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UNIVERSIDAD DON BOSCO

CICLO II

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

Grupo GL06

Catedrático: Ing. Mauricio Gómez

Reporte de Laboratorio Guía 2

Integrantes: Número de Carné:

Castro Otero, Erick Alfredo CO120246

Herrera Miranda, Ricardo Moisés HM152246

Teos Palacios, Gustavo Adolfo TP140466

Fecha: Viernes 31 de Agosto del 2018


DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

PARTE I. SISTEMA TÉRMICO A LAZO ABIERTO

Figura 1.1 Sistema Térmico de Lazo Abierto

Figura 1.2 Respuesta Escalón del Sistema Térmico sin Perturbación


Figura 1.3 Respuesta Escalón del Sistema Térmico con Perturbación Externa

¿Cómo se comporta el sistema ante una perturbación externa?

El sistema ante una perturbación externa aumenta el voltaje para compensar el


voltaje que se pierde para luego llegar nuevamente a la estabilización.

Vamb= 6V

VSS= 7.73V

VDES= 9.185V

Tamb= 26°C.

TSS= 31.5°C

TDES= 37.43°C
Calcule el porcentaje de regulación de esta perturbación externa con la ecuación mostrada a
continuación
𝑇𝑆𝑆 − 𝑇𝐷𝐸𝑆 31.5 − 37.43
%𝑅 = | | ∗ 100 = | | ∗ 100 = 𝟏𝟖. 𝟖𝟐 %
𝑇𝑆𝑆 31.5
Perturbación Interna con Voltaje de 8.8VDC

Figura 1.4 Respuesta Escalón del Sistema Térmico sin Perturbación

Figura 1.5 Respuesta Escalón del Sistema Térmico Con Perturbación Externa e Interna
VDES= 6.2 V

TDES= 25.26°C

𝑇𝑆𝑆 − 𝑇𝐷𝐸𝑆 31.5 − 25.26


%𝑅 = | | ∗ 100 = | | ∗ 100 = 𝟏𝟗. 𝟖 %
𝑇𝑆𝑆 31.5

Perturbación Interna con Voltaje de 7.2VDC

Figura 1.6 Respuesta Escalón del Sistema Térmico sin Perturbación


Figura 1.7 Respuesta Escalón del Sistema Térmico con Perturbación Interna

VDES= 6.8V

TDES= 27.7°C

𝑇𝑆𝑆 − 𝑇𝐷𝐸𝑆 31.5 − 27.7


%𝑅 = | | ∗ 100 = | | ∗ 100 = 𝟏𝟐. 𝟎𝟔 %
𝑇𝑆𝑆 31.5

Indique cómo se comporta el sistema ante las perturbaciones internas y calcule el


porcentaje de regulación de ambas:
La temperatura tiende a bajar y luego de 4τ empieza el sistema a estabilizarse
nuevamente.
PARTE II. SISTEMA TÉRMICO A LAZO CERRADO

Figura 2.1 Respuesta Escalón del Sistema Térmico con Perturbación Externa

Observe el voltaje de salida del módulo amplificador de potencia en presencia de la


perturbación. ¿Qué puede concluir?

Para este caso en particular hay un cambio en la salida del módulo del amplificador
porque en el punto de suma se realiza dicha operación algebraica por lo que ante la
perturbación la respuesta cambia la salida del módulo.

Vamb= 6V

VSS= 6.9V

VDES= 7.2V

Tamb= 26°C.

TSS= 28.11°C

TDES= 29.34°C
Calcule el porcentaje de regulación de esta perturbación externa con la ecuación mostrada a
continuación
𝑇𝑆𝑆 − 𝑇𝐷𝐸𝑆 28.11 − 29.34
%𝑅 = | | ∗ 100 = | | ∗ 100 = 𝟒. 𝟑𝟕 %
𝑇𝑆𝑆 28.11
Perturbación Interna con Voltaje de 8.8 VDC

Figura 2.2 Respuesta Escalón del Sistema Térmico con Perturbación Interna

VDES= 7.2 V

TDES= 29.34°C

𝑇𝑆𝑆 − 𝑇𝐷𝐸𝑆 28.11 − 29.34


%𝑅 = | | ∗ 100 = | | ∗ 100 = 𝟒. 𝟑𝟕 %
𝑇𝑆𝑆 28.11

Perturbación Interna con Voltaje de 7.2 VDC

Figura 2.3 Respuesta Escalón del Sistema Térmico con Perturbación Interna

VDES= 6.89 V

TDES= 28.07°C

𝑇𝑆𝑆 − 𝑇𝐷𝐸𝑆 28.11 − 28.07


%𝑅 = | | ∗ 100 = | | ∗ 100 = 𝟎. 𝟏𝟒 %
𝑇𝑆𝑆 28.11
Se observa que el sistema de lazo cerrado responde de mejor manera a las
perturbaciones externas y sobre todo a las internas debido a la constante
comparación que hace el sistema dentro del punto de suma.

PARTE III. SISTEMA ELÉCTRICO A LAZO ABIERTO

Figura 3.1 Sistema Eléctrico en lazo abierto.

Figura 3.2 Sistema Eléctrico en Lazo Abierto Sin Perturbación.

Figura 3.3 Sistema Eléctrico en Lazo Abierto Con Perturbación.


Explique el comportamiento de la gráfica

Al existir una perturbación externa el motor desacelera, luego de retirar la


perturbación poco a poco empieza a buscar la estabilización nuevamente.

VSS= 3.8V

ωSS= 3800 RPM

VDES= 3.6V

ωDES= 3600 RPM

Calcule el porcentaje de regulación bajo estas condiciones

𝜔𝑆𝑆 − 𝜔𝐷𝐸𝑆 3800 − 3600


%𝑅 = | | ∗ 100 = | | ∗ 100 = 𝟓. 𝟐𝟔 %
𝜔𝑆𝑆 3800

PARTE IV. SISTEMA ELÉCTRICO EN LAZO CERRADO.

Figura 4.1 Sistema Eléctrico de Lazo Cerrado sin perturbación


Figura 4.2 Sistema Eléctrico de Lazo Cerrado con perturbación

VSS= 3.91V

ωSS= 3910 RPM

VDES= 3.9V

ωDES= 3900 RPM

𝜔𝑆𝑆 − 𝜔𝐷𝐸𝑆 3910 − 3900


%𝑅 = | | ∗ 100 = | | ∗ 100 = 𝟎. 𝟐𝟓 %
𝜔𝑆𝑆 3910

Observe cuidadosamente las gráficas de lazo abierto y lazo cerrado. ¿Qué puede
concluir?
Se concluye que el lazo cerrado es más efectivo en este caso para el control del
motor.
Análisis de Resultados

1. Tomando como referencia la Figura 2.2c y los elementos que utilizó para implementar el
control de temperatura dibuje un diagrama de bloques específico del sistema, indicando a
que parte genérica pertenecen.

2. Repita el paso anterior para el sistema del motor.

3. Explique cómo el control de lazo cerrado corrige el error.

El control de lazo cerrado realiza una comparación (resta) en el sumador de las variables
del set point y el transductor, lo ideal es que la resta de estos den cero esto significa que la
consigna se alcanzó, pero cuando una perturbación ingresa al sistema la variable del
traductor aumenta y al momento de ser comparada presenta un cambio distinto de cero,
este intenta ser corregido por el módulo PID modificando su Kp para lograr llegar lo más
cercano posible a la consigna a esta acción de le denomina retroalimentación del sistema.
Investigación Complementaria

1. Investigue sobre los efectos que la realimentación tiene sobre la estabilidad, ancho de
banda, ganancia global, perturbaciones y sensibilidad del sistema.

Estabilidad. Los efectos que puede tener pueden variar según la salida que se desee, si
la realimentación no es la apropiada puede causar inestabilidad en el sistema. Caso
contrario puede llegar a mejorarla.

Ancho de Banda. La realimentación permite cambiar la respuesta dinámica y


normalmente hace que los sistemas sean más rápidos (aunque menos estables). Esto
implica un compromiso entre la respuesta en régimen estacionario y en régimen
transitorio.

Ganancia global. El efecto general de la realimentación es que puede incrementar o


disminuir la ganancia.

Perturbaciones. El efecto de la realimentación sobre el ruido y perturbaciones depende


grandemente de en qué parte del sistema ocurren las señales exógenas. No se puede
obtener conclusiones generales, pero en muchas situaciones, la realimentación puede
reducir los efectos del ruido y las perturbaciones en el desempeño del sistema.

Sensibilidad del sistema. Si el sistema es muy sensible, la realimentación puede hacer


inestable al sistema. Para evitar estos problemas se debe de ajustar la sensibilidad del
sistema.

2. ¿En qué casos sería conveniente un control de lazo abierto en lugar de uno en lazo
cerrado? Ilustre con un ejemplo.

Desde el punto de vista de la estabilidad, en el sistema de control de lazo abierto la


estabilidad es más fácil de lograr puesto que no constituye un problema importante. En
cambio, en los sistemas de lazo cerrado, la estabilidad si es un problema importante, por
su tendencia a sobre corregir errores que pueden producir oscilaciones de
amplitud constante o variable. Nótese que la potencia de salida determina parcialmente el
costo, peso y tamaño de un sistema de control.

La cantidad de componentes utilizados en un sistema de control de lazo cerrado es mayor


a la correspondiente a un sistema de control de lazo abierto. Así, entonces, un sistema de
control de lazo cerrado es generalmente de mayor costo y potencia.

Por ejemplo, una tostadora que se sabe que es de lazo abierto cuando termina el tiempo
que tienen establecidos saca el pan; sin embargo, si fuera de lazo cerrado con alguna
especie de sensor tardaría más en establecer cuando es que el pan está bien tostado y si
este llegara a fallar podría inclusive quemar el pan. Y de existir este sensor, haría mucho
más elevado el precio del electrodoméstico al usar mejores componentes.
CONCLUSIONES

Sistema de Lazo Cerrado Vrs Sistema de Lazo Abierto

 Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentación
vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas
y a las variaciones internas en los parámetros del sistema. Es así posible usar
componentes relativamente poco precisos y baratos para obtener el control adecuado
de una planta determinada, mientras que hacer eso es imposible en el caso de un
sistema en lazo abierto.

 Desde el punto de vista de estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es más


fácil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante.
Por otra parte, la estabilidad es un gran problema en el sistema de control en lazo
cerrado, que puede conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones
de amplitud constante o cambiante.

 Debe señalarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipación las
entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en
lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado sólo tienen ventajas cuando se
presentan perturbaciones y/o variaciones impredecibles en los componentes del
sistema.

 El número de componentes usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor


que el que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto. Por tanto,
el sistema de control en lazo cerrado suele tener costes y potencias más grandes. Para
disminuir la potencia requerida de un sistema, se emplea un control en lazo abierto
siempre que pueda aplicarse.

 Por lo general, una combinación adecuada de controles en lazo abierto y en lazo


cerrado es menos costosa y ofrecerá un comportamiento satisfactorio del sistema
global. En ciertas circunstancias (por ejemplo, si no hay perturbaciones o la salida es
difícil de medir) pueden ser deseables los sistemas de control en lazo abierto.