PASO 1:

PROPONER LAS SOLUCIONES COMPUTACIONALES A LOS PROBLEMAS

DADOS.

WILMAR IVAN GONZALEZ MACIAS

CC. 1.073.506.530

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
ROBOTICA AVANZADA
BOGOTÁ, MARZO 2018
 ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Ejercicio 1:

Mediante el uso de MATLAB. Considere un punto 𝑃1 = [𝑃1𝑥 𝑃1𝑦 𝑃1𝑧 ]𝑇 =

[1.2, 0.8, 1.5]𝑇 en el sistema de referencia ∑1(𝑧1 , 𝑦1 , 𝑧1 ), el cual mantiene una
orientación relativa de 60 grados alrededor del eje 𝑧0 del sistema fijo ∑0(𝑧0 , 𝑦0 , 𝑧0 ).
Obtener la proyección del punto 𝑃1 en el sistema fijo Σ0

Convertimos grados a radianes:

60 grados

60° = 60 ∗ 𝑝𝑖 / 180
60° = 60 ∗ 3.1416 / 180
60° = 1.0472 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑒𝑠
Definimos la matriz de rotación:

cos(1.0472) −𝑠𝑒𝑛(1.0472) 0
𝑠𝑒𝑛(1.0472) 𝑐𝑜𝑠(1.0472) 0
0 0 1

Elaboramos el ejercicio en Matlab: