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Sistema de Controle de Velocidade

Introdução

O controlador de velocidade ESD 5111 é um módulo eletrônico projetado para


realizar o controle de velocidade de motores com resposta rápida e precisa. A
partir de um sistema de malha fechada, quando conectado a um atuador elétrico
proporcional e provido de um sinal do sensor de rotação magnético, pode exercer
o controle sobre uma larga escala de motores em modo isocrono ou modo droop.
Este equipamento foi desenvolvido para possuir alta confiabilidade e suportar o
ambiente do motor. Simplicidade na instalação e no ajuste é a principal
característica de projeto.

Outras funções incluídas: operação de Idle e Droop ajustáveis, entradas para


acessórios utilizados em aplicações de múltiplas máquinas ou aplicações
especiais, proteção contra tensão reversa de bateria, transientes de tensão,
curto-circuito acidental do atuador e proteção contra erros no caso de perda do
sinal do sensor de rotação ou de alimentação de bateria.

Descrição

A informação do estado do motor para o regulador de velocidade geralmente é


recebida de um sensor de rotação magnético. Qualquer outro gerador de sinal
pode ser utilizado, desde que a frequência gerada seja proporcional à velocidade
do motor e atenda a especificação de banda de frequência de entrada de tensão.
O sensor de rotação é tipicamente instalado próximo à coroa dentada, de modo a
possibilitar que, à medida que os dentes da coroa passam pelo sensor, seja
gerado um sinal, o qual é proporcional à velocidade da máquina.

A intensidade do sinal deve estar dentro da escala do amplificador de entrada.


Uma amplitude de 0,5 a 120 volts RMS é necessária para permitir que o regulador
funcione de acordo com as especificações de projeto. O sinal do sensor é aplicado
aos terminais C e D da placa de controle. Entre estes terminais existe uma
impedância de entrada em torno de 33 Kohms. O terminal D é internamente
conectado ao terminal E, negativo da bateria. Apenas uma ponta do cabo blindado
deve ser conectada.

Quando um sinal do sensor de rotação é recebido pelo controlador, este é


amplificado e moldado por um circuito interno para fornecer um sinal de rotação
analógico. Se o monitor do sensor não detecta um sinal, o circuito de saída do
regulador de velocidade irá impedir que circule corrente pelo atuador.

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Um circuito somador recebe o sinal do sensor juntamente com a entrada de


set-point de ajuste de velocidade. A escala de velocidade possui uma relação de
8:1 e é ajustada com um potenciômetro de 25 voltas. A saída do circuito somador
é a entrada da seção de controle dinâmico do regulador de velocidade. O circuito
de controle dinâmico, do qual os ajustes de ganho e estabilidade fazem parte,
possui uma função de controle que proporciona desempenho estável e isocrono
para a maioria dos tipos de motor e sistemas de combustível.

O circuito de saída do controlador de velocidade é influenciado pelos ajustes de


desempenho de ganho e estabilidade. A sensibilidade do sistema pode ser
aumentada rotacionando-se, em sentido horário, o potenciômetro de ajuste de
ganho, que possui uma relação de 33:1. O ajuste de estabilidade, quando
rotacionado em sentido horário, aumenta a taxa de tempo de resposta do sistema,
de modo a alcançar as variadas constantes de tempo de uma larga escala de
motores. O controlador de velocidade é um dispositivo PID. O “D”, a porção
derivativa, pode ser variada quando necessário (veja seção Instabilidade).

Durante a partida do motor, o atuador é totalmente energizado e move a alavanca


para a posição de máximo combustível, mantendo-se neste estado durante a
partida e aceleração. Enquanto o motor está em carga constante, o atuador é
energizado com corrente suficiente para manter o set-point do controlador.

O circuito de saída fornece corrente a uma frequência por volta de 500 Hz para
comandar o atuador. Assim que esta frequência estiver bem além da frequência
natural do atuador, não existirá movimentos visíveis do eixo do atuador. A troca dos
transistores de saída reduz a dissipação de potência interna para um controle de
potência eficiente. O circuito de saída pode fornecer corrente contínua de até 10A a
25°C para sistemas com bateria de 12Vdc e 24 Vdc. O atuador responde à corrente
média para posicionar a alavanca de controle de combustível da máquina.

Em operação padrão, o desempenho do controlador de velocidade é isocrono. O


controle de droop pode ser selecionado conectando-se os terminais K e L e o
percentual de controle de droop pode ser variado com o controle de ajuste de
droop.

O controlador possui uma série de funções de desempenho e proteção. Um circuito


de antecipação minimiza o disparo da velocidade na partida do motor ou quando
grandes incrementos de carga são aplicados à máquina. A velocidade de idle pode
ser selecionada remotamente e é ajustável. Entradas de acessórios, para alcançar
operação de velocidade variada e controle de múltiplas máquinas, provenientes de
módulos de equilíbrio de carga, sincronizadores automáticos, módulos de rampa e
outros acessórios, são aceitas pelo ESD 5111. Possui proteção contra tensão
reversa de bateria. tensão transiente.

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O projeto é livre de erros no caso de perda de sinal do sensor de rotação ou de


alimentação de bateria. Este regulador é compatível com os atuadores da GAC,
assim como de outros fabricantes.

Aplicação e Instalação

A placa reguladora de velocidade pode ser instalada em um painel de controle em


uma caixa montada no próprio motor com outros equipamentos de controle. Se
houver possibilidade de contato de água com o controlador, este deve ser instalado
verticalmente. Isto permite que o fluído seja drenado naturalmente do regulador.

Calor extremo deve ser evitado.

AVISO

A função de desligamento por sobre velocidade, proveniente de


outro equipamento independente do regulador de velocidade, deve
ser fornecida de modo a prevenir a perda do controle do motor, a
qual pode causar danos pessoais ou do equipamento. Não confie
apenas ao atuador a prevenção contra sobre velocidade. Um
equipamento de desligamento secundário, como uma solenóide de
combustível, deve ser usado.

Conexão

Os cabos de atuador e bateria, conectados aos terminais A, B, E e F, devem, ser de


1.3 mm ou mais largos. Cabos mais compridos necessitam que se sejam mais
largos para minimizar quedas de tensão.

Na entrada do positivo da bateria (+), terminal F, deve ser colocado um fusível de


15A. O ESD 5111 pode funcionar com 12 Vcc ou 24 Vcc.

As conexões do sensor magnético de rotação, aos terminais C e D, devem ser


trançadas e/ou blindadas em todo seu comprimento. A blindagem deve ser
isolada para garantir que nenhuma outra parte da blindagem tenha contato com o
aterramento da máquina, pois de outra forma podeira ocorrer alguma fuga de sinal
para o regulador. Com o motor parado, ajuste o espaço entre o sensor e os dentes

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da coroa, sendo que este espaço não deve ser menor do que 0.45 mm.
Geralmente, voltando o sensor em 3/4 de volta após tocar os dentes da coroa irá
implicar em um espaço de ar satisfatório. O sensor de rotação deve apresentar,
pelo menos, 1 Vac RMS durante a partida.

Ajustes

Antes da partida do motor:

Confira os ajustes de ganho e estabilidade e, se utilizado, verifique se o controle


de velocidade externo (trim) está na posição central.

Partida do motor:

O set-point do regulador é ajustado de fábrica aproximadamente igual à velocidade


de idle (1000 Hz – sinal do sensor).

Realize a partida da máquina com tensão cc aplicada ao regulador. O atuador será


energizado à posição de máximo combustível até que a máquina arranque. O
sistema regulador deve controlar o motor a uma velocidade de idle baixa. Se o
motor se mostra instável após a partida, ajuste o ganho e estabilidade até que a
máquina se mostre estável.

Ajuste de set-point:

O set-point de velocidade do regulador pode ser aumentado rotacionando-se, em


sentido horário, o potenciômetro de speed. O ajuste de velocidade remoto pode ser
obtido com um potenciômetro conectado aos terminais G e J.

Desempenho do regulador:

Uma vez que o motor está na velocidade de operação e sem carga, o seguinte
ajuste de desempenho pode ser feito:

a) mova o potenciômetro de ganho até que ocorra a instabilidade. Gradualmente


rotacione, em sentido anti-horário, até que retorne a estabilidade. Mova
novamente uma divisão mais, em sentido anti-horário, para garantir um
desempenho estável.
b) mova o potenciômetro de estabilidade até que ocorra a instabilidade.
Gradualmente rotacione, em sentido anti-horário, até que retorne a estabilidade.
Mova novamente uma divisão mais, em sentido anti-horário, para garantir um
desempenho estável.

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c) Pode ser que estes ajustes necessitem pequenas alterações após a carga ser
aplicada. Normalmente, os ajustes feitos sem carga produz um desempenho
satisfatório.

Se a instabilidade não puder ser corrigida ou se forem necessárias melhorias


quanto ao desempenho, consulte a seção Problemas no Sistema. Nesta seção
podem ser encontradas providências a serem tomadas quanto a determinados tipos
de problemas.

Ajuste de velocidade de idle (marcha lenta):

Após a velocidade do regulador ter sido ajustada, coloque a chave opcional


externa na posição idle. Este set-point é aumentado rotacionando-se o
potenciômetro em sentido horário. Quando a máquina está em velocidade de idle,
o controle de velocidade aplica um droop ao sistema controlador para garantir uma
operação estável.

Operação de droop (queda) de velocidade:

O droop é tipicamente usado no paralelismo de geradores movidos por motores.

Posicione a chave opcional externa na posição droop. Este set-point é aumentado


rotacionando-se o potenciômetro em sentido horário. Quando em operação de
droop, a velocidade da máquina tende a cair à medida em que a carga aumenta. A
porcentagem de droop é baseada na mudança de corrente do atuador ocorrida
entre o motor sem carga e com carga total. Está disponível uma larga escala de
droop no controle interno. Se for necessário mais droop, adicione um jumper entre
os terminais G e H para dobrar o droop disponível. A necessidade de um nível de
droop acima de 10% não é comum.

Após ter ajustado o nível de droop, pode ser necessário reajustar a velocidade da
máquina. Verificar a velocidade do motor e ajustar o set-point adequadamente.

Entrada de acessórios:

O terminal auxiliar N (AUX) aceita sinais de entrada de equilibradores de carga,


sincronizadores e outros acessórios, no caso os da GAC são conectados
diretamente a este terminal. É recomendado que esta conexão seja blindada, já
que se trata de um terminal sensível de entrada.

Se o sincronizador é utilizado sozinho, sem estar em conjunto com um repartidor


de carga, deve ser conectado um resistor de 3 Mohms entre os terminais N e P.

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Isto é necessário para alcançar os níveis de tensão entre o regulador de


velocidade e o sincronizador.

Quando um acessório é conectado ao terminal N, a velocidade tende a cair e seu


respectivo set-point deve ser reajustado.

Quando operando no limite superior da banda de frequência do controlador, um


jumper ou potenciômetro pode ser necessário entre os terminais G e J. Isto
aumenta a banda de frequência do controlador até 7000 Hz.

Alimentação para acessórios:

A alimentação de +10 V, terminal P, pode ser utilizada para fornecer alimentação


para os acessórios GAC. Até 20 mA de corrente podem ser fornecidos por esta
alimentação. A referência de terra é o terminal G. Aviso – um curto-circuito
neste terminal pode danificar o regulador.

Operação de variação remota de velocidade:

Uma variação remota de velocidade simples e efetiva pode ser obtida com o ESD
5111.

Um simples potenciômetro de ajuste pode ser usado para ajustar a velocidade do


motor continuamente sobre uma escala de velocidade específica. Selecione a
escala desejada e o correspondente valor do potenciômetro (tabela 1). Se a
escala exata não puder ser encontrada, selecione o potenciômetro seguinte de
escala mais alta. Um resitor fixo adicional pode ser colocado com o potenciômetro
para obter a escala exata.

Para manter a estabilidade da máquina no ajuste mínimo de velocidade, uma


pequena quantia de droop pode ser adicionada, através do ajuste de droop. No
ajuste de velocidade máximo, o desempenho do regulador estará próximo de
isocrono, independente do ajuste de droop.

Tabela 1:

Escala de velocidade Valor do potenciômetro


900 Hz 1,0 Kohm
2.400 Hz 5,0 Kohms
3.000 Hz 10,0 Kohms
3.500 Hz 25,0 Kohms
3.700 Hz 50,0 Kohms

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Problemas no Sistema

Sistema inoperante

Se o controlador não está funcionando, a falha pode ser determinada realizando-


se os testes de tensão descritos nos passos 1, 2, 3 e 4 abaixo. (+) e (-) se referem
à polaridade de medição. Se os testes indicarem valores normais, a falha pode
estar no atuador ou em sua conexão.

Passos Terminais Leitura normal Provável causa

1 F(+) e E (-) Tensão de bateria 1. A bateria não está conectada.


c) 2. Baixa tensão de bateria.
3. Erro de leitura

2 CeD 1 Vac RMS min., 1. O espaço entre o sensor e os


na partida dentes da coroa é muito grande.
2. Problemas no cabeamento ou
conexão do sensor.
3. Sensor com defeito.

3 P(+) e G(-) 10 Vdc, 1. Curto no terminal P (irá causar


alimentação interna danos ao equipamento).
2. Controlador com defeito

4 F(+) e A(-) partida 1. Ajuste de velocidade muito baixo.


2. Curto/aberto nos cabos do
atuador.
3. Controlador com defeito
4. Atuador com defeito.

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Desempenho insatisfatório

Se o controlador não funciona adequadamente, realize os seguintes testes.

Sintoma Teste Provável falha

Sobre velocidade 1. Não arranque. Alimente o 1. O atuador vai ao máximo


controlador combustivel. Desconecte o
sensor
Se o atuador se mantém na
posição máxima, o
controlador está com
defeito.
Se o atuador vai ao
mínimo, há um erro no
sinal do sensor.

2. Manualmente leve o motor 2. Se a tensão está em 1-2


até a velocidade desejada. Vdc:
Meça a tensão entre os a) o ajuste de velocidade está
terminais A(-) e F(+). acima do desejado;
b) controlador com defeito.

3. Se a tensão está acima de


2 Vdc, o atuador ou link
desligado.
4. Se a tensão está abaixo de
1 Vdc, o controlador está
com defeito.
5. Ganho muito baixo.

O atuador não é 1. Meça a tensão de bateria 1. Se a tensão está abaixo de


energizado na partida. 7V para 12V de bateria ou
totalmente 14V para 24V, substitua a
bateria se estiver fraca ou
abaixo de dimensão.
2. Por um momento conecte 2. Erro na conexão do atuador
os terminais A e F. O ou bateria.
atuador deve ir à posição 3. Atuador ou link desligado.
máxima 4. Atuador com defeito.
5. Fusível aberto.

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O motor se 1. Meça a saída do atuador, 1. A tensão está por volta de


mantém abaixo enquanto trabalhando sobre o 2V, o controle de
da velocidade controle do regulador combustível está restrito a
desejada alcançar a posição máxima.
Possivelmente, por uma
interferência do regulador
mecânico, mola do
carburador ou alinhamento
do link.
2. Ajuste de velocidade muito
baixo.