementar. Por
esto es que resulta imprescindible utilizar las tablas con los
nombres y descripciones de cada elemento a utilizar. De lo
contrario, el circuito podrı́a responder de manera errónea y no
se realizarı́a la secuencia tal como fue planteada.
 (a) Evolución e Inicialización de los Estados

(b) Transiciones y Salidas.

Figura 12: Circuito Eléctrico de Mando y Control - Método “Cascada”.
(a) Evolución e Inicialización de los Estados
(b) Transiciones y Salidas.
Figura 13: Programa de Mando y Control - Método “Cascada”.