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CONTROL AVANZADO
Control óptimo
Dr. Marcos Ángel González Olvera - FI UNAM
Ejemplo
• Determinar el controlador que minimice la función de
∞
costo 𝑉𝑉 = ∫0 𝑞𝑞𝑞𝑞 2 + 𝑟𝑟𝑟𝑟2 𝑑𝑑𝑑𝑑 dado el sistema escalar 𝑥𝑥̇ = 𝑢𝑢
Dr. Marcos Ángel González Olvera - FI UNAM
1 0
q=1, r=1 q=1, r=1
0.9 q=2, r=1 q=2, r=1
q=3, r=1 -0.5 q=3, r=1
0.8 q=4, r=1 q=4, r=1
q=5, r=1 q=5, r=1
0.7 -1
q=6, r=1 q=6, r=1
q=7, r=1 q=7, r=1
0.6 q=8, r=1 q=8, r=1
-1.5
q=9, r=1 q=9, r=1
x(t)
u(t)
0.5 q=10, r=1 q=10, r=1
-2
0.4
0.3 -2.5
0.2
-3
0.1
0 -3.5
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
t[s] t[s]
Dr. Marcos Ángel González Olvera - FI UNAM
Ejemplo
• Comparar diversas estrategias de control óptimo para el
sistema del péndulo invertido con carro mostrado en la figura:
Ecuaciones de equilibrio:
Modelo linealizado:
0 1 0 0 0
𝑦𝑦 𝐼𝐼 + 𝑚𝑚𝑙𝑙 2 𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑙𝑙2 𝐼𝐼 + 𝑚𝑚𝑙𝑙2
0 − − 0
𝑦𝑦̇ Δ 𝜃𝜃 Δ 𝜃𝜃 Δ 𝜃𝜃
𝑥𝑥 = , 𝐴𝐴 = , 𝐵𝐵 =
𝜃𝜃 0 0 1 0 0
𝜃𝜃̇ 0
𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑀𝑀 + 𝑚𝑚
0 −
𝑚𝑚𝑚𝑚
Δ 𝜃𝜃 Δ 𝜃𝜃 Δ 𝜃𝜃
Dr. Marcos Ángel González Olvera - FI UNAM
1 0 0 0
0 1 0 0
𝑄𝑄 = , 𝑅𝑅 = 1
0 0 1 0
0 0 0 1 y dy/dt
0.2 0.2
0 0
-0.2 -0.2
-0.4 -0.4
-0.6 -0.6
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
θ dθ/dt
0.06 0.1
0.04 0.05
0.02 0
0 -0.05
-0.02 -0.1
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
u
2
-2
-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Dr. Marcos Ángel González Olvera - FI UNAM
1 0 0 0 100 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0
𝑄𝑄 = , 𝑅𝑅 = 1 𝑄𝑄 = , 𝑅𝑅 = 1
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0y 0 0 1 dy/dt
0.2 0.5
0 0
-0.2 -0.5
-0.4 -1
-0.6 -1.5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
θ dθ/dt
0.06 0.05
0.04 0
0.02 -0.05
0 -0.1
-0.02 -0.15
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
u
5
-5
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Dr. Marcos Ángel González Olvera - FI UNAM
1 0 0 0 100 0 0 0 1000 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0 10 0 0
𝑄𝑄 = , 𝑅𝑅 = 1 𝑄𝑄 = , 𝑅𝑅 = 1 𝑄𝑄 =
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1000 0
0 0 0 1 0y 0 0 1 0 dy/dt 0 0 100
0.2 1
0
0
-0.2
-1
-0.4
-0.6 -2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
θ dθ/dt
0.06 0.2
0.04 0.1
0.02 0
0 -0.1
-0.02 -0.2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
u
10
-10
-20
-30
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10