2ª UNIDADE – CINÉTICA DO CORPO RÍGIDO

5.1. INTRODUÇÃO

Quando um CR está submetido a um conjunto de esforços, no caso forças e/ou

momentos, se a soma vetorial destes esforços é não nula então o CR fica acelerado. Esta
aceleração pode ocorrer na forma de translação (aceleração linear) e/ou rotação
(aceleração angular). No caso da aceleração linear do CR, seu valor é definido pela
aceleração do centro de massa G, denominada aG. De forma semelhante, a aceleração
angular do CR é determinada em função do momento resultante em relação a G. No
entanto, como já visto em cinemática, a aceleração angular  é uma característica do
corpo como um todo.

A diferença básica entre a cinética da partícula e a do CR é que no caso da partícula

a força resultante nunca gera momento resultante em relação a G devido suas dimensões
(supostamente) infinitesimais, isto é, a partícula não possui movimento de rotação.

O objetivo deste capítulo é analisar os métodos disponíveis para resolução de

problemas de cinética de CR que são os mesmos utilizados em cinética de partículas, quais
sejam: 1)Segunda Lei de Newton; 2)Relação Trabalho-Energia (TE); 3)Trabalhos Virtuais
(TV); 4)Quantidade de Movimento (QM).

5.2. SEGUNDA LEI DE NEWTON

Para o movimento de translação do CR, de massa m, a segunda Lei de Newton

relaciona a força resultante e a aceleração do centroide pela equação:

𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗𝐺 (5.1)

Para o movimento de rotação do CR, a segunda Lei de Newton pode ser aplicada
de várias formas dependendo do ponto de referência para o qual o momento está
referenciado. Em geral, se utiliza o centroide G pois a aceleração angular é proporcional
ao momento resultante em relação a G, MG, semelhante à equação 5.1 para o movimento
de translação.
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⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑖 = 𝐹𝑅 𝑑 𝑘⃗⃗ = 𝐼𝐺 𝛼⃗

𝑀𝐺 = ∑ ⃗𝑟⃗𝑖 ×𝐹 (5.2)

A figura 5.1 mostra os parâmetros relacionados ao ponto G e utilizados na equação

5.2. Dá-se preferência, também, ao uso de pontos fixos do CR ou até o CIVN, em torno do
qual o CR gira e que são denominados de ponto P. As equações equivalentes para este
ponto são definidas a partir da figura 5.1.

t
n t

n
Fi

G G

P P

Figura 5.1 – Representação dos esforços atuantes no CR

Ainda com base na figura 5.1, a equação 5.2 pode ser reescrita para o ponto P na
forma:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑖 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝑃 = ∑ ⃗𝑟⃗𝑖 ′ ×𝐹 𝑀𝐺 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗×
𝑟𝑃𝐺 𝑚𝑎⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 (5.3)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐺 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗×
𝑟𝑃𝐺 𝑚𝑎⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼
⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗×
𝑟𝑃𝐺 𝑚(𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑎𝐺/𝑃

𝑟𝑃𝐺 𝑚(𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗× ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) 𝑟𝑃𝐺 𝑚[𝜶
𝐺/𝑃 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗× ⃗⃗⃗ 𝑥 (𝝎
⃗⃗ 𝑥 𝒓⃗⃗𝑃𝐺 + 𝝎 ⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑥 𝒓⃗⃗𝑃𝐺 )] = 𝑚𝑟2𝑃𝐺 𝛼 𝑘

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 = (𝐼𝐺 + 𝑚𝑟2𝑃𝐺 )𝛼⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗×
𝑟𝑃𝐺 𝑚𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃 = 𝐼𝑃 𝛼
⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗×
𝑟𝑃𝐺 𝑚𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃 (5.4)

A equação 5.4 é muito útil quando o ponto P é fixo (aP=0) ou quando aP é um dado
do problema. Deve-se ressaltar que a componente normal da aceleração relativa
⃗⃗⃗⃗ 𝑥 (𝝎
𝝎 ⃗⃗𝑃𝐺 ) é paralela a rPG.
⃗⃗⃗⃗ 𝑥 𝒓

2
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Exemplo 5.1 – O cursor se desloca para a direita ao longo da guia horizontal com uma
aceleração a resultando em um deslocamento angular  da barra de massa m e
comprimento L. Despreze a massa do cursor e o atrito na articulação da barra e calcule a
aceleração a do cursor.

P
aP

rPG
L

 mg

Figura 5.2 – Problema 6.3 do livro texto

No exemplo acima, a barra se move em translação pura pois =cte. Desta forma,
=0. Além disso, pode-se usar a equação 5.4 onde aP é a variável. Tanto o momento de
mg em relação a P como o momento ⃗⃗⃗⃗⃗⃗×
𝑟𝑃𝐺 𝑚𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃 são positivos (sentido anti-horário).

𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝛽 𝐿𝑚𝑎𝑃 𝑐𝑜𝑠𝛽

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 = 𝐼𝑃 𝛼⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗×
𝑟𝑃𝐺 𝑚𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃 → =
2 2

→ 𝑎𝑃 = 𝑔 𝑡𝑔𝛽 = 2,63𝑚/𝑠 2

Exemplo 5.2 – Seja a barra do exemplo 5.1. Supondo que no instante t=0s o cursor sofre
uma aceleração aP para a direita e que a barra está inicialmente na posição vertical,
determine a aceleração angular inicial da barra.
P
aP
Da equação 5.4, tem-se que MP=0, pois todas as forças atuantes
na barra, inclusive as forças na articulação do cursor, passam pelo rPG
𝑚𝐿2 L
ponto P. Tem-se: 𝐼𝑃 = G
3

𝐿𝑚𝑎𝑃 mg
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 = 𝐼𝑃 𝛼⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗×
𝑟𝑃𝐺 𝑚𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃 = 0 → 𝛼 = − = −3𝑎𝑃 /2𝐿
2 𝐼𝑃

Por outro lado, no caso do movimento plano, a forma vetorial da equação (5.1)
pode ser substituída pelo equivalente escalar onde normalmente se seleciona direções

3
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(x,y) ou (r,) ou (n,t) em função da geometria do sistema. Assim a equação (5.1) pode
ser reescrita na forma:

𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝐺𝑥 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝐺𝑦 (5.2a)

𝐹𝑟 = 𝑚𝑎𝐺𝑟 𝐹𝜃 = 𝑚𝑎𝐺𝜃 (5.2b)

𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝐺𝑛 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝐺𝑡 (5.2c)

Em relação ao momento MG, sua direção é sempre na direção normal ao plano de

rotação (direção k).

F
Exemplo 5.3 – Uma barra de massa m distribuída
uniformemente e comprimento L é suportada por um cabo
flexível quando é submetida a uma força F conforme figura L

aG G
ao lado. Determine a aceleração da extremidade inferior da
barra (ponto A) no instante inicial.
A
As forças que atuam na barra são a forca F, o peso mg e a tensão no cabo. Estas
forças causam um momento resultante em relação a G. Além disso, a força resultante é
igual a F que produz uma aceleração aG conforme figura. Também, a força F produz um
𝐹𝐿
momento resultante em relação a G de valor: 𝑀𝐺 = . Das equação 5.1 e 5.2, vem:
2

𝐹
𝑎𝐺 = 𝑖⃗ 𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑖 = 𝐹𝐿 𝑘⃗⃗ = 𝐼𝐺 𝛼 𝑘⃗⃗
𝑀𝐺 = ∑ ⃗𝑟⃗𝑖 ×𝐹
𝑚 2 aA/G aA

𝑚𝐿2 6𝐹 aG
Sabendo que: 𝐼𝐺 = tem-se: 𝛼 =
12 𝑚𝐿

Do movimento relativo: 𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝐺 + 𝜶

⃗⃗⃗ 𝑥 𝒓
⃗⃗𝐴/𝐺 + 𝝎
⃗⃗⃗⃗ 𝑥 (𝝎
⃗⃗⃗⃗ 𝑥 𝒓
⃗⃗𝐴/𝐺 )

𝐹 6𝐹𝐿 2𝐹
𝑎⃗𝐴 = (𝑚 − 𝑚𝐿2) 𝑖⃗ = − 𝑚 𝑖⃗

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5.3. RELAÇÃO TRABALHO-ENERGIA

A relação trabalho-energia para o CR difere do que foi estabelecido para a partícula

devido às variações de energia cinética de rotação que são observadas apenas para o CR.
Adicionalmente, as características cinemáticas da partícula (movimento de translação)
correspondem no CR às características cinemáticas do ponto G. De modo geral, para um
CR de massa m e centro de massa G, tem-se:

𝑈1−2 = ∆𝑇 + ∆𝑉𝑔 + ∆𝑉𝑒 (5.3)

1 1
∆𝑇 = 𝑇2 − 𝑇1 → ∆𝑇 = 𝑚(𝑉𝐺 22 − 𝑉𝐺 22 ) + 𝐼 (𝜔22 − 𝜔12 ) (5.4a)
2 2 𝐺

∆𝑉𝑔 = 𝑚𝑔∆ℎ𝐺 = 𝑚𝑔(ℎ𝐺2 − ℎ𝐺1 ) (5.4b)

1
∆𝑉𝑒 = 𝐾(𝑥22 − 𝑥12 ) (5.4c)
2

Quando o CR tem um ponto fixo P, em torno do qual o CR gira, pode-se

escrever 𝑽𝑮 = 𝝎 × 𝒓𝑷𝑮 . Desta forma, a energia cinética pode ser dada por:

1 2 ) 2 1
𝑇 = (𝐼𝐺 + 𝑚𝑟𝑃𝐺 𝜔 = 𝐼𝑃 𝜔2 (5.4d)
2 2

Esta equação pode ser utilizada também para o CIVN do CR.

Exemplo 5.3 – DIN 2011.2

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Exemplo 5,4 – DIN 2011.1

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Exemplo 5.5 – DIN 2011.1

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Exemplo 5.6 – DIN2012.2

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Exemplo 5.7 – DIN2013.1

5.4. MÉTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

Este método é usado frequentemente para se determinar a aceleração inicial tanto

de partículas quanto de CR quando submetidos a um conjunto de esforços. No caso de
CR, devido a suas dimensões surgem diversos esforços exercidos por suportes que
influem tanto na força resultante quanto no momento resultante. No entanto, devido
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estes esforços serem normalmente perpendiculares ao deslocamento do ponto de

contato do CR eles não produzem trabalho. Desta forma , em muitos casos, o Método dos
Trabalhos Virtuais (MTV) torna-se mais direto quando comparado com o Método da 2ª
Lei de Newton. De modo geral, o MTV para CR é semelhante ao apresentado para
partículas com exceção da energia cinética de rotação inerente ao CR, apenas.

Como já visto, este método pressupõe uma variação infinitesimal do estado do

sistema onde a força resultante sobre a partícula atua sobre um deslocamento
infinitesimal e provoca variações infinitesimais da energia cinética, da energia potencial
gravitacional e elástica. Neste caso, as variações de energia obedecem ao princípio de
campos conservativos e satisfazem a equação 5.3 e 5.4 reescritas na forma:

𝑑𝑈 = 𝑑𝑇 + 𝑑𝑉𝑔 + 𝑑𝑉𝑒 (5.5)

1 1
𝑑𝑇 = 𝑑 ( 𝑚𝑉𝐺2 + 𝐼𝐺 𝜔2 ) = 𝑚𝑉𝐺 𝑑𝑉𝐺 + 𝐼𝐺 𝜔𝑑𝜔 = 𝑚𝑎𝐺𝑡 𝑑𝑠 + 𝐼𝐺 𝛼𝑑𝜃 (5.6a)
2 2

𝑑𝑉𝑔 = 𝑑 (𝑚𝑔ℎ𝐺 ) = 𝑚𝑔𝑑ℎ𝐺 (5.6b)

1
d𝑉𝑒 = 𝑑 ( 𝐾𝑥 2 ) = 𝐾𝑥𝑑𝑥 (5.6c)
2

O cálculo da aceleração inicial é feito através da equação 5.5 onde a variação de

energia cinética é dada em função da aceleração do centro de massa e da aceleração
angular do CR como mostrado na equação 5.6a.

Exemplo 5.8 – DIN2012.2

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Exemplo 5.9 – Uma barra de massa m, P

uniformemente distribuída, e comprimento L
hG 
movimenta-se como um pêndulo formando um G
ângulo  com a direção horizontal, conforme
mg
figura. Considerando que está inicialmente em
repouso numa posição o, determine: a)sua
aceleração inicial; sua velocidade angular
quando passar pela posição vertical.

Da equação 5.5: 𝑑𝑈 = 𝑑𝑇 + 𝑑𝑉𝑔 + 𝑑𝑉𝑒 onde: dT>0, dVg<0 e dVe=0. Tem-se que as forças
atuantes são o peso da barra e a reação do suporte. Como, pela regra, peso e força elástica não
são consideradas e, como a reação do suporte atua num ponto fixo, então dU=0.

1 1 1
𝑑𝑇 = 𝑑 ( 𝑚𝑉 2 + 𝐼𝐺 𝜔2 ) = 𝑑 ( 𝐼𝑃 𝜔2 ) = 𝐼𝑃 𝜔𝑑𝜔 = 𝐼𝑃 𝛼𝑑𝜃
2 2 2

𝐿 𝑚𝑔𝐿
𝑑𝑉𝑔 = 𝑑 (𝑚𝑔ℎ𝐺 ) = −𝑚𝑔𝑑 ( 𝑠𝑒𝑛𝜃) = − 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝜃
2 2

𝑚𝑔𝐿 𝑚𝐿2
𝐼𝑃 𝛼𝑑𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝜃 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐼𝑃 = → 𝛼 = 3𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃𝑜 /2𝐿
2 3

O mesmo resultado pode ser obtido utilizando a 2ª lei de Newton, isto é:

𝑚𝑔𝐿 𝑚𝐿2
⃗⃗⃗𝑃 = 𝐼𝑃 𝛼⃗ →
𝑀 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝛼 → 𝛼 = 3𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃𝑜 /2𝐿
2 3

A velocidade angular para =90o, pode ser calculada a partir da segunda lei de Newton
através da relação cinemática: 𝜔𝑑𝜔 = 𝛼𝑑𝜃. Integrando m.a.m. para  variando entre o e 90o,
vem:

𝜔(90𝑜 ) 90𝑜 3𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 1 3𝑔

∫0 𝜔𝑑𝜔 = ∫𝜃 ( ) 𝑑𝜃 → [𝜔(90𝑜 )]2 = (1 − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑜 )
𝑜 2𝐿 2 2𝐿

3𝑔
𝜔(90𝑜 ) = √ (1 − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑜 )
𝐿

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O mesmo valor pode ser obtido a partir da relação trabalho-energia dada na equação 5.3,
sendo:

1 1 1
∆𝑇 = 𝑇2 − 𝑇1 = 𝑇2 → ∆𝑇 = 𝑚(𝑉𝐺 22 − 𝑉𝐺 22 ) + 𝐼 (𝜔22 − 𝜔12 ) = 𝐼𝑃 [𝜔(𝜃)]2
2 2 𝐺 2

𝑚𝑔𝐿
∆𝑉𝑔 = 𝑚𝑔∆ℎ𝐺 = − (1 − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑜 )
2

1 𝑚𝐿2 𝑚𝑔𝐿 3𝑔
[𝜔(𝜃)]2 = (1 − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑜 ) → 𝜔(90𝑜 ) = √ (1 − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑜 )
2 3 2 𝐿

5.5. MÉTODO DA QUANTIDADE DE MOVIMENTO

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