Mas Venganza

Universidad Nacional de Quilmes -Sede Florencio Varela
Proyecto Final
Diseño de controladores
digitales
“Control de posición en
cinta transportadora”
Profesor
José Juarez
Ayudante
Gastón García Franchi
Alumnos
Gallardo Facundo
Lionello Héctor Martín
Fecha
Diciembre 2007
Diseño de Controladores Digitales – Trabajo final

1
Índice:
Control de posición en cinta transportadora .................................... 3
? Objetivos ....................................................................................... 3
? Descripción general del proyecto ................................................. 3
? Diagramas del proyecto ................................................................ 4
? Descripción del proceso ................................................................ 5
Características del hardware ............................................................ 6
? Motor ............................................................................................. 5
? Sensor............................................................................................ 6
? Medidor de distancia ..................................................................... 7
o Circuito................................................................................. 8
o Tabla de valores analógicos ................................................ 8
? Actuación sobre el Motor .............................................................. 9
? Fuentes utilizadas ......................................................................... 10
? Costo estimado.............................................................................. 11
Características del software.............................................................. 12
? Diagrama de flujo.......................................................................... 12
? Puertos del microcontrolador ....................................................... 13
? Explicación del programa ............................................................. 14
o Etapa de selección de rutina ............................................... 15
o Subrutinas ........................................................................... 16
Resultados ......................................................................................... 19
Anexo1 ...............................................................................................
o Código
o Hojas de datos

2
Control de posición en cinta transportadora
Objetivos
Utilizar el microcontrolador HC11F1 aplicado sobre una cinta transportadora

para ubicar una pieza en una posición determinada de la misma mediante el
movimiento de un motor de CC. Un menú de secuencias y posiciones
predeterminadas se visualizara en un display. La posición puede ser seteada desde
un teclado. El sensado de la posición se realizara mediante un medidor de
distancia.
Descripción general del proyecto
La idea consiste en simular un proceso industrial en el cual mediante la

utilización de una cinta transportadora con un sensor que me determina la posición,
permite controlar la ubicación de una pieza sobre la cinta.
Para la implementación del proyecto se utilizo la cinta transportadora

perteneciente al robot Scorbot V plus que se encuentra en el laboratorio de la
Universidad. Dicha cinta, se mueve mediante un motor (datos en anexo 1) que
tiene adosado un encoder incremental que no utilizamos ya que la posición se
determino mediante un medidor de distancia.
Un sensor detecta cuando la pieza se ubica en la posición de inicio, la cual será

punto de partida de cada una de las rutinas que se pueden seleccionar. La medición
de la posición se realiza mediante un medidor de distancia que entrega un
determinado valor de tensión al conversor A/D, el cual a través del
microcontrolador moverá la pieza a la posición requerida por el usuario.
A nivel hardware, lo necesario para la implementación del proyecto es:
? Kit microcontrolador HC11F1 (UNQ).

? Medidor de distancia: realiza la medición mediante diodo infrarrojo.
(electrónica ya desarrollada).
? Cinta transportadora con motor de CC adosado. (UNQ).
? Display LCD de dos líneas y botonera (UNQ).
? Desarrollo placa de actuación sobre el motor.
? Sensor óptico.
A nivel software, se utilizará:
? Interrupciones.
? Subrutinas.
? Conversor A/D.

3
Diagramas del Proyecto
Referencia
_ Planta
?C
HC11F1
En el diagrama se puede observar la disposición y conexión de los elementos

que integran el proyecto

4
Descripción general del proceso
El proceso se inicializa esperando que el operador oprima el botón de

encendido. Una vez inicializado el proceso, la cinta comienza a moverse hasta que
la pieza este ubicada en la posición de comienzo (detectada mediante el sensor).
Allí se esperara la selección de una de las rutinas. Para realizar dicha selección, se
visualiza un menú en el display que contiene las siguientes opciones:
Rutina 1: Consiste en llevar al objeto a la posición 4, mantenerlo durante 5

segundos allí (etapa de pintado de la pieza). Luego se moverá a la posición 3,
donde se quedara durante 10 segundos en la etapa de secado. Para finalizar la
secuencia el motor a través de la cinta llevara al objeto a la posición 2.
Rutina 2: Consiste en llevar al objeto a la posición 3, mantenerlo durante 10

segundos allí (etapa de secado de la pieza). Para finalizar la secuencia el motor a
través de la cinta llevara al objeto a la posición 2.
Posición 1: Lleva al objeto a la denominada

posición 1 (3 cm respecto del medidor de distancia).

posición 2 (8, 5 cm respecto del medidor de
distancia).

posición 3 (17, 5 cm respecto del medidor de
Pieza distancia).
Posición 4: Lleva al objeto a la denominada posición 4 (27, 5 cm respecto del

medidor de distancia).
Para la selección de cada rutina, se utilizan tres pulsadores, los cuales tienen
por función:
? Incrementar (me permite posicionarme en la

rutina siguiente)
? Decrementar (me permite posicionarme en la
rutina anterior)
? Enter (confirma la selección)
Al presionar enter comienza la ejecución de la rutina seleccionada. Al finalizar,

luego de retirar la pieza (esto se hace de forma manual), es posible una nueva
ejecución del proceso.

5
El proceso cuenta además con un botón de Encender (da inicio al proceso

moviendo la pieza a través de la cinta hasta que este es detectada por el sensor) y
con una parada de emergencia que, una vez iniciada cualquier rutina, mientras la
cinta se esta moviendo, esta se puede detener ante cualquier eventualidad.
Las paradas de emergencia son muy utilizadas industrialmente para evitar

accidentes mayores, y para su implementación en el proyecto se utilizaron
interrupciones.
Características del hardware
Motor
? Marca: Pittman
? Modelo: GM9434J9831-R1
? VDC: 24V
? Reducción: 65.5:1 ratio
Sensor Photoswitch difuse control
? Entrada: 10 VDC a 30 VDC 1 Watt

? Salida: 200 mA 30 VDC máximo
Adaptación de señal:
Debido a que la salida del sensor es de 12 V con presencia de objeto, se utilizo

un regulador modelo L7805 para poder actuar sobre una de las entradas del
microcontrolador.
La salida lograda es de:
? 0 V sin presencia de objeto.

? 5 V con presencia de objeto.

6
Medidor de distancia
El circuito basa su funcionamiento en medir la amplitud del rebote de la señal

infrarroja respecto a la posición en que se encuentra el objeto a medir.
La señal infrarroja (de 20 Khz) es emitida por un led emisor. Dicha señal rebota
sobre el objeto que se encuentra sobre la cinta, y es captada por un fototransistor,
el cual esta conectado a una serie de comparadores y amplificadores que permiten
tener un valor proporcional a la distancia a la que se encuentra el objeto respecto a
mi referencia que es el sensor.
El circuito además posee un compensador de luz ambiente construido con una

llave analógica (4066), pero su desempeño no resulto ser el esperado. Debido a
que las variaciones del sensor respecto a la luz del sol era considerable se hicieron
pruebas modificando la luz ambiente con un reflector, con el objetivo que la luz
ambiente se modifique lo menos posible. De todas formas, no se obtuvieron los
resultados esperados.
Lista de componentes:
Semiconductores:
? IC1: 40106 Compuertas negadoras

? IC2: 4066 Llave analógica
? IC3, IC4 : LM324 amplificador operacional
? LED2, LED3, LED4: diodo emisor de luz
? LED1: led emisor de infrarrojo (IR)
? P1: Fototransistor (IR)
Resistencias (1/4 W 5%)
? R1, R2, R17, R18, R19: 560 Ohm

? R3: 3,3 MOhm
? R4, R5, R8, R11, R12, R13, R14, R15: 10 KOhm
? R6, R7: 1,2 KOhm
? R9, R10, R16: 47 KOhm
? R20: 22 KOhm
? R21: 3,3 KOhm
? R22: 2,2 KOhm
? R23: 1 KOhm
Capacitores:
? C1, C4: Capacitor de disco cerámico de 680nF

? C2, C3: Capacitor de disco cerámico de 47nF

7
Circuito:
Relevamiento de los valores de tensión del medidor

distancia
Posiciones Salida de medidor de Valor en el

distancia (en Volt) microcontrolador
Posición sin pieza 2.64 10001001
Posición 1 1.19 00111110
Posición 2 1.21 00111111
Posición 3 1.39 01100000
Posición 4 2.40 01111000

8
Actuación sobre el motor
Para la actuación sobre el motor se diseño un circuito que recibe una señal de
salida del microcontrolador. Dicha señal hace circular una corriente a través de un
opto acoplador (este cumple la función de aislar al circuito galvanicamente) que
mediante su salida alimenta la puerta (G) de un transistor MOSFET el cual se satura
y da la alimentación necesaria al motor para que funcione.
El circuito implementado fue:

9
Fuentes utilizadas
La siguiente tabla muestra las distintas fuentes utilizadas en el proyecto
Fuente Utilización
Tipo PC, 5 V alimentación LCD, opto acoplador,
circuito medidor de distancia
Tipo PC, 12 V Sensor photoswitch
Metex 5 V Alimentación del motor
Transformador 9 V Alimentación Kit HC11

10
Costo estimado
Para la implementación del proyecto se pueden aproximar los siguientes costos

de realización:
Componente Precio estimado

Kit motorota HC11 $100
Sensor $80
Medidor de distancia $40
LCD $30
Conjunto Cinta + motor $1000
Fuente PC $200
Fuente de potencia $80
Total $1530
En dólares (a valor 3.16) da un total de USS 485. sin incluir los costos de la
ingeniería aplicada en el proyecto.

11
Características del software
Diagrama de flujo
Inicio
Configuración
e inicializació n
Encender
ahora
Encendido
Encender
Motor
Esperando
pieza
Detección
de pieza
Apagar
Motor
2 1

12
2 1
Rutina 1
Selección
Enter
Subrutina
x
Puertos del microcontrolador
Los puertos configurados al inicio del programa principal fueron:
PORTA:
Entradas:
Pin Acción
B4 Sensor pieza lista (cable violeta)
Salidas:
Pin Acción
B0 Enable del display (cable verde)
B1 RS del display (cable blanco)
Además de la utilización de los pines anteriormente mencionados, también se

utilizo el Pin de GND (cable naranja), que va al pin R/W del display (R/W=0, solo
escritura).

13
PORTB: Display (salida-solo escritura)
Pin Acción
B0 D0
B1 D1
B2 D2
B3 D3
B4 D4
B5 D5
B6 D6
B7 D7
PORTC:
Entradas:
Pin Acción
B0 Incremento
B1 Decremento
B2 Confirmar
B3 Encendido
PORTE: (Conversor A/D)
Entrada:
Pin Acción
B0 Salida del medidor de distancia (cable rojo)
PORTF: Encargado de encender o no el motor.
Salida:
Pin Acción
B0 Habilitar o no la tensión en el motor (cable blanco)
Explicación del programa
Antes de comenzar con el programa principal, se definieron todos los puertos a

utilizar. Estos fueron, el puerto A, el puerto B, el puerto C, el puerto E y finalmente
el puerto F. También se definieron las registros propios del conversor A/D y
constantes que se utilizarán en el desarrollo del programa. Luego de esto se salta a
la primera instrucción del programa principal.

14
Entre la configuración de los parámetros y el programa principal se reservo el

espacio de memoria correspondiente al pseudovector de la interrupción XIRQ.
La configuración del conversor A/D se realizo mediante el registro OPTION con

el que se habilito el conversor, y el registro ADCTL donde se lo configuro como de
canal 0, canal único y modo discontinuo.
La inicialización del LCD, se hizo llamando a la subrutina de inicialización donde

se configura todo lo necesario (según hoja de datos del display), para su
funcionamiento.
Una vez finalizada la etapa de inicialización definición y configuración, comienza

la ejecución del programa principal. Lo primero que hace el programa es cargar la
variable correspondiente a la interrupción con el valor cero (para que no me
detenga el motor en esta etapa).
Además, se configuro el PORTF, que será el encargado de encender o no el

motor.
Luego de escribir en el display la palabra "Encender" (a partir de la etiqueta

ESPERARINI), el programa entra en un bucle donde espera que se presione el
botón de encendido (se queda en esta instrucción hasta que dicho botón sea
presionado).
Luego de presionar la tecla Encender (botón 4 de la botonera), el motor se

acciona y comienza a mover la cinta (aparece el mensaje “Esperando pieza”), hasta
que el sensor colocado al costado de la cinta detecta la señal de pieza lista. Una vez
detectada la pieza, continúa apagando el motor e ingresa a la selección de la rutina,
donde espera la selección con la pieza en posición de comienzo.
Etapa de selección de rutina
En esta etapa del programa, el usuario tiene la posibilidad mediante la

utilización de las teclas incremento, decremento y confirmar (botón 1, 2 y 3
respectivamente), de seleccionar una rutina o posición. A medida que va
oprimiendo alguno de los botones, una variable (ACCION) se modifica señalando la
opción señalada (incrementándose o decrementandose en 1).
Las etiquetas incremento y decremento, se fijan si luego de presionar una tecla

el usuario supero el número de rutinas configuradas por el programador. De ser así,
la variable ACCION se vuelve a inicializar con el valor que le corresponda.
Las etiquetas incrementar y decrementar respectivamente, no solo suman o

restan la variable ACCION, sino que también se mueven a una sentencia con la
etiqueta CASE, que según el valor de la variable ACCION, escribirán en el display el
texto correspondiente.

15
El bloque de selección de rutina finaliza al oprimir enter quedando un valor

determinado en la variable ACCION. De esta forma dentro de la etiqueta ENTER, el
programa se encamina para la subrutina seleccionada finalizando así el programa
principal haciendo que una vez que retorne de las subrutinas, vuelva a la etiqueta
INICIO, reanudando nuevame nte el proceso.
Subrutinas
Subrutina MOVER:
Habilita el motor para que haga mover la cinta e imprime en el display

“MOVIENDO”. Luego lee en al conversor la entrada. Dependiendo del valor, lo
compara con otro y decide si se tiene que seguir moviendo o no.
Subrutina RUTINA_1:
Tiene determinado que saliendo de la posición de comienzo, se mueva a la

posición 4, llame a la subrutina PINTADO (detiene a la cinta 5 segundos e imprime
“Pintado” en el display), avance a la posición 3 y llame a la subrutina SECADO
(detiene a la cinta por 10 segundos e imprime “Secado”), y finalmente se mueve
hasta la posición 2 donde espera que se retire la pieza (la cinta se detiene).
Subrutina RUTINA_2:
Tiene determinado que saliendo de la posición de comienzo, se mueva a la

posición 3, llame a la subrutina SECADO (detiene a la cinta por 10 segundos e
imprime “Secado”), y se mueve hasta la posición 2 donde espera que se retire la
pieza (se detiene la cinta).
Subrutina POS_1:
Lleva la pieza a la posición 1.
Subrutina POS_2:

16
Subrutina POS_3:
Subrutina POS_4:
Subrutina RETARDO:
Aplica retardos utilizados en el programa.
Subrutina PINTADO:
Imprime “Pintado” en el display y genera un retardo de 5 segundos.
Subrutina SECADO:
Imprime “Secado” en el display y genera un retardo de 10 segundos.
Subrutinas del LCD:
Subrutina INIT_LCD:
Inicializa el display a 8 bits.
Subrutina CMD_LCD:
Se utiliza para enviar instruccines de control. Configura el RS=0 y el R/W=0.
Subrutina DATO_LCD:
Se utiliza para escribir un carácter. Setea RS=1y R/W=0;

17
Subrutina ENABLE_LCD:
Se utiliza para que el LCD reconozca que se le esta enviando una instrucción.
Setea E=1 y luego E=0
Subrutina PAUSA:
Genera una pausa de un tiempo determinado necesario para la inicialización del

LCD.
Subrutina IMPRIMIR:
Imprime cadenas seteadas desde el programa en el display.
Subrutina RSI_XRIQ:
Es la subrutina que se ejecuta cuando ocurre una interrupción.

18
Resultados
? Se obtuvo experiencia sobre el diseño y puesta en marcha de un proceso

real que puede ser implementado utilizando un microcontrolador.
? Se Implemento como monitor del proceso un LCD, el cual tenia como
función la visualización de resultados y seteo de parámetros.
? Se utilizaron como importantes fuentes de información las hojas de datos de
los componentes electrónicos (ejemplo, microcontrolador HC11, reguladores,
opto acopladores, etc). Fue necesario estudiar corrientes máximas,
tensiones y valores necesarios para su correcta utilización.
? Se aprovecharon las ventajas del microcontrolador como ser subrutinas e
interrupciones, enfrentándonos a errores típicos de programación los cuales
fueron corregidos y sumaron experiencia en programación.
? Se Desarrollo electrónica complementaria para poder actuar sobre el motor.
Se aplicaron conocimientos de otras asignaturas (Electrónica analógica).
? Se cerró un lazo de control on-off.
? Se utilizo una de las entradas del conversor analógico/digital, que fue la
realimentación a comparar con la referencia en el control aplicado.
? No se encontró la respuesta esperada respecto al medidor de distancia, por
lo que debería ser reemplazado por otro tipo de sensor (su variación a la luz
ambiente modifica en gran medida a los valores analógicos de tensión).

19
ANEXO 1

20
HOJAS DE DATOS

21

22

23

24

25

Mas Venganza

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Diseño de Controladores Digitales – Trabajo final

Control de posición en cinta transportadora .................................... 3

Características del hardware ............................................................ 6

Características del software.............................................................. 12

Diseño de Controladores Digitales – Trabajo final

Control de posición en cinta transportadora

Utilizar el microcontrolador HC11F1 aplicado sobre una cinta transportadora

Descripción general del proyecto

La idea consiste en simular un proceso industrial en el cual mediante la

Para la implementación del proyecto se utilizo la cinta transportadora

Un sensor detecta cuando la pieza se ubica en la posición de inicio, la cual será

A nivel hardware, lo necesario para la implementación del proyecto es:

? Kit microcontrolador HC11F1 (UNQ).

A nivel software, se utilizará:

Diseño de Controladores Digitales – Trabajo final

Diagramas del Proyecto

En el diagrama se puede observar la disposición y conexión de los elementos

Diseño de Controladores Digitales – Trabajo final

Descripción general del proceso

El proceso se inicializa esperando que el operador oprima el botón de

Rutina 1: Consiste en llevar al objeto a la posición 4, mantenerlo durante 5

Rutina 2: Consiste en llevar al objeto a la posición 3, mantenerlo durante 10

Posición 1: Lleva al objeto a la denominada

Posición 2: Lleva al objeto a la denominada

Posición 3: Lleva al objeto a la denominada

Posición 4: Lleva al objeto a la denominada posición 4 (27, 5 cm respecto del

? Incrementar (me permite posicionarme en la

Al presionar enter comienza la ejecución de la rutina seleccionada. Al finalizar,

Diseño de Controladores Digitales – Trabajo final

El proceso cuenta además con un botón de Encender (da inicio al proceso

Las paradas de emergencia son muy utilizadas industrialmente para evitar

Características del hardware

Sensor Photoswitch difuse control

? Entrada: 10 VDC a 30 VDC 1 Watt

Debido a que la salida del sensor es de 12 V con presencia de objeto, se utilizo

La salida lograda es de:

? 0 V sin presencia de objeto.

Diseño de Controladores Digitales – Trabajo final

El circuito basa su funcionamiento en medir la amplitud del rebote de la señal

El circuito además posee un compensador de luz ambiente construido con una

? IC1: 40106 Compuertas negadoras

Resistencias (1/4 W 5%)

? R1, R2, R17, R18, R19: 560 Ohm

? C1, C4: Capacitor de disco cerámico de 680nF

Diseño de Controladores Digitales – Trabajo final

Relevamiento de los valores de tensión del medidor

Posiciones Salida de medidor de Valor en el

Diseño de Controladores Digitales – Trabajo final

Actuación sobre el motor

El circuito implementado fue:

Diseño de Controladores Digitales – Trabajo final

La siguiente tabla muestra las distintas fuentes utilizadas en el proyecto

Diseño de Controladores Digitales – Trabajo final

Para la implementación del proyecto se pueden aproximar los siguientes costos

Componente Precio estimado

Diseño de Controladores Digitales – Trabajo final

Características del software

Diseño de Controladores Digitales – Trabajo final

Puertos del microcontrolador

Los puertos configurados al inicio del programa principal fueron:

Además de la utilización de los pines anteriormente mencionados, también se

Diseño de Controladores Digitales – Trabajo final