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1B.** Una partícula se está moviendo a lo largo de una trayectoria parabólica dado por la
ecuación y = 2 x en el punto A, la partícula tiene una rapidez de 10m/s y la razón de
variación de la rapidez a lo largo de la trayectoria es 10m/s2. ¿Determine el vector de
aceleración de la partícula en ese punto.
4m A
y=2 x
4m
r
Respuesta: a = 10,95 î + 0,47 ĵ m/s
dy
• Determine la dirección de êt derivando la función de la trayectoria ( tgα = (ver
dx
tangente a la
Figura 1i) trayectoria
y dx
α dy
ê t
ê n
x
Figura 1i
• Determine la dirección de ên girando êt 90º. Ej (de la Figura 1i):
( ) ( ) ( )
ê t = cos α î + senα − ĵ ; ê n = senα − î + cos α − ĵ (acuérdese que la componente
normal siempre apunta hacia el centro de curvatura de la trayectoria).
• Determine el radio de curvatura de la trayectoria ρ del formulario
1C.* El perno P situado al extremo de una barra telescópica fija se desliza a lolargo de la
trayectoria parabólica fija y2 = 4x (x en mm). La coordenada y de P varía con el
tiempo t (segs) según y = 4t2+6t (mm) cuando y = 30mm. Calcule: a) el vector de
velocidad de P; a) el vector de aceleración de P.
y y 2 = 40 x
r r
Respuesta: a) v = 34,1î + 22,7 ĵ mm/s b) a = 37,8 î + 8 ĵ mm/s 2
• Con las dos ecuaciones dadas en el anunciado se puede determinar la
componente de posición en x en términos de t.
• Derivando con respecto al tiempo se encuentra la velocidad y aceleración
Ejemplos 1. Cinemática de una Partícula
1D.* El pasador remueve por una trayectoria curva determinada por los movimientos de
las ranuras A y B. En el instante mostrado A tiene una velocidad de 20cm/s y una
aceleración de 5cm/s2 ambos hacia la derecha, mientras B tieneuna velocidad de
70cm/s hacía abajo y una aceleración de 10cm/s2 hacía arriba. Determine el radio de
curvatura de la trayectoria en ese momento.
Respuesta: ρ = 701,57 cm
• Define la velocidad en coordenadas rectangulares
• Encuentre el ángulo de la velocidad, defina el vector unitario ê t y girarlo 90º, como
Ejemplo B, para encontrar ê n .
1E.** El brazo OB gira en el sentido horario con velocidad angular constante ωo = 5rad/s.
Determine la aceleración angular α de la barra BD que desliza por el collar pivoteado
en C cuando θ = 90°.
B
250mm
C θ
O
D
600mm
1F.** El motor ubicado en D desenrolla el cable BCD con una rapidez constante de
0,8m/s. Determinar la velocidad del extremo B de la barra pivoteada AB cuando R =
4m. Desprecie el tamaño de la polea en C.
7m
C
A θ
4m R
0,8m/s
B
r
( ) ( )
Respuesta: v B = 0,45 − î + 0,82 − ĵ
5cm
A
θ
15cm
0
Repuesta: &θ& = 31 rad / s 2
A
r ên
vA
θ
θ
ê t
0
Figura 1.ii
1H.*** El brazo ranurado de longitud R está pivoteado en O y lleva en su interior la
corredora C. La posición de C dentro de la ranura se controla mediante una cuerda
que se mantiene tensa y fija en D. El brazo rota en sentido antihorario con velocidad
angular constante ω = 4rad/s. La longitud de la cuerda CBD = R (r = 0 cuando θ = 0).
Determine la magnitud de la aceleración de C cuando θ = 30°. R = 375mm.
R B
r cuerda
C
O θ D
Respuesta: a = 8810mm/s2
• Se aplica la ecuación para la velocidad y aceleración en coordenadas polares con
el polo en O.
Ejemplos 1. Cinemática de una Partícula
• Se tiene que definir r en términos de θ para poder derivarlo con respecto al tiempo
usando la regla de la cadena para encontrar r& y &r& . Se puede determinar una
relación entre r y θ desde la Figura 1.iii
θ
R
Figura1.iii
45º
X
θ
r r
Respuesta: v ESQ = 183,8 î + 110,6 ĵ , a ESQ = 992,93( − î ) + 1739,07 ĵ
A
X
35º
r
Respuesta: a P = 212 î + 108 ĵ mm/s 2
• Los ejes móviles deben estar en el centro de la elipse trasladando con el bloque.
• La velocidad: Se sabe:
r
a. La dirección y magnitud de la velocidad ( v A ) del bloque A
b. La magnitud de la velocidad (vP/A) de la partícula P con respecto al bloque
r r r
c. Que la velocidad absoluta de la partícula v P = v A + v P / A (ver Figura 1.iii)
y
r vP/A = 0,2m/s
vP
α vA = 0,12m/s
35º
x
Figura 1.iii
• Determine el ángulo α derivando la función de la trayectoria como en el ejemplo
1A.
La aceleración. Se sabe
r
a. La dirección y magnitud de la aceleración ( a A ) del bloque A
b. La magnitud de la velocidad relativa (vP/A) es constante (dvP/A/dt = 0).
• Determine el radio de curvatura de la elipse (ρ) para encontrar la magnitud de la
aceleración relativa con coordenadas intrínsecas y girar la dirección de la
velocidad 90º para encontrar la dirección normal.
Ejemplos 1. Cinemática de una Partícula
2C ** La caja C sube al bajar la rueda en A con velocidad constante de 2m/s por una guía
vertical. Cuando la rueda está en B la caja está en el piso. Encuentre la velocidad de
C como función de s. Descarte el tamaño de la polea
4m
B
D
4m
C
A
s vA = 2m/s
− 2 8s + s 2
Respuesta: v C =
(s + 4)
• Encuentre una ecuación para la longitud de la cuerda en términos de la posición
de C y A con respecto al eje DB. Derívela.
• Encuentre una expresión para la posición de C en términos de s y reemplace.
2D** Un cuerpo A gira con velocidad angular constante ω1 = 5rad/s. El brazo BC, unido
rígidamente al cuerpo A soporta el cojinete DE, el cual gira en torno a C con una
velocidad angular ω2 = 2rad/s, la cual decrece a razón de 0,4rad/s2. El cuerpo F se
desliza hacia el exterior del cojinete con una velocidad constante de 5cm/s.
Determine la velocidad y aceleración absoluta de F en el instante mostrado.
Z
ω1
F
B
E
A 0,4m
C
Y
ω2
X
1,2m D
r
( ) ( ) r
( )
Respuesta: v F = 6,05 − î + 2 − ĵ + 0,8k̂ m/s , a F = 11,6 î + 30,5 − ĵ + 0,04k̂ m/s 2
• Sistema fijo en A, sistema móvil en C
r r
• Se determinen r&o y &r&o con coordenadas polares (movimiento circular) o cuerpos
rígidos.
Ejemplos 1. Cinemática de una Partícula
r &r&
• Se determinan ρ& y ρ con polares con el polo en C.
2E** La barra semicircular de radio 10m gira con velocidad angular constante horario
igual a 5 rad/s alrededor del pivote A y está unida mediante un pasador C, a una barra
recta de longitud 12,5m, la cual gira con respecto al rpivote B. Determinar para la
posición mostrada en la figura. a) la velocidad de C ( v c ) b) velocidad angular de la
r
barra BC ( ωBC ) c) la aceleración de C ( a c ) c) la aceleración angular de la barra ( α BC ).
12,5m
10m
30º
B A
7,5m
Respuesta:
r
( )
a) v C = 34,89 î + 26,17 − ĵ , b) ωBC = 3,49rad / s ,
r
( )
c) a C = 145,91 − î + 80,76( − ĵ ) , d) α BC = −5,46rad / s
• Se arman ecuaciones de para la velocidad y la aceleración de C con el sistema fijo
y móvil en A (ver Figura 1.iv). Quedan como incógnitos; ρ& y ρ
&& t .
C
r &ρr&
ρ& n
&ρr& 60º
t ê n
30º A
ê t Figura 1.iv
• Se desarrollan ecuaciones para la misma velocidad y aceleración, ahora
considerando el movimiento de C desde el punto B (ver Figura 1.v.).
C
r r
12,5m r θ a
v cC,ta C t
10m aCn
θ
B
7,5m
Figura 1.v
Ejemplos 1. Cinemática de una Partícula
2F***. La leva forma una cardiole definida por r = b − c cos θ (b > c) . El brazo OB gira en
sentido contrario al de las agujas del reloj a una velocidad constante de 20rpm, y la
leva gira en sentido opuesto a la velocidad constante de 40rpm, determine la
aceleración del centro del rodillo A cuando el brazo y leva se hallan en posición
relativa tal que θ = 90º. Las dimensiones de la curva son b = 10cm y c = 5cm.
20 rpm B
r A
θ
40 rpm
Respuesta: a p = 140cm / s 2
• Los ejes móviles y fijos coinciden en 0. El sistema móvil gira con la leva.
• Exprese ρ& y ρ
&& en coordenadas polares.