Benemérita Universidad

Autónoma de Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrónica

Ingeniería Mecatrónica

Temas Selectos de Automatización

Práctica 1: Control de temperatura

Valentín García Cervantes

Dr. Sergio Vergara Limón

17 de septiembre 2018

Otoño 2018
 1. Objetivo de la practica
Verificar el funcionamiento de un sistema de lazo de control cerrado, controlando
la temperatura de un foco incandescente.
2. Antecedentes

2.1 Amplificador Operacional

Un amplificador operacional es un elemento de circuitos activo diseñado para

realizar operaciones matemáticas de suma, resta, multiplicación, división,
diferenciación e integración cuando componentes externos, como resistores y
capacitores, están conectados a sus terminales. A continuación, se muestran las
configuraciones con OPAMS utilizadas en nuestro Lazo cerrado de control.

2.1.1 Amplificador Inversor con OP.AMP Ideal

Por LCK en nodo 1

𝑖1 = 𝑖𝑓 + 𝑖𝑖𝑛 𝑖𝑖𝑛 = 0 Porque 𝑍𝑖𝑛 ⟶ ∞
Por ley de Ohm
Δ𝑉𝑅1 𝑉𝑅1+ − 𝑉𝑅1− 𝑉𝑖𝑛 − 𝑉1
𝑖1 = = =
𝑅1 𝑅1 𝑅1
Δ𝑉𝑅𝑓 𝑉𝑅𝑓+ − 𝑉𝑅𝑓− 𝑉1 − 𝑉𝑜
𝑖𝑓 = = =
𝑅𝑓 𝑅𝑓 𝑅𝑓
Como
𝑉𝑜
𝑉𝑜 = 𝐴𝑜𝐿 (𝑉+ − 𝑉− ) ⟺ (𝑉+ − 𝑉− ) =
𝐴𝑜𝐿
Para los propósitos de nuestro trabajo 𝑉𝑜 debe ser finito
𝑉
(𝑉+ − 𝑉− ) = 𝑜 ⇒ 0 (𝑉+ − 𝑉− ) = 0
𝐴𝑜𝐿
∴ 𝑽+ = 𝑽− 𝑉1 = 𝑉2 = 0
𝑉 𝑉𝑜
Retomando 𝑖1 y 𝑖𝑓 𝑖1 = 𝑖𝑛 𝑖𝑓 = −
𝑅1 𝑅𝑓

Otoño 2018
 𝑉𝑖𝑛 𝑉𝑜 𝑅𝑓 𝑉𝑜
Igualando 𝑖1 y 𝑖𝑓 =− ⟹ =−
𝑅1 𝑅𝑓 𝑅1 𝑉𝑖𝑛

𝑽 𝑹𝒇
Entonces 𝑨𝒗 = 𝒐 = −
𝑽𝒊𝒏 𝑹𝟏
Una vez realizado el análisis teórico logramos obtener la ecuación que describe la
ganancia para un circuito Amplificador Inversor (OPAM Ideal).

2.1.2 Sumador Inversor

Teoría If
I1
V1
I2
Iin
V2

V3
I3 V0

Aplicando LCK en el Nodo inversor:

𝐼1 + 𝐼2 + 𝐼3 = 𝐼𝑓 + 𝐼𝑖𝑛 𝐼𝑖𝑛 = 0
Por ley de Ohm
∆𝑉𝑅1 𝑉𝑅1 + − 𝑉𝑅1 − 𝑉1 − 0 𝑉1
𝐼1 = ( )= = =
𝑅1 𝑅1 𝑅1 𝑅1
+ −
∆𝑉𝑅2 𝑉𝑅2 − 𝑉𝑅2 𝑉2 − 0 𝑉2
𝐼2 = ( )= = =
𝑅2 𝑅2 𝑅2 𝑅2
+ −
∆𝑉𝑅3 𝑉𝑅3 − 𝑉𝑅3 𝑉3 − 0 𝑉3
𝐼3 = ( )= = =
𝑅3 𝑅3 𝑅3 𝑅3
∆𝑉𝑅𝑓 𝑉𝑅𝑓 + − 𝑉𝑅𝑓 − 0 − 𝑉0 𝑉0
𝐼𝑓 = ( )= = =−
𝑅𝑓 𝑅𝑓 𝑅𝑓 𝑅𝑓
Sustituyendo
𝑉1 𝑉2 𝑉3 𝑉0
+ + =−
𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝑅𝑓
𝑅𝑓 𝑅𝑓 𝑅𝑓
− 𝑉1 − 𝑉2 − 𝑉3 = 𝑉0
𝑅1 𝑅2 𝑅3
𝑅𝑓 𝑅𝑓 𝑅𝑓
𝑉0 = − ( 𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3)
𝑅1 𝑅2 𝑅3
Sumador Inversor con ganancias individuales

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En caso de R1=R2=R3=R
𝑅𝑓
) (𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3)
𝑉0 = − (
𝑅
Sumador Inversor con misma ganancia en todas las señales

2.2 Lazo cerrado de control

Un sistema de control de lazo cerrado es aquel que en presencia de perturbaciones
tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de
referencia. Esto se logra manipulando alguna variable de entrada del sistema,
siendo la magnitud de dicha variable de entrada función de la diferencia entre la
variable de referencia y la salida del sistema.

Figura 1: Diagrama a bloques de un sistema de control de lazo cerrado.

El control en lazo cerrado se caracteriza porque existe una realimentación a través

de sensores desde el proceso hacia el sistema de control, que permite a este último
conocer si las acciones ordenadas a los actuadores se han realizado correctamente
sobre el proceso.

2.3 Control Proporcional

Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del controlador v(t)
es proporcional al error e(t):
𝑣(𝑡) = 𝐾𝑝𝑒(𝑡)
Puesto que la ganancia Kp del controlador es proporcional, ésta puede ajustarse.
En general, para pequeñas variaciones de ganancia, aunque se logra un
comportamiento aceptable en régimen transitorio, la respuesta de estado estable
lleva implícita una magnitud elevada de error. Al tratar de corregir este problema,
los incrementos de ganancia mejorarán las características de respuesta de estado
estable en detrimento de la respuesta transitoria.

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 3. Arreglo experimental
Para cumplir el objetivo de esta práctica se propuso implementar un sistema de
control de la temperatura de un foco de 72 Watts, basándose en el diagrama a
bloques mostrado anteriormente en la figura 1.

3.1 Transductor
El primer elemento por considerar fue el transductor, cuya tarea es convertir la
variable física actual, en este caso la temperatura en °C del foco, a un voltaje que
mantenga una relación con la temperatura del foco, es decir el valor de la variable
física actual. Como transductor se propuso al sensor de temperatura LM35, el cual
proporciona 10mV por °C de temperatura.

Figura 2: Transductor LM35.

Por lo tanto, la relación entre el valor de la temperatura es:

𝑉𝑉𝐹𝐴 = (10𝑚𝑉⁄°𝐶) (𝑉𝐹)

3.2 Valor deseado de la variable física

Para obtener la señal VDVF necesitada fue necesario hacer un divisor de voltaje,
esto se hizo con un trimpot de 50 KΩ y una fuente de 5V (La misma con la cual
alimentamos nuestro transductor).

Figura 3: Diagrama para obtener VDVF.

De esto se tiene que el valor de la variable física deseada estará definido de la

siguiente manera:
𝑅1
𝑉𝑉𝐷𝑉𝐹 = 5𝑉( )
50𝐾Ω

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 3.3 Punto Suma y controlador
El punto suma fue propuesto mediante un arreglo de amplificadores operacionales,
el cual está compuesto por un seguidor de voltaje para el voltaje de la variable física
deseada; un amplificador inversor con ganancia unitaria (Con R2 = R3) para el valor
de la variable física actual y un sumador inversor con ganancia variable, para
realizar la resta del valor deseado y valor actual de la variable física, y al mismo
tiempo realizar el control proporcional al multiplicar el error por un valor K,
definido por la relación del valor del potenciómetro y las resistencias R4 y R5 (las
cuales también son iguales).

Figura 4: Arreglo para el punto de suma y el controlador.

De esta manera las expresiones del error y la señal obtenida del controlador son:
ε = −(𝑉𝑉𝐷𝑉𝐹 − 𝑉𝑉𝐴𝑉𝐹 )
𝑅6 𝑅6
ε = 𝑘𝑝 ε = ε = − (𝑉𝑉𝐷𝑉𝐹 − 𝑉𝑉𝐴𝑉𝐹 )
𝑅4 𝑅4

Con:
𝑅2 = 𝑅3
𝑅4 = 𝑅5
3.4 Planta
Empezando por el Opto-TRIAC se decidió por el MOC3031, debido a que este
cuenta con la función de detección de cruce por cero, lo que ayuda a proteger al
TRIAC de algún encendido accidental al final de cada medio ciclo de la corriente
en el circuito principal (generado por un desfase entre la tensión y la corriente
causado por cargas reactivas), que provoque un salto de voltaje lo que puede dañar
al mismo; gracias a esta función del Opto-TRIAC, éste se accionará únicamente en
el cruce por cero y luego se apagará, con lo que se soluciona el problema

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mencionado. Habiéndolo escogido, se buscó en su hoja de datos la configuración de
este para cargas inductivas. En esta el valor de R10 depende de la cantidad de
corriente que necesita el led del Opto-TRIAC para funcionar (según la hoja de datos
es de 15mA) y de su voltaje de encendido (según la hoja de datos comúnmente es
de 1.25V, pero que será medido experimentalmente). Por lo tanto, el valor de esta
resistencia está definido como:

De acuerdo con la hoja de datos los valores propuestos para los demás componentes
de este circuito son:
𝑅11 = 180Ω
𝑅12 = 1𝐾Ω
𝐶1 = 0.1𝜇𝐹

Figura 5: Configuración del MOC3031.

Para terminar de proteger al TRIAC contra sobretensiones se propuso agregar al
circuito anterior una red Snubber, el cual para cargas inductivas consta de un
circuito RL conectado entre las terminales MT1y MT2 del TRIAC. Este circuito
evita los encendidos accidentales y de encendidos prematuros, causados por picos
de voltaje en la alimentación principal.

Figura 6: Configuración del MOC3031, con red Snubber.

Como se mencionó anteriormente el Opto-TRIAC necesita de un voltaje para
comenzar a funcionar (el cual será medido experimentalmente). Para suministrarlo

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y no afectar a la señal de control se propuso añadir un sumador inversor entre el
controlador y la planta, en el cual de acuerdo con la relación entre las resistencias
conferirían a la señal de control el voltaje de encendido y multiplicará por -1 a estos
mismos.

Figura 7: Sumador inversor añadido.

4. Materiales y equipo
4.1 Material
 1 sensor de temperatura LM35
 1 regulador de voltaje 7805
 4 amplificadores Operacionales
TL081CN
 1 opto-triac MOC3031
 1 Triac BTA12
 1 foco de 75 Watts
 1 trimpot de 50KΩ
 6 resistencias de 1KΩ
 1 trimpot de 100KΩ
 1 resistencia de 22KΩ
 1 resistencia de 12KΩ
 2 resistencias de 33Ω
 1 resistencia de 180Ω
 1 resistencia de 47Ω a 5 Watts
 1 resistencia de 1KΩ a 5 Watts
 2 capacitores de 0.1µF a 250V
 1 clavija

4.2 Equipo
 2 multímetros

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  1 fuente simétrica y con salida de 5V
 Caimanes
 Protoboard
 Cable para protoboard
 Cable # 18.
 1 banco de terminales
 Tabla

5. Desarrollo experimental
Tomando como base lo explicado anteriormente se propuso como valor para las
siguientes resistencias del sistema de control 1KΩ:
𝑅2 = 𝑅3 = 𝑅4 = 𝑅5 = 𝑅7 = 𝑅9 = 1𝐾Ω
Al medir el voltaje de encendido del MOC3031 se obtuvo:
𝑉𝐶𝐷 = 1.15𝑉
Por lo tanto:

Para finalizar se propusieron como valores de la red de protección del TRIAC los
siguientes:
𝑅13 = 47Ω
𝐶2 = 0.1𝜇𝐹

La figura 8 muestra el diagrama esquemático completo del sistema de control en

lazo cerrado de temperatura del foco, este fue el circuito implementado y probado.

Otoño 2018
 Figura 8: Circuito final implementado.

Figura 9: Circuito armado.

6. Resultados experimentales
Para poder hacer esta parte fue necesario grabar un video en el cual se tomaban
medidas a distintas temperaturas, esto para poder graficar, cada 5 segundos se
capturo el dato en la Tabla 1 y se registró en la Grafica 1 mostradas a
continuación.

Otoño 2018
Tiempo VAVF VDVF 90 664 716
(s) (mV) (mV) 95 694 716
0 282 602 100 719 716
5 322 602 105 718 716
10 369 602 110 718 716
15 412 602 115 718 716
20 458 602 120 717 716
25 496 602 125 718 716
30 540 602 130 718 716
35 581 602 135 739 807
40 604 602 140 768 807
45 604 602 145 795 807
50 604 602 150 810 807
55 604 602 155 809 807
60 604 602 160 809 807
65 604 602 165 809 807
70 604 602 170 809 807
75 604 602 175 809 807
80 604 602
85 634 716
Tabla 1: Resultados obtenidos.

Tiempo contra Voltaje

90

80

70

60
Temperatura °C

50

40 VAVF
VDVF
30

20

10

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Tiempo (s)

Grafica 1: Resultados Obtenidos.

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 7. Conclusiones
Con esta práctica se pudo constatar que a pesar de que este sistema sea
relativamente sencillo, se necesita de varios conocimientos previos, tales como los
amplificadores operacionales, los cuales fueron fundamentales. Como conclusión se
puede decir que el sistema logró la respuesta esperada, pues logró tener un
equilibrio entre VDVF y VAVF, con un error que ronda entre 0.1°C a 0.2°C
llagando incluso a ser nulo y un tiempo de respuesta relativamente pequeño, dado
que a pesar de que se trata de un sistema térmico, en el cual la transmisión de
energía calorífica es lenta, se mostraba un comportamiento aceptable del mismo
sistema. Además, se comprobó que, si la ganancia del sistema de control fuera más
pequeña, y en caso de que fuera más grande, esta sería más rápida, pero con un sobre
impulso mayor, por lo que se debe sacrificar un poco el sobre impulso por un tiempo
de respuesta menor y viceversa. También se comprobó que, si la ganancia de control
es muy pequeña, el sistema pierde sensibilidad, es decir, ante ciertas diferencias
entre las temperaturas actual y temperatura deseada, el foco no presenta cambios.
Podemos notar que nuestro objetivo fue cumplido, por lo que la práctica se
considera exitosa.

8. Referencias
Diseño con Amplificadores Operacionales y Circuitos Integrados Analógicos, Sergio Franco, 3ª
Edición.
Fundamentos de Circuitos Eléctricos, Charles Alexander, Matthew Sadiku, 5ª Edición

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