FUNDAMENTO TEÓRICO

Dinámica de un cuerpo rígido

 Caso especial sistema constituido por muchas partículas.

 La distancia entre todos sus componentes permanece constante (no vibra) bajo
una fuerza o momentum.
 Conserva su forma.
 Traslación o rotación o ambos.

Traslación: Todas las partículas describen trayectorias paralelas.

Rotación: Todas las partículas describen trayectorias circulares alrededor de un eje. El

eje puede ser fijo o cambiar de su posición relativa respecto al cuerpo.

Momentum angular de un cuerpo rígido

𝑅𝑖 = 𝑟𝑖 𝑚𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖
𝑣𝑖 = 𝜔 × 𝑟𝑖

𝑣𝑖 = 𝜔𝑟𝑖 𝑣𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖

𝐿𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 × 𝑣𝑖

𝐿𝑖𝑍 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 cos⁡(𝜋2 − 𝜃𝑖 )

𝐿𝑖𝑍 = ⁡ 𝑚𝑖 𝜔𝑅𝑖2

De ahí que la componente del momentum angular total

del cuerpo rotante

𝐿 = 𝐿1𝑍 + 𝐿2𝑍 + 𝐿3𝑍 + 𝐿4𝑍 + ⋯ = ∑ (𝑚𝑖 𝑟𝑖2 )𝜔

𝑖

𝐿 = 𝜔 ∑ 𝐼𝑖 𝐼:⁡Momento de inercia

𝐿𝑍 = 𝜔𝐼

𝐼 = ∫ 𝑅 2 𝑑𝑚; 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉

Si el cuerpo es homogéneo 𝜌: 𝑐𝑡𝑒 𝐼 = 𝜌 ∫ 𝑅 2 𝑑𝑉

Teorema de Steiner:

𝐼 = 𝐼𝑐 + 𝑀𝑎2 ;
 𝐼
𝐾 = √𝑀 ; 𝐾: Radio de giro

Ecuación de movimiento de la rotación de un cuerpo rígido

𝑑𝑙
= 𝜏;
𝑑𝑡

Torque total debido a las fuerzas externas

𝜏 = 𝐼𝛼;

𝜏 = 𝐹𝑥𝑟;

𝐼𝛼 = 𝐹𝑥𝑟;