Universidad Autónoma Chapingo

Departamento de Ingeniería Mecánica Agrícola

Sistemas eléctricos y circuitos electrónicos

Proyecto carro seguidor de luz

Equipo 2

De León Espinosa Abraham 1310588-4

Jacinto Trinidad Carlos 1511211-5
Salinas Panigua Fernando 1512343-1

10 de Junio de 2018
 Introducción

La electrónica digital ha dado paso a la creación de aparatos como teléfonos

celulares, computadoras, robots y muchos otros dispositivos impresionantes que
han sido desarrollados en pocos años. Las señales digitales son aquellas que varían
en intervalos escalonados, se le llama señal binaria a aquella que solo pueden variar
entre dos estados diferentes, con este tipo de señal funcionan los sistemas digitales,
en los cuales se distinguen los estados “1” y “0” los cuales corresponden a valores
de tensión de 2-5 V para el primero y de 0-0.8 V para el segundo.

Los componentes básicos utilizados en la electrónica digital para realizar diferentes

operaciones como suma, multiplicación y negación son conocidas como
compuertas lógicas. Con la combinación apropiada de estos dispositivos podemos
obtener señales de respuesta a determinadas variables de entrada específicas, aquí
se hace evidente el gran potencial que otorga el manejo de estos dispositivos en la
electrónica. Este procedimiento empieza con una tabla de verdad donde se
especifican las relaciones entre los valores de entrada y salida, a estos últimos se
les conoce como mintérminos, de aquí se obtiene una función que relaciona estas
variables y una vez obtenida esta función se procede a realizar el circuito que
involucra la interacción entre las compuertas.

Las funciones obtenidas a partir del análisis de las condiciones pueden llegar a ser
muy complejas, así que se hace uso de técnicas para reducir su tamaño sin alterar
los resultados, un método muy sencillo es el método del mapa de Karnaugh. Este
método representa los términos de la función en casillas identificadas por su valor
ya sea “0” o “1”, el principio de su utilización es que los mintérminos adyacentes al
diferir sólo en un término es posible eliminar la variable cambiante sin alterar el
resultado.

Los circuitos integrados están conformados por componentes electrónicos (diodos,

transistores, resistencias) dentro de un encapsulado. Con el paso de los años los
circuitos integrados han avanzado consiguiendo contener cada vez mayor número
de puertas lógicas, podemos encontrar circuitos integrados conformados por más
de un millón de compuertas (clasificados como GLSI). La combinación de estos
dispositivos con sensores y actuadores pueden dar solución a problemas cotidianos
o de mayor complejidad, pero conforme el número de variables aumenta la solución
se vuelve cada vez más compleja, por lo que es preferible usar microcontroladores
(circuitos integrados programables) si el número de variables es mayor a 5.
 Objetivos

● Crear un carrito seguidor de luz autónomo capaz de dar giros.

● Utilizar circuitos integrados básicas (OR, AND, NOT) para dar solución al
problema.
● Utilizar el método del mapa de Karnaugh para simplificar el circuito final.

Desarrollo teórico

1.Definición de las acciones:

El objetivo es que el dispositivo sea capaz de seguir una trayectoria hacia la
dirección donde perciba luz, así que al utilizar motores debemos de configurar su
disposición tal que su activación guíe el movimiento de la unidad hacia la zona
donde proviene la iluminación.

Este dispositivo contará con 3 sensores (fotorresistencias) que detectarán las

condiciones de iluminación en los flancos izquierdo, derecho y delantero, por lo que
necesitamos definir las acciones que se desean realizar con los cambios de estas
3 variables, considerando que se planea usar 2 motores para realizarlas. Se definen
las acciones que el carro debe tomar para cada situación de iluminación:

1. Presencia de luz en la derecha: activación del motor izquierdo

2. Presencia de luz en la izquierda: activación del motor derecho
3. Presencia de luz enfrente: activar ambos motores
4. Presencia en la izquierda y enfrente: activar el motor derecho
5. Presencia en la derecha y enfrente: activar el motor izquierdo
6. Todos los demás casos: apagar ambos motores

Como el carrito tendrá dos ruedas

motrices (y una rueda loca para su
sustentación) sólo es necesaria la
activación de una para realizar un
giro, además el giro se da en la
dirección contraria al motor
activado.
 Tabla de verdad

SD SI SE MI MD

0 0 0 0 0

0 0 1 1 1

0 1 0 0 1

0 1 1 0 1

1 0 0 1 0

1 0 1 1 0

1 1 0 0 0

1 1 1 0 0

SD: sensor derecho

SI: sensor izquierdo
SE: sensor de enfrente
MI: motor izquierdo
MD: motor derecho

Ahora procedemos a realizar los mapas de Karnaugh para las correspondientes

salidas para la activación de cada motor.

MD (SI,SE) 00 01 11 10
(SD)

0 0 1 1 1

1 0 0 0 0

Obtenemos la función MD: SD’ SE+SD´ SI

 MI (SI,SE) 00 01 11 10
(SD)

0 0 1 0 0

1 1 1 0 0

Obtenemos la función MI: SD SI’+SI’SE

2.Diagrama de compuertas lógicas

De las funciones del motor izquierdo y derecho obtenemos el diagrama de conexión
de las compuertas:
 3.Sensores
Las fotorresistencias son resistencias cuyo valor cambia respecto a la intensidad de
la luz recibida siendo máxima su resistencia en la obscuridad y mínima en la luz.
Las compuertas lógicas recibirán un “1” lógico cuando la luz impacte contra la
fotorresistencia permitiendo el flujo de la corriente eléctrica, por lo que se ha ideado
la siguiente conexión para cada fotorresistencia:

Cuando la fotorresistencia baja su oposición

la corriente puede pasar por el cable hacia
la entrada de las compuertas, cuando está
en oscuridad la resistencia dejara pasar tan
poca corriente que no será suficiente para
formar una señal lógica de “1”.

4.Actuadores
Con la señal emitida por las compuertas lógicas
se planea activar transistores que permitan el
paso de corriente a través de cada motor, esto
para activarlos y desactivarlos, el diagrama
correspondiente de los actuadores sería el
siguiente:
 5.Conexión final
Ya conocemos la conexión de los sensores, actuadores y compuertas lógicas, por
lo que podemos tener el diagrama completo:

Desarrollo práctico

Una vez obtenido todos los diagramas necesarios para el funcionamiento del carro,
y probado en un simulador proseguimos llevarlo a la parte práctica.

Circuito ideado
Con lo cual comenzamos primero montando los sensores, una pata del sensor lo
mandamos al polo positivo y la otra a una resistencia de 330 ohm que termina en el
polo negativo, esta a su vez comparten el mismo nodo que va conectado hacia la
entrada a las compuertas, también montamos las compuertas lógicas y
energizamos cada una de ellas(figura 1), una vez montado todos los sensores y las
compuertas analógicas ,armamos el circuito en base al diagrama formada por los
minterminos todo esto con ayuda de compuertas lógicas (1 compuerta NOT
HD74LS04P 1 compuerta AND HD74LS06P 1 compuerta OR HD74LS32P)
(Figura 2).

En esta primera parte el circuito termina en la compuerta OR con una salida a cada
motor, pero antes de llegar al motor este pasa primero por una resistencia de 330
ohm para después entrar a la base del transistor, el colector del transistor va unida
a la parte negativa del circuito y el emisor va unido a una polaridad del motor y la
otra polaridad del motor va alimentado a la corriente,(Figura 3) así es como quedo
el circuito en su parte final para ser activado con luz(Figura 4) .

Simulación
Figura 1 Figura 2

Figura 3 Figura 4
 Material y equipo

1 Par de llantas para robótica

2 Transistores P2n2222A
2 Motores reductores de doble eje recto 3-6V
1 Compuerta NOT HD74LS04P
1 Compuerta AND HD74LS06P
1 Compuerta OR HD74LS32P
3 Fotorresistencias
1 Metro de cable
1 Protoboard
1 Dispositivo de rueda loca reciclado
1 Batería recargable de 5V
1 Cable USB
Pegamento rápido Kolaloka
Papel
Cinta
Pistola de silicón
Barras de Silicon
Cartón
Cautín
Pegamento

Observaciones
Observaciones Soluciones

Utilizar los motores correctos: Los
primeros motores que se utilizamos
para el proyecto fueron de 5V, con el fin
de utilizar la misma alimentación para
todo el circuito, pero el torque
entregado por estos motores era tan
bajo que no podían mover al carro.
Una idea fue utilizar motores más
potentes de 9V, pero se requería de una
fuente de voltaje mayor, otra opción fue
usar motorreductores del mismo voltaje
que los motores originales. Se utilizaron
motorreductores los cuales se
desempeñaron de manera increíble sin
tener que adquirir una nueva batería.

Rueda loca: Al inicio se utilizó la rueda El nuevo dispositivo fue un

de una maleta, pero el rodamiento que desodorante de bolita, este podía girar
la sustentaba no permitía realizar giros en todas direcciones con una
libremente. resistencia menor que la rueda anterior.
 El circuito: Al armar el circuito las
fotorresistencias no regulaban el flujo
de la corriente de la manera esperada,
tanto en la luz como en la obscuridad
los motores se activaban. Al conectar
las fotorresistencias en el polo negativo
podían distinguir entre la luz y
obscuridad perfectamente, pero la
salida en las compuertas lógicas era el
resultado inverso.
Cuando se agregaron resistencias
como lo muestran los diagramas de
conexión estas permitieron el
funcionamiento correcto, ya que ahora
la corriente no esta forzada a viajar por
un solo tramo, elegirá el que ofrezca
menor resistencia y esto a su vez
dependerá de la iluminación.

Conclusiones

La solución de problemas con la utilización de componentes electrónicos está

condicionada por su complejidad, recursos y creatividad del usuario, ya que a pesar
de utilizar los mismos materiales se pueden hacer conexiones diferentes que
simplifiquen o empeoren el problema. El conocimiento de los principios
fundamentales nos permitirá observar el problema desde puntos diferentes.

Con lo antes mencionado se puede dar énfasis a que se puede dar solución a un
mismo problema con diferentes opciones, ya que este solo se limita a la complejidad
del problema recursos y creatividad, por mencionar un problema sencillo se puede
dar solución con compuertas analógicas, pero uno ya más complicado ya es
recomendable usar softwares que manejen microcontroladores para una mejor
solución y más eficaz.

El uso de las compuertas lógicas es la mejor manera de resolver problemas

sencillos donde se ven involucradas pocas variables sin la necesidad de recurrir al
microcontrolador, resulta más económico y se ve mucho más compacto, pero
cuando son muchas variables entonces si ya es recomendable utilizar un
microcontrolador, esto ya que utilizando compuertas lógicas se complica para
realizar el procedimiento y encontrar la función. Por lo que en este proyecto usamos
solamente compuertas analógicas ya que el problema era muy sencillo y no requería
algo más complejo, con el uso solo de compuertas fue posible darle solución al carro
seguidor de luz.
 Bibliografía

Morris Mano M. 2003. Diseño digital. 3ra edición. México. Editorial Pearson.

Hermosa Donate Antonio. 2004. Electrónica digital fundamental. 3ra edición.

España. Editorial Boixareu.

Alcalde San Miguel Pablo. 2009. Electrónica. España. Editorial Paraninfo.