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UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS


ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Instrumentación Industrial
Tema:
Desarrollo de las Preguntas del capitulo 5 del libro Ing. De
Control Moderna de Ogata

Docente:
Ing. Ñañez Juan Carlos

Integrantes:
 Ayasta Yncio Alexis
 Camacho Zapata Johanna
 Escurra Carlos Danny
 Estrada Porro Nadia
 Montalban Montero Marco
 Pérez Segura Winkel

LAMBAYEQUE, junio DEL 2018


1. Un termómetro requiere de un minuto para alcanzar el 98% del valor final de la
respuesta a una entrada escalón. Suponiendo que el termómetro es un sistema de primer
orden, encuentre la constante de tiempo. Si el termómetro se coloca en un baño, cuya
temperatura cambia en forma lineal a una velocidad de 10o/min, ¿qué error muestra el
termómetro?

Solución:

t=1
1
𝐶(𝑠) 1
VF=98%=0.98 = C(t)=1-𝑒 −𝑇∗𝑡
𝑅(𝑠) 𝑇(𝑠)+1
∆𝜔=10°/min
−𝑡
1
C(s)=𝑇(𝑠)−1 ∗ 𝑅(𝑠) C(t)=1-𝑒 − 𝑇

1 1
C(s)=𝑇(𝑠)+1 − 𝑆 C(1)=1-𝑒 −1/𝑇

1 𝑇
C(s)= − 0.98=1-𝑒 −1/𝑇
𝑆 𝑇(𝑠)+1

1 1
C(s)=𝑆 − 𝑆+1/𝑇 0.98-1=−𝑒 −1/𝑇
0.02=𝑒 −1/𝑇
Ln (0.02)=Ln(𝑒 −1/𝑇 )

1
-3.91=-
𝑇
T(3.91)=1
1
T=3.91

T=0.25

2. Considere la respuesta escalón unitario de un sistema de control realimentado


unitariamente cuya función de transferencia en lazo abierto es:
1
G(s)=𝑆(𝑆+1)
Determine los valores de f y un para que el sistema responda a una entrada escalón
con una sobreelongación de aproximadamente el 5% y con un tiempo de
asentamiento de 2 seg. (Utilice el criterio del 2%.)

Solución:
4
G(s)=𝑠(𝑠+5)

4
ℓ−1 {𝐺(𝑠)} = ℓ−1 { }
𝑠(𝑠 + 5)
4 𝐵 4
G(t)= ℓ−1 {𝑆 + 𝑆+5} = ℓ−1 {𝑠(𝑠+5)}

4 𝐴 𝐵
𝑠(𝑠+5)
= 𝑠 + 𝑠+5

4 𝐴(𝑠+5)+𝐵𝑠
𝑠(𝑠+5)
= 𝑠(𝑠+5)
4=A(S+5)+B(s) Para s=-5
𝐴
Para s=0 4=5 (−𝑆 + 5 + 𝐵(−5))
4
4=A(0+5)+B(0) 4=5 ∗ 0 − 5𝐵
4=A(5)+0 5B+4=0
4
=𝐴 5B=-4
5
B=-4/5

4 4

G(t)=ℓ−1 { 𝑠𝑠 + 5
𝑠+5
}
4 1 4 1
G(t)= ℓ−1 { } − ℓ−1 { }
5 𝑆 𝑆 𝑠+5
4 4
G(t)= (1) − 𝑒 −5𝑡
5 𝑆
4 4
G(t)=𝑠 − 𝑠 𝑒 −5𝑡 4 4
G(t)=𝑠 − 𝑠 𝑒 −5𝑡

3. Considere el sistema en lazo cerrado dado por:

𝒄(𝒔) 𝝎𝟐 𝒏
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝝎𝒏 𝑺 + 𝝎𝟐 𝒏
Determine los valores de f y un para que el sistema responda a una entrada escalón
con una sobreelongación de aproximadamente el 5% y con un tiempo de
asentamiento de 2 seg. (Utilice el criterio del 2%.)

Solución:
1
G(s)=𝑠(𝑠+1)
1 𝐴 𝐵
ℓ−1={G(s)}= ℓ−1 *{𝑆(𝑆+1)}=ℓ−1 ∗ { 𝑆 + 𝑆+1}
𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝐴𝑦 𝐵
1 𝐴 𝐵
= +
𝑠(𝑠 + 1) 𝑆 𝑆 + 1

1 𝐴(𝑆 + 1) + 𝐵𝑠
=
𝑠(𝑠 + 1) 𝑆(𝑆 + 1)
Para S=-1:
1=A(s+1)+Bs 1=1(-1+1)+B(-1)
Para S=0: 1=1(0)-B
1=A(0+1)+B(0) B+1=0
1=A(1) B=-1
A=1
𝐴 𝐵
ℓ−1 {𝐺(𝑠)}= ℓ−1 {𝑆 + 𝑆+1}
1 1
𝐺(𝑡) = ℓ−1 { } − ℓ−1 { }
𝑆 𝑠+1
𝐺(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑡

𝐺(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑡

7. Considere el sistema de la Figura 5-74(a). El factor de amortiguamiento relativo de este


sistema es 0.158 y la frecuencia natural no amortiguada es de 3.16 rad/seg. Para mejorar
la estabilidad relativa, se emplea una realimentación tacométrica. La Figura 5-74(b)
muestra tal sistema de realimentación tacométrica. Determine el valor de 𝒌𝒉 para que
el factor de amortiguamiento relativo del sistema sea 0.5. Dibuje curvas de respuesta
escalón unitario tanto del sistema original como del sistema de realimentación
tacométrica. También dibuje las curvas de error frente al tiempo para la respuesta
rampa unitaria de ambos sistemas.

SOLUCION:
 Para el sistema que se muestra en la figura 5-74(b), tenemos:
𝐶(𝑠) 10
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + (1 + 10𝑘ℎ )𝑠 + 10
 Señalando: 2xx𝑤𝑛 = 1+10𝑘ℎ , 𝑤𝑛 2 = 10 ,  = 0.5 ; Obtenemos:
1+10𝑘ℎ = 2x0.5x√10 = √10
√10−1
𝑘ℎ = 10
= 0.216
 Las Curvas de respuestas paso a paso de ambos sistemas se muestran
a continuación.
 Tengamos en cuenta que el sistema original
𝐸1 (𝑠) 𝑅(𝑠) − 𝐶1 (𝑠)
=
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠)

𝑠 2 +𝑠
= 𝑠2 +𝑠+10
 Para el tacómetro, sistema de realimentación
𝐸2 (𝑠) 𝑅(𝑠)− 𝐶1 (𝑠) 𝑠2 +3.16𝑠
= =
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑠2 +3.46𝑠+10
 Para la entrada del escalón unitario, tenemos:
𝑠2 + 𝑠 1 1 𝑠2 + 𝑠 1
𝐸1 (𝑠) = ( 2 . ). = 3 2
.
𝑠 + 𝑠 + 10 𝑠 𝑠 𝑠 + 𝑠 + 10𝑠 𝑠

𝑠 2 + 3.16𝑠 1 1 𝑠 2 + 3.16𝑠 1
𝐸2 (𝑠) = (
2
. ) . = 3 2
.
𝑠 + 3.16𝑠 + 10 𝑠 𝑠 𝑠 + 3.16𝑠 + 10𝑠 𝑠
 Las curvas de error vs tiempo, se muestran a continuación
8. Remitiéndose al sistema de la Figura 5-75, determine los valores de K y k tales que el
sistema tenga un factor de amortiguamiento  de 0.7 y una frecuencia natural no
amortiguada 𝒘𝒏 de 4 rad/seg.

SOLUCION:
 Para el sistema dado, tenemos

𝐶(𝑠) 𝑘
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 𝑘ℎ 𝑠 + 𝑘
 Tenga en cuenta que:
K = 𝑤𝑛 2 = 42 = 16
 Ya que:
2𝑤𝑛 = 2 + 𝑘ℎ
 Obtenemos:
2x7x4 = 2 + 𝑘ℎ = 2+16k
K = 0.225
9. Considere el sistema de la Figura 5-76. Determine el valor de k de modo que el factor de
amortiguamiento  sea 0.5. Después obtenga el tiempo de subida 𝒕𝒓 , el tiempo pico 𝒕𝒑 , la
sobre elongación máxima 𝑴𝒑 y el tiempo de asentamiento 𝒕𝒔 en la respuesta escalón
unitario.

SOLUCION:
𝐶(𝑠) 16
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + (0.8 + 16𝑘)𝑠 + 16
 Del polinomio característico, encontramos:
𝑤𝑛 = 4 , 2𝑤𝑛 = 2x0.5x4 = 0.8 + 16k
 Por lo tanto:
k= 0.2
 El tiempo de subida se obtiene de:
𝜋− 𝛽
𝑡𝑟 =
𝑤𝑑
 Ya que:
𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝟐 = 4√1 − 0.25 = 3.46
𝑤𝑑 𝜋
𝛽 = sin−1 = sin−1 0.866 =
𝑤𝑛 3
 Tenemos:
1
𝜋 − 3𝜋
𝑡𝑟 = = 0.605 𝑠𝑒𝑐
3.46
 El tiempo pico, se obtiene de:
𝜋 3.14
𝑡𝑝 = = = 0.907 𝑠𝑒𝑐
𝑤𝑑 3.46
 El sobreimpulso máximo es
− 𝛑/√𝟏− 𝟐
𝑀𝑝 = 𝑒 = 𝑒 −1.814 = 0.163
 El tiempo de establecimiento es:
4
𝑡𝑠 = = 2 𝑠𝑒𝑐
𝑤𝑛

10. Utilice MATLAB para obtener la respuesta escalón unitario, la respuesta rampa
unitaria y la respuesta impulso unitario del sistema siguiente:
𝐶(𝑠) 10
=
𝑅(𝑠) 𝑆 2 +2𝑠+10

donde R(s) y C(s) son transformadas de Laplace de la entrada r(t) y la salida c(t),
respectivamente.
Solución:
Respuesta escalón unitario
%respuesta escalon unitario
num =[0 0 10];
den =[1 2 10];
t=0:0.02:10;
step(num,den,t)
grid
title('respuesta escalon unitario’)
xlabel('t Sec')
ylabel('c(t)')
respuesta rampa unitaria
%respuesta rampa unitario
t=0:0.02:10;
numr =[0 0 0 10];
denr =[1 2 10 0];
c=step(numr,denr,t);
plot(t,c,'-',t,t,'--')
grid
title('respuesta rampa unitario')
xlabel('t Sec')
ylabel('c(t)')

respuesta impulso unitario

%respuesta de impulso unitario


num =[0 0 10];
den =[1 2 10];
t=0:0.02:10;
impulse(num,den,t)
grid
title('respuesta de impulso unitario')
xlabel('t Sec')
ylabel('c(t)')

11. Utilizando MATLAB, obtenga la respuesta escalón unitario, rampa unitaria e impulso
unitario del sistema siguiente:
donde u es la entrada e y es la salida.
Respuesta:
%respuesta escalon unitario
A=[-1 -0.5;1 0];
B=[0.5;0];
C=[1 0];
D=[0];
[y,x,t]=step(A,B,C,D);
plot(t,y)
grid
title('respuesta escalon unitario')
xlabel('t Sec')
ylabel('salida')

%respuesta rampa unitario


A=[-1 -0.5;1 0];
B=[0.5;0];
C=[1 0];
D=[0];
AA=[A zeros(2,1);C 0];
BB=[B;0];
CC=[0 0 1];
DD=[0];
[z,x,t]=step(AA,BB,CC,DD);
x3=[0 0 1]*x';
plot(t,x3,t,t,'-')
grid
title('respuesta rampa unitario')
xlabel('t Sec')
ylabel('salida y respuesta rampa
unitario')
text(11,3,'salida')

%respuesta impulso unitario


A=[-1 -0.5;1 0];
B=[0.5;0];
C=[1 0];
D=[0];

impulse(A,B,C,D);
grid
title('respuesta impulso unitario')
xlabel('t Sec')
ylabel('salida')
12. Obtenga de forma analítica y de forma computacional el tiempo de subida, el tiempo de
pico, la máxima sobreelongación y el tiempo de asentamiento como respuesta a un
escalón unitario del sistema en lazo cerrado dado por

𝐶(𝑠) 36
=
𝑅(𝑠) 𝑆 2 +2𝑠+36
Solucion:

𝐶(𝑠) 36 36
= =
𝑅(𝑠) 𝑆 2 +2𝑠+36 (𝑆+1)2 +(√35)2

Wn=6 ζ=1/6 wd= √35

Tr=𝜋−𝛽
𝑤 𝑑

𝑤𝑑 √1−ζ2 √35/36
β =tan-1 = tan-1 = tan-1
𝜁𝑤𝑛 ζ 1/6

β = tan-1 5.9161 = 1.4034 rad


tiempo de subida

Tr =3.1416−1.4034 = 0.2938 seg


√ 35

tiempo pico
𝜋 3.1416
Tp = = = 0.5310 seg
𝑤𝑑 √35

máxima sobreelongación
3.1416

Mp = ⅇ √35 = ⅇ−0.5310 = 0.5880
tiempo de asentamiento

ts = 𝜁𝑤4 =1
4
= 4 seg
𝑛 x6
6

13. La Figura 5-77 muestra tres sistemas. El sistema I es un sistema de control de posición.
El sistema II es un sistema de control de posición con acción de control PD. El sistema
III es un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. Compare las
respuestas escalón unitario, de impulso unitario y rampa unitaria de los tres sistemas.
¿Qué sistema es mejor con respecto a la velocidad de respuesta y la sobreelongación
máxima en la respuesta escalón?
La función de transferencia de bucle cerrado del sistema I es:
𝐶(𝑠) 1
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 0.2𝑠 + 1

La función de transferencia de bucle


cerrado del sistema II es:
𝐶(𝑠) 1 + 0.8𝑠
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 1

La función de transferencia de bucle cerrado del sistema II es:


𝐶(𝑠) 1 + 0.8𝑠
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 1
Las curvas de respuesta paso a paso para los tres sistemas se muestran en la fig.1. El sistema
que utiliza la acción de control proporcional más derivado exhibe el mayor tiempo de subida. el
sistema con retroalimentación de velocidad tiene la menor cantidad máxima de disparos, o la
mejor estabilidad relativa, de los tres sistemas.
Fig.1

Las curvas de respuesta unidad-impulso para los tres sistemas se muestran en la Figura 2

Fig. 2

Las curvas de respuesta de rampa unitaria para los tres sistemas se muestran en la figura 3. El
sistema II tiene la ventaja de una respuesta más rápida y un error menos constante al seguir una
entrada de rampa

La razón principal por la cual el sistema II que utiliza acción de control proporcional más
derivativo tiene características de respuesta superior es que el control derivado responde a la
tasa de cambio de la señal de error y puede producir una acción correctiva temprana antes de
que la magnitud del error sea grande. Observe que la salida del sistema II es la salida del sistema
II retrasada por un término de retardo de primer orden 1 / (1 + 0.8s)
Fig. 3

14. Considere el sistema de control de posición de la Figura 5-78. Escriba un programa de


MATLAB para obtener una respuesta escalón unitario y una respuesta rampa unitaria del
sistema. Trace las curvas de x1(t) frente a t, x2(t) frente t, x3(t) frente t, ye(t) frente t
[donde e(t)=r(t).x1(t)]para la respuesta a un escalón unitario y la respuesta a una rampa
unitaria.

La función de transferencia de bucle cerrado del sistema es:


𝑋(𝑠) 40
= 3 2
𝑅(𝑠) 0.1𝑠 + 𝑠 + 10𝑠 + 40
Solución:

El programa de Matlab para obtener la curva de respuesta del paso unitario se proporciona a
continuación, junto con la curva de respuesta del paso
A continuación se proporciona un programa de matlab para obtener la curva de respuesta de la
rampa unitaria. la curva de respuesta de la rampa unitaria resultante también se muestra

𝑑
Tomando nota 𝑥2 = 𝑥 de eso, tenemos
𝑑𝑡 1

𝑥2 (𝑠) 40𝑠
=
𝑅(𝑠) 0.1𝑠 + 𝑠 2 + 10𝑠 + 40
3

La respuesta 𝑥2 (𝑠) para la entrada de paso de unidad y la de entrada de rampa de unidad se


pueden obtener utilizando el programa de matlab que se proporciona en la página siguiente.
Las curvas de respuesta (𝑥2 (𝑠) vs t curva) resultantes también se muestran en la página.
A continuación, obtendremos curvas X3 (t) contra t para la entrada de paso de unidad y la rampa
de unidad. Señalando que
𝑥2 (𝑠) 10
=
𝑥3 (𝑠) 0.1𝑠 + 1
Y
𝑥2 (𝑠) 40𝑠
=
𝑅(𝑠) 0.1𝑠 + 𝑠 2 + 10𝑠 + 40
3

Tenemos

𝑥3 (𝑠) 𝑥3 (𝑠) 𝑥2 (𝑠) 4𝑠 2 + 40𝑠


= ∗ = 3
𝑅(𝑠) 𝑥2 (𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 2 + 100𝑠 + 400
El siguiente programa matlab se puede usar para obtener las respuestas x3 (t) a las entradas r
(t) = 1(t) y r (t) = t * 1 (t). La curva de respuesta se muestra a continuación

Finalmente, ve obtendrá el error frente a t curva. Parcelas de curvas e (t) versus t la entrada r (t)
es un paso unitario o una rampa unitaria se puede obtener mediante el uso del siguiente
programa matlab
15. Obtenga, utilizando MATLAB, la curva de respuesta escalón unitario para el sistema de
control con realimentación unidad cuya función de transferencia en lazo abierto es

Solución:
10
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4) 10
= = = 3
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 1 + 10 2
𝑠 + 6𝑠 + 8𝑠 + 10
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)

En la siguiente página se muestra un programa de Matlab para obtener la curva de respuesta


del paso de unidad, así como el tiempo de subida, el límite de picos, el sobre impulso máximo y
el tiempo de asentamiento. La curva de respuesta de paso de unidad también se muestra en la
página siguiente:
16. Considere el sistema en lazo cerrado definido por:
𝑪(𝒔) 𝒔+𝟏
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝜹𝒔 + 𝟏
Donde 𝜹 = 𝟎. 𝟐, 𝟎. 𝟒, 𝟎. 𝟔, 𝟎. 𝟖, 𝟏. 𝟎. Dibuje, utilizando Matlab, un diagrama en dos
dimensiones de las curvas de respuesta a un impulso unitario. También dibuje un diagrama
en tres dimensiones de las curvas de respuesta.
Solución:
A continuación, realizamos el código Matlab para el diagrama de dos dimensiones:
%Grafico en dos dimensiones
t=0:0.2:10;
zeta=[0.2 0.4 0.6 0.8 1];
for n =1:5;
num=[0 2*zeta(n) 1];
den=[1 2*zeta(n) 1];
[Y(1:51,n),x,t]=impulse(num,den,t);
end
plot(t,Y)
grid
title('Trazo de respuesta unidad-impulso')
xlabel('t(sec)')
ylabel('Respuesta');
tex(2.5,0.4,'0.2');
tex(2.5,0.6,'0.4');
tex(2.5,0.4,'0.6');
tex(0.5,1.3,'0.8');
tex(0.5,1.75,'1');
Del mismo modo para la obtención del diagrama en tres dimensiones agregamos el siguiente
código del cual las variables anteriores se mantienen:

%Grafico en tres dimenciones


mesh(t,zeta,Y')
title('Respuesta unidad-impulso')
xlabel('t(sec)')
ylabel('\zeta')
zlabel('Respuesta')

17. Considere el sistema en lazo cerrado definido por:


𝑪(𝒔) 𝒔+𝟏
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝜹𝒔 + 𝟏
Donde 𝜹 = 𝟎. 𝟐, 𝟎. 𝟒, 𝟎. 𝟔, 𝟎. 𝟖, 𝟏. 𝟎. Dibuje un diagrama de tres dimensiones de las curvas de
respuesta a un escalón unitario.

Solución:

A continuación, haremos el código de Matlab en donde se mostrará el grafico en tres


dimensiones.
t=0:0.2:10;
zeta=[0.2 0.4 0.6 0.8 1];
for n =1:5;
num=[0 1 1];
den=[1 2*zeta(n) 1];
[y(1:5l,n),x,t]=step(num,den,t);
end
mesh(t,zeta,y);
title('Diagrama tridimensional de unidades de curvas de respuesta de
paso')
xlabel('t(sec)')
ylabel('zeta')
zlabel('Respuesta')
18. Obtenga la respuesta a una rampa unitaria del sistema definido por:
𝒙𝟏 𝟎 𝟏 𝒙𝟏 𝟎
[ ]=[ ][ ] + [ ]𝒖
𝒙𝟐 −𝟏 −𝟏 𝒙𝟐 𝟏
𝒙𝟏
𝒚 = [𝟏 𝟎] [ ]
𝒙𝟐
Donde u es una entrada rampa unitaria. Utilice el comando Isim para obtener la respuesta.
Solución:
A continuación, realizamos el ejemplo en el programa de Matlab en donde se realizará un
diagrama donde se muestra la respuesta de impulso-impulso
A=[0 1;-1 -1];
B=[0;1];
C=[1 0];
D=0;
t=0:0.1:8;
u=t;
y=lsim(A,B,C,D,t,u);
plot(t,u,'-',t,y,'o')
grid
title('Unidad de Respuesta de la Rampa')
xlabel('t(sec)')
ylabel('Entrada de la unidad de rampa y salida de sistema')
text(1.5,2.5,'Salida')
19. Considere la ecuación diferencial de un sistema dada por:

y¨ +3ý+ 2y=0, y (0)=0.1. y¨ (0)=0.05

Obtenga la respuesta y (t), sujeta a la condición inicial dada.

𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑎𝑦(0) − ý + 3[sY(s) − y(0)] + 2Y(s) = 0

(𝑠 2 + 3𝑠 + 2)Y(s)=0.1s+0.35

Resolviendo la última ecuación y(s):


0.15+0.35 0.15+0.35 0.25 0.15
Y(s)= = = −
𝑠2 +3𝑠+2 (𝑠+1)(𝑠+2) 𝑠+1 𝑠+2

La inversa Laplace de y(s):

Y(t)=0.25𝑒 −𝑡 − 0.1𝑒 −2𝑡

22. Considere el sistema en lazo cerrado que se muestra en la Figura 5-79.


Determine el rango de estabilidad para K. Suponga que K>0.
SOLUCION:

𝐶(𝑠) 𝑘(𝑠 − 2)
= 2
𝑅(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 6𝑠 + 25) + 𝑘(𝑠 + 2)
𝑘(𝑠 − 2)
=
𝑠3 + 7𝑠 2 + (31 + 𝑘)𝑠 + 25 − 2𝑘

𝑠 3 + 7𝑠 2 + (31 + 𝑘)𝑠 + 25 − 2𝑘 = 0

𝑠3 1 31 + 𝑘

𝑠2 7 25 − 22𝑘

192 + 9𝑘
𝑠1
7
𝑠0 25 − 2𝑘

12.5>k>0

23. Considere el sistema de control de altitud de satélites que se muestra en la Figura 5-


80(a). La salida de este sistema ofrece constantes oscilaciones no deseadas. El sistema puede
ser estabilizado mediante el uso de realimentación tacométrica, como se muestra en la
Figura 5-80(b). Si K/J=4, ¿qué valor de Kh llevará a que el coeficiente de amortiguamiento
relativo sea 0.6?

Solución:

𝐾
𝐶(𝑠) 𝐾 𝐽
𝑅(𝑠)
= 𝐽𝑆 2 +K𝐾h 𝑆+𝐾
= K𝐾 𝐾
𝑆 2 + h 𝑆+
𝐽 𝐽
Pero como K/J=4
𝐶(𝑠) 4
𝑅(𝑠)
= 𝑆 2 +4𝐾
h 𝑆+4

Wn=2 ζ =0.6 2 ζ wn= 4Kh


entonces reemplazando valores hallamos

Kh = 25Wn
4
= 0.6
24. Considere el servosistema con realimentación tacométrica que se muestra en la Figura
5-81. Determine los rangos de estabilidad para K y Kh. (Kh debe ser positiva.)

𝐶(𝑠) 20𝐾
=
𝑅(𝑠) 𝑆 3 +5𝑆 2 +(4+20K𝐾h )𝑆+20𝐾

𝑆 3 + 5𝑆 2 + (4 + 20K𝐾h )𝑆 + 20𝐾 = 0
𝑆3 1 4 + 20K𝐾h
𝑆2 5 20K
1
𝑆 4 + 20K𝐾h − 4𝐾 0
𝑆0 20K

4 + 20K𝐾h- 4K > 0 , 20K > 0


5K𝐾h > K-1 ; K>0

25. Considere el sistema: 𝒙̇ = 𝑨𝒙 donde la matriz A se obtiene mediante:

(A se conoce como la matriz de Schwarz). Pruebe que la primera columna de la matriz de Routh
de la ecuación característica |𝒔𝑰 𝑨| = 𝟎 está formada por 1, b1, b2 y b1b3
𝑠 −1 0
|𝑠𝐼 − 𝐴| = |𝑏3 𝑠 −1 | = 𝑠 3 + 𝑏1 𝑠 2 + (𝑏2+ 𝑏3 )𝑠 + 𝑏1 𝑏3
0 𝑏2 𝑠 + 𝑏1

La matriz de Routh es

𝑠3 1 𝑏2+ 𝑏3
𝑠2 𝑏1 𝑏1 𝑏3
𝑠1 𝑏2 0
𝑠0 𝑏1 𝑏3

Por lo tanto, la primera columna. De la matriz de la matriz de la ecuación característica


consistente de 1, 𝑏1 , 𝑏2 y 𝑏1 𝑏3

26. Considere un sistema de control con realimentación unitaria con la función de


transferencia en lazo cerrado:

Determine la función de transferencia en lazo abierto G(s). Demuestre que el error en estado
estacionario en la respuesta rampa unitaria se obtiene mediante:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝐾𝑠 + 𝑏
= = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏
Por lo tanto

(𝑠 2 + 𝑎𝑠 + 𝑏)𝐺(𝑠) = (𝐾𝑠 + 𝑏)[1 + 𝐺(𝑠)]

𝐾𝑠 + 𝑏
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝑎 − 𝑘)

El error de estado estacionario en la respuesta de la rampa de la unidad es:


1 1 𝑠(𝑠 + 𝑎 − 𝑘) 𝑎 − 𝑘
𝑒𝑠= lim = lim =
𝑘𝑣 𝑠→0 𝑠𝐺(𝑠) 𝑠→0 𝑠(𝑘𝑠 + 𝑏) 𝑏

27. Considere un sistema de control con realimentación unitaria cuya función de


trasferencia en lazo abierto es:
𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵)
Solución:

El error en el estado de rampa es:


𝑘
𝐸=
𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵)
𝑘
𝐸=
𝐽𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝑘
Para una entrada de unidad de rampa,
1
𝑅(2) = .
𝑠2
Entonces:

𝐸(𝑠) 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) 𝐽𝑠 2 + 𝐵𝑠


= = 2
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝑘

El error de estado estable o estacionario es:


𝐵
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑒(∞) = lim 𝑠 𝐸(𝑠) =
𝑛→∞ 𝐾
De esto podemos decir que se puede reducir el error de estado estacionario al incrementar la
ganancia k, disminuyendo el coeficiente de fricción de B.

28. Si la trayectoria directa de un sistema contiene al menos un elemento de integración, la


salida sigue cambiando mientras haya un error presente. La salida se detiene cuando el
error es exactamente cero. Si se introduce al sistema una perturbación externa, es
conveniente tener un elemento de integración entre el elemento que mide el error y el punto
donde se introduce la perturbación externa se haga cero en estado estacionario.
Demuestre que, si la perturbación es una función rampa, el error en estado estacionario
provocado por esta perturbación rampa solo se elimina si dos integradores preceden al
punto en el que se introducen la perturbación.
Solución:

D(s)

R(s)=0 Ge(s) C(s)


G(s)

Del diagrama obtenemos:


𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐺𝑒(𝑠)

D una perturbación de la rampa, d(t)=at, tenemos D(s)=a/ 𝑠 2 . Por lo tanto:


𝑠𝐺(𝑠) 𝑎 𝑎
𝐶(∞) = lim 𝑠 𝐶(𝑠) = lim 2
= lim
𝑛→∞ 𝑛→∞ 1 + 𝐺(𝑠)𝐺𝑒(𝑠) 𝑠 𝑛→∞ 𝑠𝐺𝑒(𝑠)
𝐶(∞), se convierte en cero si Gc(s) contiene integradores dobles.