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Sistema de Control Automático de un Colector Solar

Autoajustable con PIC 16F887 (27 Septiembre 2011)
Arturo Navarrete, Luis D. Hernández
Universidad Dr. José Matías Delgado
Asignatura: Nombre_de_asignatura (Sección 2-1)

Resumen— La eficiencia de un colector solar depende de la

colocación de este respecto a la posición del sol. Este artículo
describe una propuesta para el modelado de un sistema de
control automático para un colector solar autoajustable a la
dirección del sol, implementado con un microcontrolador PIC
16F887. De este dispositivo se aprovecha las entradas de
conversión analógica a digital para manipular las variables
físicas involucradas como la intensidad de luz y el ángulo de
orientación; además este es utilizado para controlar una
pantalla LCD y visualizar en ella los datos y para controlar el
giro y la velocidad de los motores.

Índice de términos— colector solar, microcontrolador,

sistema de control automático.

I. INTRODUCCIÓN
La eficiencia de un colector solar, es decir, la capacidad
de convertir la energía irradiada por el sol a energía térmica,
depende de la orientación del colector respecto al sol; entre
más luz directa reciba, más energía podrá convertir.
Por dicha razón se ha trabajado en la creación de un
sistema de control automático para controlar la orientación
de un colector solar de manera autoajustable y manual. El
colector solar que se ha utilizado de base para el estudio es
un colector solar con enfoque esférico el cual realiza su Fig. 1. Colector solar.
movimiento mediante motores de corriente alterna y la
detección de la intensidad de luz solar mediante sensores El fundamento de operación del colector solar es convertir
foto-resistivos. la energía irradiada a energía térmica, para evaporar una
cantidad de agua que luego esta es convertida a energía
eléctrica. Este proceso se lleva a cabo en el recolector, el cual
II. MARCO TEÓRICO se puede apreciar en la Figura 2, que está situado justamente
en el punto del foco de la parábola que forman los espejos,
A. Descripción de un Colector Solar para que reciba la mayor cantidad de energía. Al recolector
se le inyecta agua, que es convertida a vapor aprovechando
Un colector solar es un dispositivo diseñado para la energía térmica concentrada en éste.
convertir la energía irradiada por el sol a energía térmica, y
luego ésta a energía eléctrica. La eficiencia de un colector
solar, es decir, la capacidad de convertir la energía irradiada
por el sol a energía térmica, depende de la orientación del
colector respecto al sol; entre más luz directa reciba, más
energía podrá convertir.
El trabajo se realizó con un colector solar autoajustable
para usos académicos que se encuentra en una Universidad
de El Salvador. La estructura del colector está hecha de
hierro, y consta de un plato sobre el cual están colocados
espejos de forma que cubren la superficie del plato, como se
puede ver en la Figura 1. Los espejos están alineados de
manera que la superficie simule una forma parabólica,
haciendo que todos los rayos reflejados pasen por el foco de
esta, donde está colocado el recolector térmico, logrando una
mayor concentración de energía irradiada. Fig. 2. Recolector solar.

B. Especificaciones del Colector Solar
El plato tiene diez metros de diámetro, cubierto con casi
1800 espejos. Cada espejo tiene la forma de un trapezoide,
aproximadamente cuadrado, de dimensiones de 20 cm por
lado aproximadamente, y tienen una reflexividad de
aproximadamente 88% cuando se encuentran limpios;
cuando están sucios, su reflexividad puede disminuir hasta
66%. Ya que la superficie del plato no está completamente
cubierta por espejos, para calcular el área cubierta por
espejos, o área efectiva, basta con multiplicarla por un factor
de corrección.
Cuantificando lo anteriormente dicho, tenemos,
𝐴𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 = 𝐹𝐴𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 , (1)
donde F es el factor de corrección del área efectiva.
Entonces, tenemos:
𝐷 2 10 2
𝐴𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 = 𝐹𝜋 ( ) = (0.90)(𝜋) ( ) = 70.68 𝑚2 .
2 2
El recolector tiene un diámetro de 0.6 m, con un material
metálico cubierto con óxido de cobre, para aprovechar las
propiedades térmicas, ya que es un cuerpo negro con
características muy buenas, en especial su absortancia, que
puede ser de hasta 95%. La energía térmica obtenida en el
recolector se aprovecha inyectándole agua con una presión
de 150 psi, con una bomba trabajando a 16 gal/hora; luego
es convertida a vapor, que luego es utilizado para generar
energía eléctrica.
III. METODOLOGÍA
A. Diseño del Sistema de Control Automático
El sistema automático de seguimiento solar puede
dividirse en las siguientes etapas: sensores fotorresistivos,
sensores de ángulo de giro, regulación de velocidad de los
actuadores, interfaz de manejo manual, unidad de control,
visualización y actuadores, como se aprecia en la Figura 3.
Fig. 3. Diagrama de bloques del sistema de control.
El sistema automático posee dos modos de trabajo: el
modo manual y el modo automático.
En el modo automático, los sensores fotorresistivos
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permiten a la unidad de control orientar el sistema hacia la
dirección en que la intensidad de luz es máxima mediante los
actuadores, utilizando la etapa de visualización para
informar al usuario las acciones que se están llevando a cabo
y además la orientación del colector en el momento en que
se lleva a cabo el movimiento gracias a los sensores de
ángulo de giro.
En el modo manual, la orientación del colector es
decidida por el usuario, utilizando la interfaz de manejo
manual, sin importar el estado de los sensores
fotorresistivos. Los sensores de ángulo de giro permiten que
la orientación manual sea más eficiente mostrando al usuario
los ángulos de orientación en el momento en que lleva a cabo
el movimiento y monitorizando la intensidad recibida en los
sensores resistivos puede darse una idea de que tan efectiva
es la recepción de luz en el momento del manejo. Para ambos
modos de trabajo es posible regular la velocidad de los
actuadores.
A continuación se detalla cada etapa del sistema
automatizado.
B. Sensores Fotorresistivos
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes
físicas o químicas y transformarlas en variables eléctricas.
Para esta aplicación se utiliza fotorresistencias también
conocidos como LDR. El valor de resistencia eléctrica de un
LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en él (puede
descender hasta 50Ω) y muy alto cuando está a oscuras
(varios MΩ).
En la Figura 4 y Figura 5 se muestra la posición del sensor
vertical y el horizontal respectivamente, estando ambos
colocados en extremos opuestos.
Fig. 4. Posicionamiento del sensor en el colector solar vista frontal
sensor derecho
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Fig. 5. Vista frontal sensor del colector solar izquierdo

La idea esencial para lograr seguir la luz es tener tres LDR

colocados linealmente y separados a igual distancia entre
ellos. Cuando la diferencia de intensidad entre los situados a
los extremos con respecto al central sea igual, significa que
la estructura está orientada en dirección de la máxima
intensidad de luz. En la FIG.2 se ejemplifica el caso en que
el dispositivo se encuentra orientado de esa manera.
La variable que cambia en la LDR es la resistencia, pero
conectándola en un divisor de voltaje, al variar la resistencia
también variará el valor de voltaje y esto es lo que se
aprovecha para utilizar dispositivos electrónicos que puedan
realizar una comparación de niveles de voltaje siendo dicha
comparación equivalente a la de niveles de intensidad de luz.
En la Figura 6 está esquematizada la conexión de las tres
LDR que se forman el sensor de orientación de luz vertical;
la conexión del sensor horizontal es idéntica.
Fig. 6. Ejemplificación del comportamiento de las LDR cuando el
sistema esté orientado hacia el punto de mayor incidencia de luz.
C. Sensores de Ángulo de Giro
Para lograr un mejor control y monitoreo de la orientación
de la estructura del colector solar, se ha implementado
sensores de ángulo de giro. El dispositivo utilizado para este
propósito es el potenciómetro rotatorio.
Los potenciómetros rotatorios se controlan girando su eje,
aprovechando esto para que, al añadirlos al punto de giro
mecánico, el eje gire junto con la estructura. La variación de
la resistencia de un potenciómetro rotatorio puede ser lineal,
logarítmica, senoidal y antilogarímica; para esta aplicación
el tipo de variación es lineal, y se aprovecha el divisor de
voltaje formado en su pin central para que la unidad de
control obtenga los ángulos de orientación a partir de los
voltajes resultantes. En la Figura 7 se muestra dos ejemplos
de potenciómetros rotativos y en la Figura 8 su conexión en
el circuito electrónico.

Fig. 7. Potenciómetros rotativos y su símbolo electrónico.


Fig. 8. Potenciómetros rotativos lineales encargados de sensar el
ángulo Theta y Phi de orientación del colector solar.
D. Regulación de Velocidad de los Actuadores
Para la regulación de la velocidad de los actuadores se
utilizó un potenciómetro rotativo de la misma manera que en
los sensores de ángulo. Este puede ser tanto logarítmico
como lineal y su variación es manipulada por el usuario.
E. Interfaz de Manejo Manual
Esta etapa está formada por un teclado donde cada tecla
es un pulsador. Las teclas incluidas son Enter, Cancel y
flechas direccionales como se muestra en la Figura 9.
Fig.9. Apariencia del teclado.
Los pulsadores se conectan de manera que mientras no se
encuentren presionados envíen una señal de 5V (uno lógico)
a la unidad de control, y al estar activos envíen 0V (cero
lógico). Para evitar cortocircuitar la señal de 5V con la
referencia se coloca las resistencias de 10KΩ que no
interfieren para la llegada del uno lógico a la unidad de
control puesto que la corriente de la línea será muy cercana
a cero y la caída de voltaje de la resistencia también lo será.
Cuando se active el pulsador la caída de voltaje en la
resistencia será igual a 0.5 mA, una corriente muy pequeña
que asegura el bajo consumo de potencia de estos elementos
resistivos durante el uso del teclado. En la Figura 10 se
muestra el diagrama de conexión.
Fig. 10. Conexión de los pulsadores en el circuito. Lo encerrado en el
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recuadro azul es lo correspondiente al teclado.
Este teclado permitirá el control de la visualización para
elegir las variables que el usuario desee monitorear y además
las teclas de dirección se utilizarán para el control manual de
la orientación del colector: LEFT/RIGHT para el ángulo
Theta, y UP/DOWN para el angulo Phi.
F. Unidad de Control
El único elemento de esta etapa es el microcontrolador
PIC16F887. Este se encarga de recibir todas las variables de
los sensores convertidos en voltaje y los datos del bus de
comunicación de la interfaz de manejo manual. En base a los
datos recibidos realiza la toma de decisiones según lo
establecido en el programa guardado en su memoria.
Las características principales del PIC16F887 son las
siguientes:
- 40 pines.
- Memoria FLASH para programa: 14KB
- Memoria RAM para datos: 368 bytes.
- Memoria EEPROM para datos: 256 bytes.
- Capacidad de Interrupciones.
- Pila de 8 niveles.
- Oscilador interno de 31 KHz a 8 MHz.
- Modos de direccionamiento directo, indirecto y
relativo.
- Hasta 36 pines de entrada/salida.
- Convertidor A/D (Analógico/Digital) de 14 canales, de
10 bits cada uno.
- Tres temporizadores/contadores (dos de 8 bits y uno de
16 bits).
- 2 Módulos CCP (captura, comparación y PWM).
- 2 PWM de 10 bits, uno con 1 canal de salida y otro con
1, 2 o 4 canales de salida, con “dead time”
programable, frecuencia máxima 20 kHz.
- Modo SLEEP para ahorro de energía.
La gran cantidad de pines permite que sea fácil usarlo en
un sistema complejo puesto que significa que posee una
mayor cantidad de puertos y funciones, y en esta aplicación
esto es aprovechado.
Como oscilador puede utilizarse uno externo o el interno.
Para tener más líneas de entrada y salida disponibles, se
utiliza el oscilador interno con una frecuencia de 8 MHz lo
cual es más que suficiente.
Las señales provenientes de los sensores y del regulador
de velocidad son analógicos, así que el convertidor A/D es
muy aprovechado. Se utiliza en total 9 de los 14 canales de
10 bits de resolución cada uno: 6 para los sensores
fotorresistivos, 2 para los sensores de ángulo de giro y 1 para
el regulador de velocidad.
Para comunicarse con la interfaz de manejo manual se
utiliza pines configurados como Entradas de Propósito
General.
En la etapa de visualización se utiliza el Puerto D para
enviar los datos de visualización y los pines RA6 y RA7 para
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el control, todas como salidas de propósito general. para la presentación de mensajes, variables y casi cualquier
Los actuadores utilizados son motores, y ya que se regula información proveniente de un microcontrolador. La
la velocidad, no es un simple encendido y apagado de salidas pantalla LCD utilizada es de tipo alfanumérica, en la cual se
el que se utiliza. En total son 6 líneas las que controlan los pueden presentar caracteres y símbolos especiales en las
dos motores que manipulan la orientación de la estructura. 2 líneas predefinidas del LCD. Su especificación viene dada
líneas de control del sentido de giro en el ángulo Theta, 2 como cantidad de caracteres por columna y número de filas
líneas de control del sentido de giro en el ángulo Phi, una del display. La utilizada en esta aplicación es una de 2 filas
línea de habilitación del motor de movimiento en la por 16 columnas, como se aprecia en la Figura 11; y su
coordenada Theta y una línea de habilitación del motor de conexión en la Figura 12.
movimiento en la coordenada Phi.
Las salidas de control de sentido de giro son de propósito
general, mientras que las de habilitación son las que
encenderán y apagarán el motor de manera inteligente para
controlar la velocidad, y para ello se utiliza una de las
funciones del Módulo CCP del microcontrolador: el PWM
(de pulse-width modulation, que significa modulación por
ancho de pulsos).
La modulación por ancho de pulsos de una señal es una
técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal Fig. 11. Pantalla LCD Alfanumérica de 2 x 16.
periódica, en este caso una señal cuadrada. Controlar el ciclo
de trabajo permite controlar la cantidad de energía que se
envía a una carga (en este caso los motores).
El ciclo de trabajo de una señal periódica es el ancho
relativo de su parte positiva en relación con el período.
Expresado matemáticamente:

D es el ciclo de trabajo
τ es el tiempo en que la función es positiva (ancho del pulso)
T es el período de la función.

La modulación por ancho de pulsos es una técnica

utilizada para regular la velocidad de giro de los motores
eléctricos de inducción o asíncronos. Mantiene el par motor
constante y no supone un desaprovechamiento de la energía
eléctrica. Se utiliza tanto en corriente continua como en
alterna, como su nombre lo indica, al controlar: un momento
alto (encendido o alimentado) y un momento bajo (apagado
o desconectado).
Ya que el PIC16F887 posee dos módulos CCP (CCP1, el
mejorado, y CCP2, el normal) se puede manejar dos señales
PWM simulténeamente, logrando controlar de esta manera
ambos motores (el de giro en la coordenada Theta y el de
giro en la coordenada Phi). La resolución de ancho de pulso
de ambos es de 10 bits y ya que la resolución de las entradas
A/D es de 10 bits, se tiene 1024 posibilidades en el ciclo de
trabajo y eso implica 1023 velocidades posibles (si el valor
es cero entonces el ciclo de trabajo es cero y el motor estaría
apagado).
G. Visualización
Para la visualización se utiliza una Pantalla de Cristal
Líquido o LCD (liquid crystal display).
La Pantalla LCD es uno de los periféricos más empleados
Fig. 12. Conexión de la pantalla LCD en el circuito.
La Pantalla utilizada es la HITACHI 44780 y posee las
siguientes características:
 Puede presentar caracteres ASCII y griegos.
 Puede recibir y mostrar caracteres personalizados.
 Puede desplazar los caracteres (scroll) tanto a la derecha
como a la izquierda.
 Puede cambiar el aspecto y el movimiento del cursor.
 Puede direccionar de manera simple la posición de
visualización de los caracteres.
Los terminales de conexión de las pantallas LCD de
caracteres han sido estandarizados, siendo generalmente
compatibles pin a pin con la HITACHI 44780 y se puede
apreciar su configuración en la Tabla II.
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TABLA II Ya que el diseño es idéntico al puente H, para

TERMINALES DE CONEXIÓN PARA UNA LCD ALFANUMÉRICA
ESTÁNDAR
representarlo en el circuito final, se hace una comparación
con el caso del puente H de transistores NPN para controllar
Terminal Nombre Función Descripción motores DC, como se aprecia en la Figura 14.
1 Vss Energía Referencia (GND)
2 Vdd Energía +5V DC
3 Vee Ajuste de contraste Variable de 0 a 5V
Selección de
4 RS Comando
Dato/Comando
Control de
5 R/W Comando
Lectura/Escritura
6 E Comando Habilitación
7 D0 E/S DATO LSB
8 D1 E/S DATO
9 D2 E/S DATO
10 D3 E/S DATO
11 D4 E/S DATO
12 D5 E/S DATO
13 D6 E/S DATO
14 D7 E/S DATO MSB

La información que se envía a la pantalla LCD puede

interpretarse de dos maneras: como un comando, cuando se
coloca al terminal denominado RS en nivel bajo. Y como un
carácter, cuando el terminal RS está en nivel alto. Un
comando es un dato numérico de 8 bits que le indica al
controlador HITACHI 44780 o compatible, que debe
realizar una cierta operación.
H. Actuadores
Los actuadores, como se mencionó anteriormente, son dos
motores, uno que gira en las coordenadas de Theta y el otro
en las coordenadas de Phi. El motor del colector solar es un
motor universal de 200W de potencia y permite
perfectamente la regulación de velocidad por modulación de
ancho de pulsos del PIC utilizando como medio de
activación un arreglo de relés que se activan o desactivan
según el sentido de giro del motor.
La forma de distribución de los relés es idéntica al arreglo
con transistores llamado Puente H que se utiliza para
controlar motores DC con inversión de giro, agregándole un
relé para habilitar o deshabilitar el motor, interrumpiendo la
alimentación directamente (el PWM controlaría este último
relé). En la Figura 13 se muestra el circuito de conexión de
los relés.
Fig. 14. Puente H de transistores NPN con habilitador.
Habiendo hecho la comparación, se puede concluir que el
grupo de relés con sus respectivos circuitos de activación
(cada relé utiliza un transistor NPN, un diodo rectificador
1N4004 en su bobina y una resistencia limitadora) es
equivalente a un transistor en el Puente H.
Hay un circuito integrado llamado L293D que contiene
dos Puentes H con transistores en su interior y posee
habilitador independiente por cada uno. Para hacer más
compactor el diagrama del circuito se sustituirá ambos
arreglos por un elemento igual al L293D que simbolizará que
el arreglo de transistores se encuentra en el interior del
dispositivo. En la Figura 15 se muestra la etapa de actuadores
reducida gracias a la anterior comparación y en la Figura 16
se muestra el diagrama del circuito final diseñado en el
software ISIS del paquete Proteus Professional de
©Labcenter Electronics, con el objetivo de realizar la
simulación total.

Fig. 15. Diagrama de conexión de ambos motores con el símbolo del

L293D que simboliza el arreglo completo con los relays de la Figura14 dos
veces.
Fig. 13. Conexión de los relés formando un equivalente del Puente H
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Fig. 16. Diagrama esquemático total del sistema de control automático de seguimiento solar.
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IV. ENFOQUE SOCIAL Y HUMANITARIO REFERENCIAS

Este proyecto tiene como objetivo optimizar la conversión Manuales:
de la energía solar en otros tipos de energía. En el caso del [1] Microchip PIC16F887 datasheet.
colector solar específico del estudio, la conversión que se [2] Sears y Zemansky, “Naturaleza y propagación de la luz” en Física
Universitaria, vol. II, cap 33, Mexico, Pearson.
realiza es de energía solar a energía eléctrica. De esta
manera, el proyecto beneficiará al consumo energético del
sector social que decida aplicarlo y además reducirá el
impacto en el medio ambiente al generar energía eléctrica de
Arturo Navarrete nació en San Salvador,
manera limpia y sin conllevar riesgos de gran impacto
El Salvador, el 16 de Agosto de 1987. Se
ambiental.
graduó de bachillerato del Instituto Técnico
Ricaldone, recibiendo el título de Bachiller
V. PRESUPUESTO Técnico Vocacional Industrial en
En la Tabla III se presenta detallado el presupuesto de los Electrónica, en San Salvador, El Salvador,
componentes utilizados para la fabricación del proyecto. El en al año 2005. En la actualidad es
costo total fue de $50.80, lo cual se considera un costo bajo estudiante de Ingeniería en Automatización e importador de
para un sistema de control automático, valor que ha sido dispositivos electrónicos con enfoque didáctico.
logrado gracias a realizar un sistema electrónico basado en
microcontrolador.
Luis Diego Hernández nació en San
TABLA III Salvador, El Salvador, el 28 de mayo de
PRESUPUESTO PARA LA FABRICACIÓN DEL PROTOTIPO
1988. Se graduó de Bachiller General del
Cantidad Nombre Costo Liceo Revdo. Juan Bueno Col. San Benito
1 PIC16F887 $ 8.00 en 2005. Actualmente es estudiante de
1 Pantalla LCD de 16x2 caracteres $ 12.00
6 Fotorresistencias $ 4.80
Ingeniería en Automatización y empleado
6 Resistencias de ½ Watt $ 1.50 de Colgate-Palmolive, trabajando en el
6 Pulsadores $ 1.50 área de mercadeo.
3 Potenciómetros $ 1.00
1 Circuito de arreglo de relés $ 10.00
1 Materiales para fabricación de tabletas $ 12.00
TOTAL $ 50.80

VI. CONCLUSIONES
Los sensores foto-resistivos son dispositivos electrónicos
que varían su valor de resistencia según la intensidad de luz
que incide en ellos; esto es aprovechado para obtener un
valor de voltaje por medio de un divisor de voltaje con una
resistencia fija. De igual manera hay otros transductores
resistivos que son muy aprovechados en la instrumentación,
incluyendo el potenciómetro rotativo, que en esta aplicación
es utilizado para detectar los ángulos de orientación del
colector solar.

La utilización de un microcontrolador para un proceso

automático resulta muy conveniente por su gran capacidad
de manejo de datos para realizar operaciones complejas y
también por la gran cantidad de funciones que permiten
utilizar para facilitar resolver muchas de las problemáticas
que se plantean durante el proceso de automatización. El
microcontrolador utilizado en el sistema es el PIC16F887
que resultó muy conveniente gracias a la gran cantidad de
entradas analógicas disponibles que las conectamos
directamente a los sensores resistivos; además ofrece
muchos módulos de trabajo en sus puertos de entrada y
salida, entre ellos el PWM que fue utilizado para el control
de velocidad de los motores de giro. Utilizar el PIC16F887
permitió que, un proceso complejo que se tendría que haber
realizado con muchísimos dispositivos electrónicos, se
realice simplemente con un pequeño circuito integrado.