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Para poder obtener las, matrices, deberemos colocar nuestros sistemas de coordenadas
y0 Y1 Y2
X2
X1
Y3
X3
X0
Después se procederá a realizar la tabla de Denavit-Hartenberg obteniendo:
Articulación θ D a α
1 q1 L1 L2 0
2 q2 0 L3 0
3 q4 -q3 0 0
Para obtener la matriz T deberemos obtener las matrices de paso homogénea 𝐴𝑖−1
𝑖 utilizando la
siguiente regla:
Obteniendo así:
b) Para el procedimiento de cinemática inverso deberemos obtener antes las matrices
inversas de A01 t la multiplicación de A12 y A23
A01-1=
A01-1T=
Y a su ves:
ai01=inv(a01)
ai01T=ai01*T;
a=simplify(ai01T)
a1223=a12*a23;
simplify(a1223)
nx1=cos(q1 + q2 + q4);
ny1=sin(q1 + q2 + q4);
nz1=0;
ox1=-sin(q1 + q2 + q4);
oy1=cos(q1 + q2 + q4);
oz1=0;
px1=l3*cos(q1 + q2) + l2*cos(q1);
py1=l3*sin(q1 + q2) + l2*sin(q1);
pz1=l1 - q3;