CONTROL AUTOMÁTICO

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN
CONTROLADOR PI

TAREA DOMICILIARIA
+
INTEGRANTES:

Apellidos y Nombre Grupo y Sección

Chávez Aldana, Deyssi C16 - B
Sacha Solano, Maria de
C16 - B
los Ángeles

PROFESOR:
Ramón Robalino
SECCION:
4 - C16 - B

2017 – II
 Sistema de primer orden

𝑀
𝐺𝑝(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
Tiempo de estabilización es:
𝑡𝑠 = 5𝜏

 𝜏 = 1.828 𝑠

𝑀 = 2.7273

Amortiguamiento: ƿ
Frecuencia natural: wn
Función de transferencia deseada:
𝑊 = 𝐺𝑝(𝑠) = 𝑉
𝑉 = 𝐶 (𝑠)𝑒
𝑉 = 𝐶 (𝑠)(𝑅 − 𝑊 )
𝑊 = 𝐺𝑝(𝑠)𝐶(𝑠)(𝑅 − 𝑊)
𝑊 = 𝐶 (𝑠)𝐺𝑝(𝑠)𝑅 − 𝐶 (𝑠)𝐺𝑝(𝑠)𝑊
𝑊(1 + 𝐶 (𝑠)𝐺𝑝(𝑠)) = 𝐶 (𝑠)𝐺𝑝(𝑠)𝑅
𝑊 𝐶 (𝑠)𝐺𝑝(𝑠)
=
𝑅 1 + 𝐶 (𝑠)𝐺𝑝(𝑠)
Controlador PI

𝐾𝑖 𝐾𝑝𝑆 + 𝐾𝑖
𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 + =
𝑆 𝑆

𝑀
𝐺𝑝(𝑠) =
𝜏𝑆 + 1
𝐾𝑝𝑆 + 𝐾𝑖 𝑀
( )( )
𝑇(𝑠) =
𝑆 𝜏𝑆 + 1
𝐾𝑝𝑆 + 𝐾𝑖 𝑀
1+( )( )
𝑆 𝜏𝑆 + 1
𝑀
( ) ( 𝐾𝑝𝑆 + 𝐾𝑖)
𝑇(𝑠) = 𝜏
1 + 𝐾𝑝𝑀 𝐾𝑖𝑀
𝑆2 + ( )𝑆 + (
𝜏 𝜏 )

Igualación de términos: 𝑆 2 + 2ƿ𝐖𝐧𝐒 + 𝑾𝒏𝟐

1+𝐾𝑝𝑀
2ƿ𝐖𝐧𝐒 =
𝜏
𝐾𝑖𝑀
𝑾𝒏𝟐 =
𝜏
Consideraciones para el diseño de PI
Amortiguación ƿ = 𝟎. 𝟕𝟓
Tiempo de estabilización 𝒕𝒔 = 𝟒𝒔

−𝒍𝒏(𝒆)
𝒕𝒔 =
ƿ𝐰𝐧
𝟑. 𝟗
𝒑𝒘𝒏 =
𝒕𝒔

Pw = 0.975

𝟑.𝟗 1+𝐾𝑝𝑀
Resolviendo 𝒕𝒔 = en 2ƿ𝐖𝐧𝐒 =
𝒑𝒘𝒏 𝜏

𝟕. 𝟖 1 + 𝐾𝑝𝑀
=
𝒕𝒔 𝜏
Encontrando Kp
1 7.8𝜏
𝑲𝒑 = ( − 1)
𝑀 𝑡𝑠

1 7.8 ∗ 1.828
𝑲𝒑 = ( − 1)
2.7273 4
Kp = 0.9403

Ahora encontrando wn:

𝟑. 𝟗
𝒘𝒏 =
𝒕𝒔𝒑
Reemplazando: 𝑲𝒊 = (𝑴𝜏 ) (𝒕𝒔𝟑.𝟗𝒑) 𝟐
 𝑲𝒊 =
1.8285 ( 𝟑. 𝟗
)
𝟐

𝟐. 𝟕𝟐𝟕𝟑 (𝟒)(𝟎. 𝟕𝟓)

Ki = 1.13304917
𝑲𝒊 = 𝟏. 𝟏𝟑𝟑𝟎𝟓[𝑺−𝟏 ]

Impedancia en el circuito𝑲𝒊 = 𝟏. 𝟏𝟑𝟑𝟎𝟓[𝑺−𝟏 ]

SIMULACIÓN DE LA ESTABILIZACIÓN DEL

MOTOR EN MATLAB

FIGURA N°2: CÓDIGO DE LA SIMULACIÓN

FIGURA N°3: SIMULACIÓN DEL COMPORTAMIENTO DEL MOTOR

FIGURA N°4: SIMULACIÓN DEL COMPORTAMIENTO DEL MOTOR

COMENTARIO: En la FIGURA N°4, nos damos cuenta que hay un mayor

sobreimpulso(Overshoot(%)), pero la señal se estabiliza en el tiempo
determinado de 4s.
SIMULACIÓN DE LA ESTABILIZACIÓN DEL
MOTOR EN SIMULINK

FIGURA N°5: CÓDIGO DE LA SIMULACIÓN

FIGURA N°6: CÓDIGO DE LA SIMULACIÓN

FIGURA N°7: CÓDIGO DE LA SIMULACIÓN

 SIMULACIÓN DE LA ESTABILIZACIÓN DEL
MOTOR EN MULTISIM
Hallando resistencias
𝟏
 R1: = 882.612kΩ
𝑲𝒊∗𝒄
𝟏
 R2: = 830.273kΩ
𝑲𝒑∗𝒄
 Rm2 = 1.828MΩ
 Rm1 = 670.443kΩ

FIGURA N°7: CÓDIGO DE LA SIMULACIÓN

FIGURA N°8: IMPLEMENTACIÓN CIRCUITAL

 FIGURA N°9: GRÁFICA DEL OSCILOSCOPIO DEL SOTWARE MULTISIM.

CIRCUITO IMPLEMENTADO FISICAMENTE

FIGURA N°9: CIRCUITO CONTROL PI (MODELADO DE UN MOTOR).

 FIGURA N°9: GRÁFICA DEL OSCILOSCOPIO DEL CIRCUITO PI.

CONCLUSIÓN:
 En las gráficas mostradas anteriormente nos damos cuenta que el PV
(variable del proceso) se estabiliza en un tiempo de 4s como ya había
sido determinado. En este segundo el PV llega a estar dentro de la
banda del 2%.
 Las resistencias del circuito físico fueron ajustados, ya que no se
encontrar valores como se determinó en multisim. Para el circuito
físico se utilizaron más resistencias ya que teníamos que hacer que
llegué al valor determinado. Para ello sumamos los valores de las
resistencias y se logró llegar al valor escogido.