SISTEMAS DE CONTROL II

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Material basado en Ingeniería de Control Moderna de

Ogata, Katsuhiko. 4ta Edición.
 Criterio de Estabilidad de Nyquist
R(s) C(s)
G(s)

H(s)

La función de transferencia de lazo cerrado es:

C ( s) G( s)

R( s) 1  G ( s) H ( s)

 Para un sistema estable, las raíces de la ecuación característica

1+G(s)H(s) = 0, deben estar en el semiplano izquierdo del
plano “s”.

 La función de transferencia en lazo abierto es G(s)H(s).

Criterio de Estabilidad de Nyquist
 El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la
respuesta en frecuencia en lazo abierto
G(jw)H(jw) con el número de ceros y polos de
1+ G(s)H(s) que se encuentran en el semiplano
derecho del plano “s”.

 Se basa en un teorema de la teoría de la

variable compleja.
Criterio de Estabilidad de Nyquist

 Supondremos que la función de

transferencia en lazo abierto G(s)H(s) se
representa como un cociente de polinomios en
“s”.
 Para un sistema que puede materializarse, el
grado del polinomio del denominador de la
función de transferencia en lazo cerrado debe
ser mayor o igual que el del polinomio del
numerador. Por lo tanto lim G ( ss)H ( s)  0 o igual
una constante para cualquier sistema que pueda
materializarse.
 Criterio de Estabilidad de Nyquist
6
Por ejemplo G ( s ) H ( s ) 
s  1s  2
F ( s)  1  G ( s) H (s)  1 
6

s  1,5  j 2,4s  1,5  j 2,4
s  1s  2 s  1s  2

 Es analítica en todas las partes del plano “s”

excepto en sus puntos singulares.
 A cada punto en “s” le corresponde un punto en el
plano F(s).
Por ejemplo si s  1  j 2 entonces F (s)  1,115  j 0,577
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Teorema del Mapeo
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Teorema del Mapeo
Criterio de Estabilidad de Nyquist

Si F (s)  1  G(s) H (s)  0

 Para una trayectoria cerrada continua determinada

en el plano “s” que no pasa por ningún punto
singular, le corresponde una curva cerrada en el
plano F(s), donde la dirección y el número de
encierros del origen del plano F(s) para la curva
cerrada esta relacionado con la estabilidad del
sistema.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Aplicación del teorema del mapeo al análisis de la
estabilidad de los sistemas en lazo cerrado

 Se considera el contorno cerrado en el plano “s” que

encierra todo el semiplano derecho, formado por el eje
jw completo y una trayectoria simicircular de radio
infinito conocida como “Trayectoria de Nyquist” (sentido
horario)

Plano “s” jw

Trayectoria de
Nyquist
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Aplicación del teorema del mapeo al análisis de la
estabilidad de los sistemas en lazo cerrado

 Es necesario que el contorno cerrado no pase por

ningún cero ni polo de 1+G(s)H(s).
 Debido a la condición lim G ( s) H ( s)  CONSTANTE solo se
s 

considera una parte del contorno: el eje jw,

quedando 1+G(jw)H(jw).
 La estabilidad del sistema en lazo cerrado se
averigua examinando los encierros de -1+j0
mediante el lugar geométrico de G(jw)H(jw).
 La gráfica de G(jw)H(jw) es simétrica respecto al
eje real de G(-jw)H(-jw).
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Análisis de estabilidad

 Si la trayectoria de Nyquist en el plano “s”

encierra Z ceros y P polos de 1+G(s)H(s) y
no atraviesa polos ni ceros de 1+G(s)H(s)
cuando un punto representativo “s” se desplaza
en sentido horario a lo largo de la trayectoria de
Nyquist, entonces la trayectoria correspondiente
en el plano G(s)H(s) rodea al punto -1+j0, N=Z-P
veces en sentido horario.

 (Valores negativos de N implican rodeos

antihorarios).
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Teorema del Mapeo

 Suponga que F(s) es el cociente de dos

polinomios en “s”.
 N=Z-P
 N encierros del punto crítico -1+j0 del
plano F(s) en sentido horario (positivo).
 Z nro de ceros de la FTLC en SP Der.
 P nro de polos de la FTLA SP Der.
 Criterio de Estabilidad de Nyquist
Análisis de estabilidad

Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales

utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist, se pueden
presentar tres posibilidades:

1. No hay rodeo del punto -1+j0. Esto implica que el sistema es estable
si no hay polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; en
caso contrario, el sistema es inestable.

2. Hay un rodeo en el sentido antihorario o rodeos del punto -1+j0. En

este caso el sistema es estable si la cantidad de rodeos antihorarios
es la misma que la cantidad de polos de G(s)H(s) en el semiplano
derecho del plano s; en caso contrario el sistema es inestable.

3. Hay un rodeo o rodeos del punto -1+j0 en sentido horario. En este

caso, el sistema es inestable.
Criterio de Estabilidad de Nyquist

 Ejercicio. Considere un sistema de lazo

cerrado cuya función de transferencia de
lazo abierto está dada por:
K
G( s) H ( s) 
(T1s  1)(T2 s  1)
K  5, T1  3, T2  8
 Examine la estabilidad del sistema.
Criterio de Estabilidad de Nyquist

 Dado que G(s)H(s) no

tiene polos en el
semiplano derecho del
plano s y el punto -1 + j0
no está encerrado por el
lugar geométrico
G(jw)H(jw), este sistema
es estable para
cualesquiera valores
positivos de K, T1 y T2.
Ejercicio
 La traza de Nyquist (traza polar) de respuesta en frecuencia
en lazo abierto de un sistema de control con
realimentación unitaria aparece en la figura . Suponiendo
que la trayectoria de Nyquist en el plano “s” encierra todo
el semiplano derecho del plano s, dibuje una traza de
Nyquist completa en el plano “G”. A continuación conteste
las preguntas siguientes:
Ejercicio
a) Si la función de transferencia en lazo abierto no tiene polos en el
semiplano derecho del plano “s”, ¿es estable el sistema en lazo
cerrado?

b) Si la función de transferencia en lazo abierto tiene un polo y

ningún cero en el semiplano derecho del plano “s”, ¿es estable el
sistema en lazo cerrado?

c) Si la función de transferencia en lazo abierto tiene un cero y

ningún polo en el semiplano derecho del plano “s”, ¿es estable el
sistema en lazo cerrado?
Criterio de Estabilidad de Nyquist
 Caso especial cuando G(s)H(s) tiene polos y/o ceros sobre
el eje jw.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
 Caso especial cuando G(s)H(s) tiene polos y/o ceros sobre el
eje jw.
K
G ( s) H ( s) 
s(Ts  1)
s   e j

j Kj
G(e ) H (e )  j
e
j j K  j
G(e ) H (e )  e


Como no hay un polo en el semiplano derecho

del plano s y el lugar geométrico de la FTLA no
rodea el punto -1 +j0, el sistema ES ESTABLE.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Ejercicio. Considere un sistema de lazo cerrado cuya
función de transferencia de lazo abierto está dada
por: K
G( s) H ( s) 
s(T1s  1)(T2 s  1)
T1  5; T2  2

Examine la estabilidad del sistema para dos casos:

1. La ganancia K pequeña.
2. La ganancia K grande
Criterio de Estabilidad de Nyquist
 Ejercicio
Criterio de Estabilidad de Nyquist

Ejercicio.
Para valores pequeños de K, el punto -1+j0 no
queda rodeado. Por tanto, este sistema es
estable para valores pequeños de K. Para
valores grandes, el lugar geométrico rodea el
punto -1+j0 dos veces en el sentido de las
agujas del reloj y el sistema es inestable.
Ejercicio
 ¿Es estable un sistema en lazo cerrado con la siguiente
función de transferencia en lazo abierto y con K=2?

K
G( s) H ( s) 
s( s  1)(2s  1)

R. rango de estabilidad 0  K  3 / 2
Criterio de Estabilidad de Nyquist

 Ejercicio. Considere un sistema de lazo cerrado

cuya función de transferencia de lazo abierto
está dada por:
K (T2 s  1)
G( s) H ( s)  2
s (T1s  1)

 Examine la estabilidad del sistema para los

diferentes valores relativos de T1 y T2.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
 Ejercicio
Ejercicio
 Usando el criterio de estabilidad de Nyquist,
determine el valor crítico de K.

0 ,8 s
Ke
G (s) 
( s  1)
Ejercicio

w  tg 0,8w 
w  2,45
K  2,65

Radianes

 R: Se vuelve inestable para K mayor a 2,65