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Instrumentación Industrial
Tema:
Desarrollo de las Preguntas del capitulo 5 del libro Ing. De
Control Moderna de Ogata
Docente:
Ing. Ñañez Juan Carlos
Integrantes:
Ayasta Yncio Alexis
Camacho Zapata Johanna
Escurra Carlos Danny
Estrada Porro Nadia
Montalban Montero Marco
Pérez Segura Winkel
Solución:
t=1
1
𝐶(𝑠) 1
VF=98%=0.98 = C(t)=1-𝑒 −𝑇∗𝑡
𝑅(𝑠) 𝑇(𝑠)+1
∆𝜔=10°/min
−𝑡
1
C(s)=𝑇(𝑠)−1 ∗ 𝑅(𝑠) C(t)=1-𝑒 − 𝑇
1 1
C(s)=𝑇(𝑠)+1 − 𝑆 C(1)=1-𝑒 −1/𝑇
1 𝑇
C(s)= − 0.98=1-𝑒 −1/𝑇
𝑆 𝑇(𝑠)+1
1 1
C(s)=𝑆 − 𝑆+1/𝑇 0.98-1=−𝑒 −1/𝑇
0.02=𝑒 −1/𝑇
Ln (0.02)=Ln(𝑒 −1/𝑇 )
1
-3.91=-
𝑇
T(3.91)=1
1
T=3.91
T=0.25
Solución:
4
G(s)=𝑠(𝑠+5)
4
ℓ−1 {𝐺(𝑠)} = ℓ−1 { }
𝑠(𝑠 + 5)
4 𝐵 4
G(t)= ℓ−1 {𝑆 + 𝑆+5} = ℓ−1 {𝑠(𝑠+5)}
4 𝐴 𝐵
𝑠(𝑠+5)
= 𝑠 + 𝑠+5
4 𝐴(𝑠+5)+𝐵𝑠
𝑠(𝑠+5)
= 𝑠(𝑠+5)
4=A(S+5)+B(s) Para s=-5
𝐴
Para s=0 4=5 (−𝑆 + 5 + 𝐵(−5))
4
4=A(0+5)+B(0) 4=5 ∗ 0 − 5𝐵
4=A(5)+0 5B+4=0
4
=𝐴 5B=-4
5
B=-4/5
4 4
G(t)=ℓ−1 { 𝑠𝑠 + 5
𝑠+5
}
4 1 4 1
G(t)= ℓ−1 { } − ℓ−1 { }
5 𝑆 𝑆 𝑠+5
4 4
G(t)= (1) − 𝑒 −5𝑡
5 𝑆
4 4
G(t)=𝑠 − 𝑠 𝑒 −5𝑡 4 4
G(t)=𝑠 − 𝑠 𝑒 −5𝑡
𝒄(𝒔) 𝝎𝟐 𝒏
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝝎𝒏 𝑺 + 𝝎𝟐 𝒏
Determine los valores de f y un para que el sistema responda a una entrada escalón
con una sobreelongación de aproximadamente el 5% y con un tiempo de
asentamiento de 2 seg. (Utilice el criterio del 2%.)
Solución:
1
G(s)=𝑠(𝑠+1)
1 𝐴 𝐵
ℓ−1={G(s)}= ℓ−1 *{𝑆(𝑆+1)}=ℓ−1 ∗ { 𝑆 + 𝑆+1}
𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝐴𝑦 𝐵
1 𝐴 𝐵
= +
𝑠(𝑠 + 1) 𝑆 𝑆 + 1
1 𝐴(𝑆 + 1) + 𝐵𝑠
=
𝑠(𝑠 + 1) 𝑆(𝑆 + 1)
Para S=-1:
1=A(s+1)+Bs 1=1(-1+1)+B(-1)
Para S=0: 1=1(0)-B
1=A(0+1)+B(0) B+1=0
1=A(1) B=-1
A=1
𝐴 𝐵
ℓ−1 {𝐺(𝑠)}= ℓ−1 {𝑆 + 𝑆+1}
1 1
𝐺(𝑡) = ℓ−1 { } − ℓ−1 { }
𝑆 𝑠+1
𝐺(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑡
𝐺(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑡
SOLUCION:
Para el sistema que se muestra en la figura 5-74(b), tenemos:
𝐶(𝑠) 10
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + (1 + 10𝑘ℎ )𝑠 + 10
Señalando: 2xx𝑤𝑛 = 1+10𝑘ℎ , 𝑤𝑛 2 = 10 , = 0.5 ; Obtenemos:
1+10𝑘ℎ = 2x0.5x√10 = √10
√10−1
𝑘ℎ = 10
= 0.216
Las Curvas de respuestas paso a paso de ambos sistemas se muestran
a continuación.
Tengamos en cuenta que el sistema original
𝐸1 (𝑠) 𝑅(𝑠) − 𝐶1 (𝑠)
=
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠)
𝑠 2 +𝑠
= 𝑠2 +𝑠+10
Para el tacómetro, sistema de realimentación
𝐸2 (𝑠) 𝑅(𝑠)− 𝐶1 (𝑠) 𝑠2 +3.16𝑠
= =
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑠2 +3.46𝑠+10
Para la entrada del escalón unitario, tenemos:
𝑠2 + 𝑠 1 1 𝑠2 + 𝑠 1
𝐸1 (𝑠) = ( 2 . ). = 3 2
.
𝑠 + 𝑠 + 10 𝑠 𝑠 𝑠 + 𝑠 + 10𝑠 𝑠
𝑠 2 + 3.16𝑠 1 1 𝑠 2 + 3.16𝑠 1
𝐸2 (𝑠) = (
2
. ) . = 3 2
.
𝑠 + 3.16𝑠 + 10 𝑠 𝑠 𝑠 + 3.16𝑠 + 10𝑠 𝑠
Las curvas de error vs tiempo, se muestran a continuación
8. Remitiéndose al sistema de la Figura 5-75, determine los valores de K y k tales que el
sistema tenga un factor de amortiguamiento de 0.7 y una frecuencia natural no
amortiguada 𝒘𝒏 de 4 rad/seg.
SOLUCION:
Para el sistema dado, tenemos
𝐶(𝑠) 𝑘
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 𝑘ℎ 𝑠 + 𝑘
Tenga en cuenta que:
K = 𝑤𝑛 2 = 42 = 16
Ya que:
2𝑤𝑛 = 2 + 𝑘ℎ
Obtenemos:
2x7x4 = 2 + 𝑘ℎ = 2+16k
K = 0.225
9. Considere el sistema de la Figura 5-76. Determine el valor de k de modo que el factor de
amortiguamiento sea 0.5. Después obtenga el tiempo de subida 𝒕𝒓 , el tiempo pico 𝒕𝒑 , la
sobre elongación máxima 𝑴𝒑 y el tiempo de asentamiento 𝒕𝒔 en la respuesta escalón
unitario.
SOLUCION:
𝐶(𝑠) 16
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + (0.8 + 16𝑘)𝑠 + 16
Del polinomio característico, encontramos:
𝑤𝑛 = 4 , 2𝑤𝑛 = 2x0.5x4 = 0.8 + 16k
Por lo tanto:
k= 0.2
El tiempo de subida se obtiene de:
𝜋− 𝛽
𝑡𝑟 =
𝑤𝑑
Ya que:
𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝟐 = 4√1 − 0.25 = 3.46
𝑤𝑑 𝜋
𝛽 = sin−1 = sin−1 0.866 =
𝑤𝑛 3
Tenemos:
1
𝜋 − 3𝜋
𝑡𝑟 = = 0.605 𝑠𝑒𝑐
3.46
El tiempo pico, se obtiene de:
𝜋 3.14
𝑡𝑝 = = = 0.907 𝑠𝑒𝑐
𝑤𝑑 3.46
El sobreimpulso máximo es
− 𝛑/√𝟏− 𝟐
𝑀𝑝 = 𝑒 = 𝑒 −1.814 = 0.163
El tiempo de establecimiento es:
4
𝑡𝑠 = = 2 𝑠𝑒𝑐
𝑤𝑛
10. Utilice MATLAB para obtener la respuesta escalón unitario, la respuesta rampa
unitaria y la respuesta impulso unitario del sistema siguiente:
𝐶(𝑠) 10
=
𝑅(𝑠) 𝑆 2 +2𝑠+10
donde R(s) y C(s) son transformadas de Laplace de la entrada r(t) y la salida c(t),
respectivamente.
Solución:
Respuesta escalón unitario
%respuesta escalon unitario
num =[0 0 10];
den =[1 2 10];
t=0:0.02:10;
step(num,den,t)
grid
title('respuesta escalon unitario’)
xlabel('t Sec')
ylabel('c(t)')
respuesta rampa unitaria
%respuesta rampa unitario
t=0:0.02:10;
numr =[0 0 0 10];
denr =[1 2 10 0];
c=step(numr,denr,t);
plot(t,c,'-',t,t,'--')
grid
title('respuesta rampa unitario')
xlabel('t Sec')
ylabel('c(t)')
11. Utilizando MATLAB, obtenga la respuesta escalón unitario, rampa unitaria e impulso
unitario del sistema siguiente:
donde u es la entrada e y es la salida.
Respuesta:
%respuesta escalon unitario
A=[-1 -0.5;1 0];
B=[0.5;0];
C=[1 0];
D=[0];
[y,x,t]=step(A,B,C,D);
plot(t,y)
grid
title('respuesta escalon unitario')
xlabel('t Sec')
ylabel('salida')
impulse(A,B,C,D);
grid
title('respuesta impulso unitario')
xlabel('t Sec')
ylabel('salida')
12. Obtenga de forma analítica y de forma computacional el tiempo de subida, el tiempo de
pico, la máxima sobreelongación y el tiempo de asentamiento como respuesta a un
escalón unitario del sistema en lazo cerrado dado por
𝐶(𝑠) 36
=
𝑅(𝑠) 𝑆 2 +2𝑠+36
Solucion:
𝐶(𝑠) 36 36
= =
𝑅(𝑠) 𝑆 2 +2𝑠+36 (𝑆+1)2 +(√35)2
Tr=𝜋−𝛽
𝑤 𝑑
𝑤𝑑 √1−ζ2 √35/36
β =tan-1 = tan-1 = tan-1
𝜁𝑤𝑛 ζ 1/6
tiempo pico
𝜋 3.1416
Tp = = = 0.5310 seg
𝑤𝑑 √35
máxima sobreelongación
3.1416
−
Mp = ⅇ √35 = ⅇ−0.5310 = 0.5880
tiempo de asentamiento
ts = 𝜁𝑤4 =1
4
= 4 seg
𝑛 x6
6
13. La Figura 5-77 muestra tres sistemas. El sistema I es un sistema de control de posición.
El sistema II es un sistema de control de posición con acción de control PD. El sistema
III es un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. Compare las
respuestas escalón unitario, de impulso unitario y rampa unitaria de los tres sistemas.
¿Qué sistema es mejor con respecto a la velocidad de respuesta y la sobreelongación
máxima en la respuesta escalón?
La función de transferencia de bucle cerrado del sistema I es:
𝐶(𝑠) 1
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 0.2𝑠 + 1
Las curvas de respuesta unidad-impulso para los tres sistemas se muestran en la Figura 2
Fig. 2
Las curvas de respuesta de rampa unitaria para los tres sistemas se muestran en la figura 3. El
sistema II tiene la ventaja de una respuesta más rápida y un error menos constante al seguir una
entrada de rampa
La razón principal por la cual el sistema II que utiliza acción de control proporcional más
derivativo tiene características de respuesta superior es que el control derivado responde a la
tasa de cambio de la señal de error y puede producir una acción correctiva temprana antes de
que la magnitud del error sea grande. Observe que la salida del sistema II es la salida del sistema
II retrasada por un término de retardo de primer orden 1 / (1 + 0.8s)
Fig. 3
El programa de Matlab para obtener la curva de respuesta del paso unitario se proporciona a
continuación, junto con la curva de respuesta del paso
A continuación se proporciona un programa de matlab para obtener la curva de respuesta de la
rampa unitaria. la curva de respuesta de la rampa unitaria resultante también se muestra
𝑑
Tomando nota 𝑥2 = 𝑥 de eso, tenemos
𝑑𝑡 1
𝑥2 (𝑠) 40𝑠
=
𝑅(𝑠) 0.1𝑠 + 𝑠 2 + 10𝑠 + 40
3
Tenemos
Finalmente, ve obtendrá el error frente a t curva. Parcelas de curvas e (t) versus t la entrada r (t)
es un paso unitario o una rampa unitaria se puede obtener mediante el uso del siguiente
programa matlab
15. Obtenga, utilizando MATLAB, la curva de respuesta escalón unitario para el sistema de
control con realimentación unidad cuya función de transferencia en lazo abierto es
Solución:
10
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4) 10
= = = 3
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 1 + 10 2
𝑠 + 6𝑠 + 8𝑠 + 10
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
Solución:
(𝑠 2 + 3𝑠 + 2)Y(s)=0.1s+0.35
𝐶(𝑠) 𝑘(𝑠 − 2)
= 2
𝑅(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 6𝑠 + 25) + 𝑘(𝑠 + 2)
𝑘(𝑠 − 2)
=
𝑠3 + 7𝑠 2 + (31 + 𝑘)𝑠 + 25 − 2𝑘
𝑠 3 + 7𝑠 2 + (31 + 𝑘)𝑠 + 25 − 2𝑘 = 0
𝑠3 1 31 + 𝑘
𝑠2 7 25 − 22𝑘
192 + 9𝑘
𝑠1
7
𝑠0 25 − 2𝑘
12.5>k>0
Solución:
𝐾
𝐶(𝑠) 𝐾 𝐽
𝑅(𝑠)
= 𝐽𝑆 2 +K𝐾h 𝑆+𝐾
= K𝐾 𝐾
𝑆 2 + h 𝑆+
𝐽 𝐽
Pero como K/J=4
𝐶(𝑠) 4
𝑅(𝑠)
= 𝑆 2 +4𝐾
h 𝑆+4
Kh = 25Wn
4
= 0.6
24. Considere el servosistema con realimentación tacométrica que se muestra en la Figura
5-81. Determine los rangos de estabilidad para K y Kh. (Kh debe ser positiva.)
𝐶(𝑠) 20𝐾
=
𝑅(𝑠) 𝑆 3 +5𝑆 2 +(4+20K𝐾h )𝑆+20𝐾
𝑆 3 + 5𝑆 2 + (4 + 20K𝐾h )𝑆 + 20𝐾 = 0
𝑆3 1 4 + 20K𝐾h
𝑆2 5 20K
1
𝑆 4 + 20K𝐾h − 4𝐾 0
𝑆0 20K
(A se conoce como la matriz de Schwarz). Pruebe que la primera columna de la matriz de Routh
de la ecuación característica |𝒔𝑰 𝑨| = 𝟎 está formada por 1, b1, b2 y b1b3
𝑠 −1 0
|𝑠𝐼 − 𝐴| = |𝑏3 𝑠 −1 | = 𝑠 3 + 𝑏1 𝑠 2 + (𝑏2+ 𝑏3 )𝑠 + 𝑏1 𝑏3
0 𝑏2 𝑠 + 𝑏1
La matriz de Routh es
𝑠3 1 𝑏2+ 𝑏3
𝑠2 𝑏1 𝑏1 𝑏3
𝑠1 𝑏2 0
𝑠0 𝑏1 𝑏3
Determine la función de transferencia en lazo abierto G(s). Demuestre que el error en estado
estacionario en la respuesta rampa unitaria se obtiene mediante:
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝐾𝑠 + 𝑏
= = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏
Por lo tanto
𝐾𝑠 + 𝑏
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝑎 − 𝑘)
D(s)