Universidad Politécnica De

Pachuca

Ingeniería En Mecatrónica

Máquinas Eléctricas
Motor De Corriente Directa Controlado Por PID

Alumnos:
Amador Martínez Jesús Alberto
González Baños Juan Alberto
Gutiérrez Hernández Dante Alain
Pérez Ramírez José De Jesús
Ramírez Moreno Zuriel

Grupo: Meca_06_01

Catedrático:
Dr. Ramos Fernández Julio César
15/07/2016
 ÍNDICE
1.0 Introducción --------------------------------------------------------------------- 2
2.0 Objetivo -------------------------------------------------------------------------- 3
3.0 Materiales ------------------------------------------------------------------------ 3
4.0 Procedimiento ------------------------------------------------------------------ 3
5.0 Desarrollo
5.1 Obtención de la función de transferencia ------------------------------ 4
5.2 Computadora analógica ---------------------------------------------------- 6
5.3 Parámetros del motor ------------------------------------------------------ 7
5.4 Obtención de datos
5.4.1 Respuesta posición VS PWM --------------------------------------- 8
5.4.2 Respuesta Velocidad VS PWM ------------------------------------- 9
5.4.3 Obtención del diagrama en lazo cerrado ------------------------- 11
6.0 Resultados
6.1 Velocidad----------------------------------------------------------------------- 14
6.2 Posición ------------------------------------------------------------------------ 17
7.0 Conclusión ----------------------------------------------------------------------- 20
8.0 Anexo 1 Circuito Eléctrico --------------------------------------------------- 21
9.0 Anexo 2 Programa utilizado para el control de Velocidad ----------- 22
10.0 Anexo 3 Programa utilizado para el control de Posición------------ 23

1
Introducción
Motor de Corriente Directa (MCD).
El MCD es una Máquina Eléctrica que convierte la energía eléctrica en mecánica.
Un motor eléctrico opera primordialmente en base a dos principios:

El de inducción, que señala, que si un conductor se mueve a través de un campo

magnético o está situado en las proximidades de otro conductor por el que circula
una corriente de intensidad variable, se induce una corriente eléctrica en el primer
conductor.
Y el principio de André Ampére, en el que establece: que si una corriente pasa a
través de un conductor situado en el interior de un campo magnético, éste ejerce
una fuerza mecánica o f.e.m. (fuerza electromotriz), sobre el conductor.

El movimiento giratorio de los motores de C.D. se basa en el empuje derivado de la

repulsión y atracción entre polos magnéticos. Creando campos constantes
convenientemente orientados en estator y rotor, se origina un par de fuerzas que
obliga a que la armadura (también le llamamos así al rotor) gire buscando "como
loca" la posición de equilibrio.

La corriente directa es aquella que su flujo es un solo sentido en un circuito eléctrico

cerrado. Es esta el tipo de corriente que alimenta el funcionamiento de este tipo de
motores eléctricos.

Control PID.
El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de
retroalimentación permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre
otras variables de un proceso en general. El controlador PID calcula la diferencia
entre nuestra variable real contra la variable deseada.

Encóder óptico.
Un encóder óptico es un sensor que permite detectar el movimiento de rotación de
un eje. En definitiva se trata de un transductor que convierte una magnitud de un
mecanismo, tanto posición lineal como angular a una señal digital (a través de un
potencial).

2
Objetivo.
Parametrizar un motor de corriente directa para posteriormente hacer un control PID
(utilizando las herramientas de Matlab y Simulink) sintonizado para controlar la
velocidad y la posición a diferentes valores de PWM, utilizando un microcontrolador
Arduino uno y un puente H L298.
Materiales.
 Motor DC con Encoder óptico (FAULHABER 2342-012CR).
 Tablilla fenólica.
 TIP 110.
 Opto acoplador.
 Resistencias eléctricas.
 Wires.
 Fuente de voltaje.
 Osciloscopio.
 Multímetro
 Puente H L298

Procedimiento.
1. Desarrollar el modelado matemático del MCD para encontrar su función de
transferencia.
2. Obtener los parámetros del MCD a través de manera teórica y práctica.
3. Construir una maquina analógica en Simulik para observar el
comportamiento de la maquina con los parámetros de nuestro motor.
4. Armar el circuito eléctrico.
5. Usando Arduino, hacer funcionar el motor a distintos valores de PWM,
registrar la posición y el número de muestras en Excel y posteriormente
graficar en MATLAB.
6. Derivar los valores obtenidos de la posición para calcular la velocidad. De
igual manera graficarlos en Matlab.
7. Usar Simulink para hacer un diagrama de lazo cerrado con un controlador
PID y la función de transferencia de la velocidad(o posición).
8. Utilizar la función de sintonización automática (Tune) para calcular las
ganancias Kp, Ki y Kd para poder implementarlas a nuestro PID programado
en Arduino y llevar acabo el control del MCD.
9. Descargar el programa a Arduino y hacer las pruebas correspondientes.
10. Registrar y graficar los resultados.

3
Desarrollo
Obtención Del Modelo Matemático

Figura 5.1

Para la obtención del modelo matemático se toma en cuenta el diagrama

presentado en la figura 5.1 en el cual podemos observar algunas de las variables
presentes en la Maquina tales como:
 Resistencia de armadura (Ra)
 Inductancia de armadura (Ia)
 Voltaje de entrada (Va)
 Fuerza contra electromotriz (eb)
 Momento de inercia (J)
 Fricción (B)
 Torque (T)
 Velocidad (w)
 posición angular ( )

Haciendo un análisis con la L.V.K podemos llegar a la siguiente ecuación

𝑑 𝐼𝑎(𝑡)
𝑉𝑎(𝑡) = 𝑅𝑎 ∙ 𝐼𝑎(𝑡) + 𝐿𝑎 ∙ + 𝑒𝑏(𝑡) ------ (ec.1)
𝑑𝑡

De igual manera el torque es representado como

𝑇 = 𝐾𝑎 ∙ 𝐼𝑎(𝑡) -------- (ec.2)
𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝑇=𝐽 +𝐵 -------- (ec.3)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

4
La fuerza contra electromotriz se puede expresar como:
𝑑𝜃(𝑡)
𝑒𝑏 = 𝐾𝑏 ∙ ------- (ec.4)
𝑑𝑡

Estas 4 ecuaciones nos dan el modelo matemático de nuestra máquina de corriente

directa, sin embargo para nuestro objetivo es necesario obtener la función de
transferencia por lo que a las 4 ecuaciones anteriores se les aplica la transformada
de Laplace como sigue:
𝑉𝑎(𝑠) = 𝑅𝑎 ∙ 𝐼𝑎(𝑠) + 𝑠𝐿𝑎𝐼𝑎(𝑠) + 𝑒𝑏(𝑠) ------ (ec. 5)
𝑇 = 𝐾𝑎 ∙ 𝐼𝑎(𝑠) -------- (ec. 6)
𝑇 = 𝐽𝑠𝜔(𝑠) + 𝐵𝜔(𝑠) ----- (ec. 7)
𝑒𝑏 = 𝐾𝑏𝜔(𝑠) -------- (ec. 8)

Una vez que tenemos nuestras ecuaciones en el dominio de las frecuencias

podemos encontrar la función de transferencia que nos interesa, en este caso la
𝑤(𝑠)
que relaciona la velocidad de salida respecto del voltaje de entrada, es decir .
𝑣𝑎(𝑠)

*No mostraremos el procedimiento para llegar a la función de transferencia, ya que

no es del todo necesario mostrarlo.*
Es así como llegamos a obtener la siguiente función de transferencia en la cual
podemos observar cómo se relacionan varios de los elementos presentes en la
figura 1.1 con la obtención de la velocidad final.

Función de Transferencia.

𝑤 (𝑠 ) 𝐾𝑎
= 2
𝑣𝑎(𝑠) 𝐽𝐿𝑎𝑆 + (𝐵𝐿𝑎 + 𝐽𝑅𝑎)𝑆 + (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑎𝐾𝑏)
(Ec. 9)

5
Computadora analógica.

Para el fin de esta práctica fue necesario que esta función de transferencia (Ec. 9)
se simulará en el software SIMULINK mediante una computadora analógica y de
esta forma observar el comportamiento de la máquina de corriente directa cuando
algunas de sus variables se cambian.

Figura
Figura 2.1 computadora analógica obtenida a partir de la función de transferencia.
5.2

6
PARAMETROS DEL MOTOR DC.

 PARÁMETROS:  VALOR:

Resistencia De Armadura(Ra): 1.9 Ω

Corriente De Armadura(Ia): 0.075 A

Inductancia De Armadura (La): 65 μH

Constante Electromotriz(Ke): 1.4 mV/rpm

Constante De Torque(Kt): 13.4 mNm/A

Constante De Tiempo Mecánica(Tm): 6 mS

Corriente De Arranque(Iarr): 0.075

Torque De Fricción(Tf): 1 mNm

Momento De Inercia(J): 5.7 𝑐𝑔𝑚2

Tabla 5.3 Parámetros del motor usado en la

práctica, obtenidos de la hoja de datos del
fabricante

Con esta simulación y tomando en cuenta los parámetros que se muestran en la

tabla 1.1 podemos observar un comportamiento muy aproximado al que tendría
nuestro motor en las condiciones óptimas, sin necesidad de recurrir a un método
experimental.
Es importante recalcar que el uso de los parámetros correctos en nuestra simulación
nos llevará a un mejor acercamiento de la realidad y se hará un mejor control de
nuestra máquina.

Imágenes del motor utilizado

7
Obtención de datos
Respuesta De La Posición Respecto Del PWM.
En esta sección vamos a observar la respuesta del motor a distintos PWM aplicados
utilizando un microcontrolador Arduino Uno y un circuito de acondicionamiento, cuya
elaboración se muestra en el anexo 1.
Esta prueba se realiza con el fin de saber cómo varia la posición de nuestro motor
de acuerdo a la velocidad que tiene. Es decir que la entrada será un PWM y la salida
serán los pulsos dados por el Encoder óptico los cuales pueden ser interpretados
como la posición utilizando una relación dada por el tren de engranajes del motor y
el número de ranuras en el Encoder.
La relación es la siguiente:
El motor tiene una relación 1:64 lo que quiere decir que por cada 64 ciclos del motor,
el eje principal cumple un ciclo. El Encoder tiene 12 ranuras lo que quiere decir que
cada giro del eje principal el Encoder envía un total de 768 pulsos y cada pulso va
a representar 0.468 Grados.
Sabiendo esto podemos seguir con la práctica y probar el motor a diferentes PWM.
A continuación se muestra el comportamiento de la posición a diferentes PWM

PWM

Figura 3.0
Figura 5.3
8
Respuesta De La velocidad Respecto Del PWM.
A continuación se muestra la velocidad a diferentes PWM alimentado a 12 volts,
obtenidas mediante integración finita.

Figura 5.4 Velocidad

con un PWM del 100%

Figura 5.5 Velocidad

con un PWM del 80%

9
 Figura 5.6 Velocidad
con un PWM del 40%

Figura 5.7 Velocidad con

un PWM del 20%

10
Obtención del diagrama en lazo cerrado
Mediante estas graficas se pudieron obtener las constantes (K, ԏs) para la función
de transferencia y hacer el diagrama de bloques en Simulink para sintonizar las
ganancias del controlador PID , de esta forma se obtienen las constantes Kp, Ki y
Kd, usando el modelo del MCD previamente parametrizado.
A continuación se ilustra en la figura 5.8 el esquema a bloques generalizado en
Simulink para sintonizar las ganancias del controlador PID, es práctico utilizar el
bloque PID que incluye una función de sintonización (tune) que de forma automática
linealiza y calcula las ganancias en lazo cerrado para la función de transferencia
considerada.

𝐾
Vref
𝜏𝑠 + 1

V salida
Figura 5.8 Diagrama de
Bloques Generalizado

En la tabla 5.2 se muestran los diferentes valores para las constantes K y

𝜏 incluidos en la función de trasferencia.
Dichas constantes se obtuvieron de la siguiente forma:
Para la constante K se utilizó la fórmula:
𝑊𝑒𝑠𝑡
𝐾=
𝑃𝑊𝑀𝑠𝑖𝑛𝑡
Donde:
𝑊𝑒𝑠𝑡 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑎
𝑃𝑊𝑀𝑠𝑖𝑛𝑡 = 𝑃𝑊𝑀 𝑎𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑠𝑖𝑛𝑡𝑜𝑛𝑖𝑧𝑎𝑑𝑜

11
Y para 𝜏 se utilizó: El 63% del tiempo en lo que se tarda en estabilizar la velocidad.

PWM Velocidad
K 𝝉
(%)
100 0.498039 0.12216
80 0.4980 0.12304
40 0.48823 0.12424
20 0.45960 0.154
Tabla 5.2
La función de transferencia utilizada para la velocidad es:

𝑤 𝐾
=
𝑃𝑊𝑀 𝜏𝑠 + 1

Para la posición:

Pos 𝐾
ref 𝜏𝑠2 +𝑠

Pos Salida

Figura 5.9 Diagrama de

Bloques Generalizado
En la tabla 5.3 se muestran los diferentes valores para las constantes K y
𝜏 incluidos en la función de trasferencia.
Dichas constantes se obtuvieron de la siguiente forma:
Para la constante K se utilizó la fórmula:
𝑊𝑒𝑠𝑡
𝐾=
𝑃𝑊𝑀𝑠𝑖𝑛𝑡
𝑊𝑒𝑠𝑡 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑎
𝑃𝑊𝑀𝑠𝑖𝑛𝑡 = 𝑃𝑊𝑀 𝑎𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑠𝑖𝑛𝑡𝑜𝑛𝑖𝑧𝑎𝑑𝑜

12
Y para 𝜏 se utilizó: El 63% del tiempo en lo que se tarda en estabilizar la velocidad.
PWM Velocidad
K 𝝉
(%)
100 0.498039 0.12216
80 0.4980 0.12304
40 0.48823 0.12424
20 0.45960 0.154
Tabla 5.3
La función de transferencia utilizada para la posición es:
𝑤 𝐾
= 2
𝑃𝑊𝑀 𝜏𝑠 + 𝑠

13
Resultados
Velocidad:
Una vez sintonizado el PID con la función tune en simulink se obtuvieron los valores
para las constantes KP, KI, KD que se muestran en la siguiente tabla.
PWM KP KI KD
Velocidad
(%)
100 2.38290505274323 21.3346685621225 0.0192044306763029
80 2.14822273840488 19.5061137034518 0.00135426210152387
40 0.755690008021127 10.7022675137567 0
20 1.90539691534926 16.4043613790684 0
Tabla 6.1 Valores de las constantes del PID para Velocidad
Ya obtenidas las ganancias anteriores se introdujeron en el programa de Arduino,
(diseñado para controlar la velocidad del motor) y se comenzaron a hacer las
pruebas con un seguimiento de trayectoria. A continuación se muestran los
resultados.

Figura 6.1 Respuesta de un PID sintonizado

a un PWM del 100% contra la Velocidad de
Referencia

14
Figura 6.2 Respuesta de un PID sintonizado a un PWM del 80%
contra la Velocidad de Referencia

Figura 6.3 Respuesta de un PID sintonizado a un PWM del 40%

contra la Velocidad de Referencia

15
 Figura 6.4 Respuesta de un PID sintonizado a un
PWM del 20% contra la Velocidad de Referencia

Posición:
Una vez sintonizado el PID con la función “tune” en simulink se obtuvieron los
valores para las constantes KP, KI, KD que se muestran en la siguiente tabla.
PWM KP KI KD
Posición
100 9.70579054290715 0.373065597634657 0.581412737381506
80 12.5717062934751 0.603502447457888 0.813627101907968
40 8.82215777559803 0.304240666042058 0.459915757611995
20 10.2934724229027 0.395161792951286 0.583511892018969
Tabla 6.2 Valores de las constantes del PID para Posición
De igual manera que con la velocidad, después de obtener las ganancias se pudo
completar el programa en Arduino y hacer las pruebas de control con seguidor de
trayectoria. A continuación se muestran los resultados.

16
Figura 6.5 Respuesta del PID sintonizado a un PWM del
20% contra la Posición de Referencia

17
 Figura 6.6 Respuesta del PID sintonizado a un PWM del 40% contra la Posición de Referencia

Figura 6.7

Figura 6.7 Respuesta del PID sintonizado a un PWM del 80% contra la Posición de Referencia
18
Figura 6.8 Respuesta del PID sintonizado
a un PWM del 100% contra la Posición de
Referencia

19
 Conclusión.
Durante el desarrollo de la parametrización y control del motor de corriente directa
(MCD), se logró crear un control PID, el cual fue desarrollado de manera
experimental, utilizando herramientas sumamente importantes que nos facilitaron
hasta cierto punto la obtención de dicha información indispensable, tales como
MATLAB Y SIMULINK. Para la creación del control PID del MCD, primero se obtuvo
el modelo matemático del MCD, en el cual destacan parámetros indispensables
para el desarrollo de dicho control PID, tales como Va, La, eb, J, Ra, B, T y W.
Posteriormente para crear el control PID de nuestro MCD, se tuvo que buscar las
ganancias: Kp, Ki y Kd, para nuestro control. De igual manera estas ganancias
fueron obtenidas de manera experimental, ya que este tipo de información no es del
conocimiento del usuario, motivo por el cual el valor de dichas ganancias son
aproximadas y de acuerdo al comportamiento que tuvo el MCD se aplicaron en el
control del PID.
Con todo ello llegamos a la conclusión de que cuanto más próximo y mejor
sintonizado sea el valor de las ganancias al modelo de la ecuación diferencial de
primer orden, tendremos un control del mismo más preciso.

20
Anexo 1

Circuito para la
caracterización
del motor.

Circuito para el
control del
motor.

21
Anexo 2 Programa realizado en Arduino para control de velocidad.

22
Anexo 3 Programa realizado en Arduino para control de posición.

23