Unidad 3

Instrumentación y Control Automático Universidad Nacional de Cuyo
Facultad de Ingeniería
UNIDAD 3
3-1. Función de transferencia en el dominio de la frecuencia.

En capítulos anteriores se consideró la salida del sistema sujetos a una
entrada impulso, escalón o rampa. Este capítulo amplía dicha consideración al caso
cuando la entrada es seniodal. Mientras que en muchos sistemas de control no es
posible encontrar normalmente una entrada senoidal, ésta es útil como entrada de
prueba debido a que la forma en que es sistema responde a ella es una fuente de
información muy útil para auxiliar en el análisis y diseño de sistemas.
El término respuesta en frecuencia se define como la respuesta en estado
estable de un sistema a una entrada senoidal; la respuesta se monitorea sobre un
intervalo de frecuencias. La respuesta en estado estable es la que permanece
después de que todos los transitorios han decaído a cero. Existen varias técnicas
para analizar los datos de la respuesta en frecuencia. En este capítulo se estudiarán
dos de ellas: la de Bode y la de Nyquist.
Si a un sistema lineal se aplica una entrada senoidal, la salida es también
una senoidal y de la misma frecuencia. La salida puede diferir de la entrada en
amplitud y fase. El cociente de la amplitud de la salida entre la amplitud de la entrada
se conoce como ganancia (también llamada magnitud o razón de amplitud). El
corrimiento de fase de la senoidal de salida en relación con aquel de la senoidal de
entrada se denomina fase. La variación de la magnitud y la fase con la frecuencia se
denomina respuesta en frecuencia del sistema.
La función de transferencia G(s) de un sistema en general se puede

representar mediante
K ( s − z1 )( s − z 2 )...( s − z m )
G ( s) =
( s − p1 )( s − p 2 )...( s − p n )
donde K es la ganancia
z los ceros del sistema
p los polos; habiendo m ceros y n polos
De este modo, puesto que G(s) es el cociente entre la salida y la entrada, es decir
G(s) = X(s) / U(s), entonces la salida está dada por
K ( s − z1 )( s − z 2 )...( s − z m )
Y (s) = U ( s) (ec.1)
( s − p1 )( s − p 2 )...( s − p n )
De esta manera, si se considera una entrada seniodal
u (t ) = a sen ω t
Donde a es la amplitud de la entrada y ω la frecuencia angular en rad/s, entonces
aω
U ( s) =
s +ω2
2
1
UNIDAD 3
Y la ecuación 1 se convierte en
K ( s − z1 )( s − z 2 )...( s − z m ) a ω
Y (s) =
( s − p1 )( s − p 2 )...( s − p n ) s 2 + ω 2
Esta ecuación se puede solucionar usando fracciones parciales y obtener una

relación de la forma
Y(s) = términos transitorios + términos en estado estable
X 0ω
Si Y ( s ) = G ( s ).
(s 2 + ω 2 )
Podemos decir que:
A B
Y ( s) = + + (Términos para los polos de G(s))
( s + jω ) ( s − jω )
lim  ( s + jω ) X 0ωG ( s )  G (− jω ) X 0ω
A= =
s → − jω  (s 2 + ω 2 )  − 2 jω
lim ( s − jω ) X 0ωG ( s )  G ( jω ) X 0ω
B= =
s → jω  (s 2 + ω 2 )  2 jω
X 0 G ( jω )  − e − jθ e jθ 
Por lo tanto: Y ( s ) =  s + jθ + s − jθ  + (Términos de G(s))
2j  
Al antitransformar, podemos encontrar y(t):
X 0 G ( jω )
y (t ) =
2j
[
− e − jθ .e − jω .t + e jθ .e jωt ] + Términos transitorios
 e j (ω .t +θ ) − e − j (ω .t +θ ) 
y (t ) = X 0 G ( jω ) .  + Términos transitorios
 2j 
Los términos transitorios desaparecen con el tiempo. De esta manera si solo se tiene
interés en el estado estable. La solución que se obtiene es
2
UNIDAD 3
Y (t ) = a G( jω) sen(ω t + φ )
La salida en estado estable es senoidal con la misma frecuencia angular ω que la
entrada. G ( jω ) es la magnitud de la función de trasferencia G(s) cuando se
reemplaza s por jω . El nombre que recibe G ( jω ) es función de transferencia en
frecuencia. G ( jω ) se puede encontrar al reemplazar todos los valores de s en G(s)
por jω y, así, reordenar la expresión para obtenerla en la forma que permite separar
las partes real e imaginaria y, por lo tanto, identificar la magnitud y la fase.
Respuesta en frecuencia de un sistema de primer orden.

Un sistema de primer orden tiene una función de transferencia de la forma
K
G ( s) =
1+τ s
Donde τ es la constante de tiempo. La función de respuesta en frecuencia, G ( jω ) ,

se puede obtener reemplazando s por jω . Por lo tanto
K
G( j ω ) =
1 + j ωτ
Al multiplicar el numerador y el denominador de la ecuación por 1 − j ω τ (complejo

conjugado del denominador) se obtiene
K (1 − j ω τ ) K j K ωτ
G( j ω ) = = −
1+ω τ 2 2
1+ω τ
2 2
1+ω 2 τ 2
Esta ecuación proporciona la función de transferencia en frecuencia como un

número complejo en la forma x + j y .
K − K ωτ
Re = Im =
1+ ω τ 2 2
1+ ω 2 τ 2
Luego la ganancia será:
K
G ( j ω ) = Re 2 + Im 2 =
1 + (ω τ ) 2
y el desfasaje:
Im
tan φ = φ = − arctan (ω τ )
Re
3
UNIDAD 3
Observemos que en sistema de primer orden la ganancia es inversamente

proporcional a la frecuencia de la señal de entrada. Esto significa que para valores
crecientes de la frecuencia de la señal de entrada, la ganancia disminuye y tiende a
cero para una frecuencia que tiende a infinito. Es así que, para determinadas
frecuencias de la excitación de entrada no tendremos salida. Quiere decir entonces
que analizando el comportamiento de la función de la función de transferencia da la
señal de un elemento dinámico para todo el espectro de frecuencias de la señal de
entrada podremos describirlo íntegramente.
Esta descripción se realiza gráficamente y se utilizan normalmente dos formas
gráficas, una polar denominada diagrama de Nyquist y otra semilogarítmica
denominada diagrama de Bode.
3-2. Diagrama de Nyquist.

El diagrama de Nyquist es una gráfica en el plano complejo de la función de
transferencia en frecuencia G ( jω ) para todos los valores de frecuencia ω de la señal
de entrada entre cero e infinito, lo que sería equivalente a decir que el diagrama de
Nyquist es una traza polar de la respuesta en frecuencia del sistema. El extremo del
vector G ( jω ) genera en el plano complejo el denominado lugar geométrico de
Nyquist o lugar geométrico vectorial.
Debido a que en general las formas que representan los diagramas son muy
complejas, resulta dificultosa su representación analítica. Se recurre en general al
trazado gráfico del vector G ( jω ) para distintos valores de ω .
Al trazar diagramas de Nyquist existen cuatro puntos clave que se deben
representar:
• el inicio de la traza, donde ω =0
• el fin de la traza, donde ω = ∞
• donde la traza cruza al eje real, es decir, φ = 0 o ± 180
• y donde esta cruza al eje imaginario, o sea, φ = ±90
Por ejemplo para una capacitancia no autorregulada cuya función de transferencia
1
en frecuencia es G ( jω ) = el diagrama de Nyquist coincide con el eje imaginario,
jω
tal como se muestra en la figura 3.1. La flecha en el diagrama indica el sentido
creciente de la frecuencia
Im
Re
FIGURA 3-1
4
UNIDAD 3
Para una capacitancia autorregulada (sistema de primer orden) la función de

transferencia en frecuencia es
K K (1 − j ω τ )
G( j ω ) = =
1 + jωτ 1+ω 2 τ 2
Así, debido a que la magnitud G ( jω ) es la raíz cuadrada de la parte real al

cuadrado más la parte imaginaria al cuadrado entonces,
K
G ( j ω ) = Re 2 + Im 2 =
1 + (ω τ ) 2
Y la fase es φ = − arctan (ω τ )
Cuando ω = 0 , entonces G ( j ω ) = 1 y φ = 0
Cuando ω tiende a infinito, G ( j ω ) tiende a 0 y φ a -90
También se pueden calcular otros puntos para ayudar a dibujar la traza de Nyquist.
Así, por ejemplo, cuando ω = 1 / τ , entonces G ( j ω ) = 1 / 2 y φ = −45 . La figura 3.2
muestra la traza de Nyquist, la cual es un semicírculo.
FIGURA 3 -2
Considere ahora una función de transferencia correspondiente a un sistema

con dos capacitancias autorreguladas (también denominado retardo doble).
K
G ( s) =
(1 + τ 1 s ) (1 + τ 2 s )
La función de transferencia en frecuencia será
K
G ( jω ) =
(1 + jωτ 1 ) (1 + jωτ 2 )
Y normalizando
5
UNIDAD 3
(1 − jωτ 1 ) (1 − jωτ 2 )
G ( jω ) = K
[ ][
1 + (ωτ 1 ) 2 1 + (ωτ 2 ) 2 ]
Operando
1 − ω 2τ 1τ 2 − j (ωτ 1 + ωτ 2 )
G ( jω ) = K
[ ][
1 + (ωτ 1 ) 2 1 + (ωτ 2 ) 2 ]
De donde
1 − ω 2τ 1τ 2
Re[G ( jω )] = K
[ ][
1 + (ωτ 1 ) 2 1 + (ωτ 2 ) 2 ]
(ωτ 1 + ωτ 2 )
Im[G ( jω )] = − K
[ ][
1 + (ωτ 1 ) 2 1 + (ωτ 2 ) 2 ]
Expresiones que podemos utilizar para trazar el diagrama correspondiente al
sistema, al ir dándole valores a ω como puede verse en la figura 3.3. Del mismo
modo, que puede trazarse el diagrama en forma polar, calculando la ganancia y el
desfasaje con los distintos valores de ω .
Fig 3-3-a
6
UNIDAD 3
Figura 3 -3 -b
El diagrama de Nyquist es una herramienta invalorable para el desarrollo de los

conceptos de estabilidad, útiles para le desarrollo de los sistemas de control, como
veremos al estudiar el criterio de estabilidad de Nyquist. Sin embargo, las
dificultades que tiene el trazado del diagrama de Nyquist para sistemas complejos y
la presentación gráfica no lineal respecto a los valores de frecuencia, que juegan un
importante papel en el diseño, hacen que en general recurramos a una forma
alternativa de presentar la respuesta en frecuencia: el diagrama de Bode.
3-3. Diagrama de Bode.

El diagrama de Bode grafica la misma información que le diagrama de
Nyquist, y consta de dos gráficas: una del ángulo de desfasaje φ graficada contra la
frecuencia y otra del logaritmo de la ganancia graficada contra la frecuencia, ambas
en escala logarítmica. La presentación logarítmica de la ganancia simplifica
notablemente el procedimiento de graficación, puesto que permite utilizar el método
de trazado a través de las asíntotas
La ganancia es expresada comúnmente en decibeles (dB).
7
UNIDAD 3
Magnitud en dB = 20 log G ( jω )
Por ejemplo para un sistema de segundo orden, la fig 3-3-c nos muestra el
diagrama de Bode:
Fig. N° 3-3-c
La mayoría de las funciones de transferencia complejas de sistemas de

proceso se forman como producto de componentes más simples, así G(s) puede ser
expresada de manera genérica como:
G ( s) = K
∏ (1 + τ s) ∏ [1 + 2ζ τ s + (τ s) ]
j l l l
2
s ∏ (1 + τ s) ∏ [1 + 2ζ τ s + (τ s ) ]
N
i m m m
2 (2)
En la que para todo k mayor que cero, las funciones de transferencia en frecuencia
se forman con la combinación de los factores
(1 + jΩ) ±1 y (1 + 2ζ jΩ + ( jΩ) 2 ) ±1 (3)
Que están expresados en función de la frecuencia adimensional (normalizada)

Ω = ωτ y de la relación de amortiguamiento ζ .
La figura 3.4 muestra los diagramas de bode de las expresiones anteriores (3)
para el caso en el que el exponente toma el valor -1, es decir para factores en el
denominador de la función de transferencia. La figura 3.4 muestra las gráficas de
factores de primer orden y cuadráticos (para mayor información consultar Ogata pag.
500)
8
UNIDAD 3
Figura 3-4
Para el exponente +1 de las expresiones, factores en el denominador de la función

de transferencia, el diagrama de Bode es la imagen especular de las curvas de la
figura 3.4, respecto de las líneas de 0 dB y 0º
La función de transferencia de la expresión 2, puede expresarse también
como:
G(s) = ∏ c ( s)
i (4)
Donde ci ( s ) son bloques formados por los factores (3)

El logaritmo de la ganancia y del desfasaje de la función de transferencia expresada
según (ec. 4), son:
log G ( j ω ) = log G1 ( j ω ) + log G 2 ( j ω ) + log G3 ( j ω ) + ... φ = φ1 + φ 2 + φ 3 + ...
Y el diagrama de Bode de la expresión (4) se reduce a graficar la suma de los

diagramas de cada bloque ci ( s ) .
Para cada bloque ci ( s ) se define una frecuencia de corte,
9
UNIDAD 3
1
ωi =
τi
A la cual la frecuencia normalizada es Ω = 1
Veamos los pasos prácticos a seguir para construir el diagrama de Bode de la

función de transferencia
1 / 2 + (1 + 0,5 s )
G ( s) =
s (1 + 0,8 + s 2 )
1) se determinan los bloques ci ( s )
1 1
C1 = C2 = C 3 = 1 + 0,5 s
2s (1 + 0,8 s + s 2 )
Y las frecuencias de corte correspondientes a cada uno, que son ½ , 1 y 2

correspondientemente. En general, la posición horizontal del diagrama está fijada
por dichas frecuencias, las cuales se indican con flecha en la figura 3.5
10
UNIDAD 3
Figura 3 -5
2) se traza una gráfica aproximada mediante segmentos de rectas. Para C1 es

una recta de -20dB/década en frecuencia (pendiente -1) que corta al eje de 0 dB en
la frecuencia 0,5 (punto a de la figura 3.5). el diagrama de la ganancia C 2 se
aproxima por dos asíntotas
1
Lim C 2 ( jω ) =
ω →∞ ω2
11
UNIDAD 3
Que tiene una pendiente -2 para frecuencias mayores que uno (recta b en la figura)
y
Lim C 2 ( jω ) = 1
ω →0
Recta que coincide con la linea de 0 dB (pendiente cero) para frecuencias menores
que uno. Del mismo modo las asíntotas de C 3 son
Lim C3 ( jω ) = ω
ω →∞
Recta con pendiente +1 para frecuencias mayores a dos (línea c en la figura) y
Lim C3 ( jω ) = 1
ω →0
Asíntota que coincide con 0 dB para frecuencias mayores que dos.

Superponiendo todas las asíntotas se obtiene la gráfica ABCD, cuya pendiente
cambia en B (de -1 a -3) y en C (de -3 a -2), puntos que coinciden con las
frecuencias de corte determinadas en el primer paso.
3) Las correcciones de la gráfica de ganancia se realizan mediante las curvas de
la figura 3.5 Las correspondientes a los bloques C 2 y C 3 se muestran al pie de la
figura 3.5.
Obsérvese que para C 3 la curva se ha invertido pues es un factor en el numerador.
Con las correcciones de ganancia indicadas como ∈1 y ∈2 se obtiene la gráfica de
ganancia.
Es conveniente en general realizar las correcciones en la vecindad de las
frecuencias de corte. Con dos o tres correcciones se puede obtener una gráfica
bastante precisa.
4) La gráfica de desfasaje se realiza a través de las curvas de la figura 3.4 para
C 2 y C 3 , adicionando -90º por C1 , obteniéndose φ
La curva de C 3 deberá tratarse en forma invertida.
Además del mostrado, existen diversos métodos para trazar el diagrama de Bode.
En la figura 3.6 se presenta una tabla con los diagramas de Nyquist y Bode de
diversas funciones de transferencia.
12
UNIDAD 3
Figura 3 -6
13
UNIDAD 3
3-4. Criterio de estabilidad de Nyquist.

La estabilidad de un sistema de control realimentado puede chequearse
mediante el test de Nyquist que dice que:
N = Z −P (5)
Donde, Z = cantidad de polos en lazo cerrado con parte real positiva. Debe ser
cero para un sistema estable
N = cantidad de veces que le diagrama de Nyquist de G(s) circunscribe
el punto -1 en sentido horario, mientras s toma todos los valores entre
− ∞ y + ∞ , como se observa en la figura 3.7
P = cantidad de polos con parte real positiva en el lazo abierto
Figura 3-7
En esta ecuación tenemos dos valores conocidos N, que pude determinarse a

través de la inspección del diagrama de Nyquist, y P, mientras que Z es la incógnita.
Tomemos el caso de la función de transferencia de lazo abierto como
k
G ( s) = (6)
(1 + τ s ) ( s + 2 ζ s + 1)
2
Que factoreada puede presentarse como
k
G ( s) =
( s − p1 ) ( s − p 2 ) ( s − p 3 )
Donde p i son los polos de la función de transferencia con Re p i < 0 para i=1,2,3
Este sistema en lazo abierto, es asintoticamente estable por lo que p=0. La figura 3.7
muestra el diagrama de Nyquist de la función (6) para una variación de
ω entre − ∞ y + ∞ . Se muestra en línea llena el diagrama para valores positivos de
ω y en línea punteada para valores negativos de ω
Para valores pequeños de k, el punto -1 sobre el eje real, se ubica en A y a medida
que k crece se mueve hacia B.
En el primer caso, el diagrama de Nyquist no circunscribe el punto -1 por lo tanto
N=0 y siendo P=0, Z será cero, lo cual significa que el sistema realimentado no tiene
polos con parte real positiva en lazo cerrado, luego es estable. En el caso en que el
punto -1 se sitúa en B, dicho punto queda circunscripto dos veces en sentido horario,
luego N=2 y como P=0, será Z=2. Esto significa que el sistema en lazo cerrado tiene
14
UNIDAD 3
dos polos con parte real positiva y es por lo tanto inestable. En el límite de la
estabilidad, el diagrama de Nyquist pasará por el punto -1.
3-5. Diseño de los sistemas de control mediante análisis en

lazo abierto.
La mayoría de los sistemas de control automático sobre procesos reales
presentan funciones de transferencia que no tienen polos con parte real positiva y en
general no se introducen polos con parte real positiva a través de los controladores,
por lo que podemos decir que la condición típica es que sea P=0 en la expresión (5).
Para la generalidad de los sistemas, el análisis de estabilidad a través de los
diagramas de Nyquist se reduce a estudiar el comportamiento alrededor del punto
-1+ j0, como puede observarse en la figura 3.8. Un sistema es estable en lazo
cerrado si el punto -1+ j0, queda a la izquierda del diagrama de Nyquist de lazo
abierto en el sentido del crecimiento de la frecuencia (ver figura 3.8.a). Un sistema
en lazo cerrado estará en su límite de estabilidad cuando el diagrama de Nyquist en
lazo abierto pase por el punto -1+ j0 (figura 3.8.b), siendo este el caso de oscilación
permanente.
Como regla general podemos observar que un sistema es estable cuando el
diagrama de Nyquist cruza el círculo unitario en el tercer cuadrante. En la figura 3.8
se muestran también los diagramas de Bode para cada caso. De esos diagramas
podemos deducir que los márgenes de ganancia y de fase indicados representan el
grado de estabilidad del sistema.
Margen de ganancia es la diferencia entre la ganancia a la frecuencia ω p en que el
sistema tiene un desfasaje de -180 y 0 dB.
Margen de ganancia = - G ( jω p ) dB
Margen de fase el la diferencia entre el desfasaje a la frecuencia ω g en la que el

sistema tiene una ganancia de 0 dB y -180º
Margen de fase = 180º + G ( jω g )
15
UNIDAD 3
Figura 3 -8
Los márgenes de ganancia y de fase han sido definidos de tal modo que sean
positivos cuando el sistema es estable.
El término margen pierde su sentido cuando el sistema alcanza el límite de
estabilidad y más aún cuando es inestable.
Existe una regla práctica (regla de Oldemburger) para el diseño de los sistemas de
control y es que los márgenes de ganancia y de fase deben ser:
Margen de ganancia ≥ 8 dB
Margen de fase ≥ 30º
Como hemos visto en el tema 2, existe un compromiso entre la estabilidad del

sistema, que está ligada a una baja ganancia, y la efectividad del control, que está
ligada a una alta ganancia. Un excesivo margen de ganancia lleva a una ganancia
muy baja, lo cual no es recomendable debido a la presencia de error en estado
estacionario inaceptable.
Si tenemos un proceso como el de la figura 3.9, cuya función de transferencia es
e −τ d s
G p (s) =
(1 + τ 1 s) (1 + τ 2 s) (1 + τ 3 s)
16
UNIDAD 3
Figura 3 -9
Siendo τ 1 = 1 τ 2 = 0.5 τ 3 = 0.1 τ d = 0.5

Si al proceso le aplicamos un controlador proporcional cuya función de transferencia
es
Gc ( s) = k c
El diagrama de Bode de la figura 3.10, nos permite determinar el valor de la

ganancia del controlador k c para satisfacer los márgenes de ganancia y fase.
En la figura 3.10 puede observarse que el margen de ganancia del proceso es
10 dB y el margen de fase 120º. Para cumplir con una de las condiciones de la regla
de Oldemburger hacemos
k c = 1.25 = +2 dB
17
UNIDAD 3
Figura 3 -10
De este modo logramos que el margen de ganancia sea 8dB y el margen de fase
30º, lo cual resulta aceptable.
Si aplicamos al proceso un controlador PID cuya función de transferencia es
1
Gc ( s) = k c (1 + ) (1 + τ d s) (7)
τis
Y seleccionamos los valores de tal modo que se cancelen las dos capacitancias
principales, es decir con
τi = 1 τ d = 0.5
1+ s
Gc ( s) = k c ( ) (1 + 0.5s )
s
Que aplicado sobre el proceso os presenta una función de transferencia de lazo

abierto
1+ s e −0.5 s
Gc ( s ). G p ( s ) = k c ( ) (1 + 0.5s )
s (1 + s ) (1 + 0.5 s) (1 + 0.1 s)
18
UNIDAD 3
e −0.5 s
G(s) = k c
s (1 + 0.1 s )
Esta función de transferencia es representada en la figura 3.11 para k c = 1
Figura 3 -11
Observemos que el margen de ganancia en este caso es 9 dB con lo que si

queremos alcanzar un margen de ganancia de 8 dB tendremos que ajustar
k c = 1.12 = +1 dB
Para obtener los factores de ajuste de los modo integral y derivativo de acuerdo a las
expresiones vistas el primer tema para un controlador PID, debemos convertir la
función de transferencia (7) en su forma canónica.
1
Gc ( s) = k c (1 + + Td s)
Ti s
en la que
19
UNIDAD 3
τd
kc = K c r Ti = τ i r Td =
r
donde
τd
r =1+
τi
luego
r = 1 .5 k c = 1.68 Ti = 1.5 Td = 0.33
Observemos que la ganancia en esta caso es un 30% mayor que con un controlador
proporcional y también el margen de ganancia es mayor, lo cual es debido al efecto
de la acción derivativa que acelera la repuesta. Por otra parte, la acción integral,
aumenta la ganancia en baja frecuencia eliminando el error de offset.
El análisis en frecuencia realizado, se ha referido en todos los casos a sistemas en
oscilación permanente. Sin embargo resulta muy sencillo extender dicho análisis a
sistemas amortiguados, con amortiguamiento de ¼ de la amplitud.
Tomemos por ejemplo la función de transferencia
k
G(s) =
s (1 + s )
en este caso sustituimos
s = −σ + jω
donde, para un amortiguamiento de ¼ de la amplitud, la relación entre la parte

imaginaria y la parte real debe ser σ = 0.22
el diagrama de Nyquist, modificado para la frecuencia compleja − 0.22 + jω es
mostrado en figura 3.12 y podemos observar que este diagrama modificado cruza el
eje real en el punto P en el que la frecuencia es ω = 2.28 y la ganancia
G (−0.22 + jω ) = 0.184
20
UNIDAD 3
Figura 3-12
la curva cruzará el eje real en el punto -1 si la ganancia k es ajustada a un valor

1/0.184 = 5.44 y es el valor de la ganancia para una amortiguamiento de ¼ de la
amplitud.
Método de substitución directa.

Para que las raíces se muevan del plano izquierdo al derecho, deben cruzar el eje
imaginario; en este punto se dice que el circuito es “marginalmente estable” y el
término correspondiente de la salida del circuito en el dominio de Laplace es
b1 s + b2
C ( s) = + (otros términos)
s 2 + ωu
2
O, al pasarlo al dominio del tiempo se ve que es una onda senoidal
c(t ) = b1 sen (ω u T + θ ) + otros términos
Esto significa que en el punto de estabilidad imaginaria, la ecuación característica

debe tener un par de raíces imaginarias
r1, 2 = ± jω u
La frecuencia ωu con que oscila el circuito es la frecuencia última, justo antes de

alcanzar el punto de inestabilidad marginal. Tu es el período último.
Este método consiste en sustituir s = jω u en la ecuación característica, de donde
resulta una ecuación compleja que se puede convertir en dos ecuaciones
simultáneas:
21
UNIDAD 3
Parte real = 0
Parte imaginaria =0
A partir de esto se pueden obtener dos incógnitas: una es la frecuencia última ωu , la
otra generalmente cualquier parámetro del circuito, generalmente la ganancia última
Efecto del tiempo muerto.

La prueba de Routh y la substitución directa permiten estudiar el efecto de los
diferentes parámetros sobre la estabilidad del circuito de control por
retroalimentación, pero estos métodos fallan cuando en cualquiera de los bloques
del circuito existe un término de tiempo muerto (retraso de transporte o retraso en
tiempo), debido a que el tiempo muerto introduce una función exponencial de la
variable de la transformada de Laplace en la ecuación característica lo que significa
que la ecuación ya no es polinomio y que estos métodos no se aplican, sí el análisis
por frecuencia.
Mediante una aproximación a la función de transferencia de tiempo, se pude
establecer una estimación de la ganancia y frecuencias últimas de un circuito con
tiempo muerto. Una aproximación usual es la de Padé de primer orden:
1
1− t0 s
e−t0 s = 2
1
1 + t0 s
2
Donde t 0 es el tiempo muerto

K .e − t0 s
De esta manera para una Gp =
τ .s + 1
Donde:
K es la ganancia
t0 es el tiempo muerto
τ es la constante de tiempo
Controlada con controlador proporcional tenemos que Gc = Kc, por lo tanto la

solución es:
1 + Gc( s ).Gp( s ) = 0
K .Kc.e −t0 s
1+ =0
τ .s + 1
Al substituir la aproximación de Padé de primer orden, se tiene
22
UNIDAD 3
1
K .Kc.(1 − t 0 s)
1+ 2 =0
1
(τ .s + 1).(1 + t 0 s )
2
1 1 1
t 0τ s 2 + (τ + t 0 − K .Kc.t 0 ) s + 1 + K .Kc = 0
2 2 2
Por el método de sustitución directa,
1 1 1
t 0τ j 2 ω u + (τ + t 0 − K .Kc.t 0 ) jω u + 1 + K .Kc = 0
2
2 2 2
Después de reordenar, la solución es
τ
( K .Kc ) u = 1 + 2
t0
2 t0
ωu = +1
t0 τ
Donde la ganancia última tiende a infinito cuando t0 tiende a cero. Sin embargo
cualquier valor de t0 impone límite de estabilidad a la ganancia del circuito. La
ganancia última se vuelve pequeña cuando se incrementa el tiempo muerto, esto
significa que el tiempo muerto hace que la respuesta sea lenta.
Ajuste de controladores
Método de Ziegler-Nichols
Paso 1: determinación de las características dinámicas o personalidad del circuito de
control
Paso 2: estimación de los parámetros de ajuste del controlador con los que se
produce la respuesta deseada para las características dinámicas determinadas en el
primer paso.
Los parámetros mediante los cuales se representan las características dinámicas del
proceso son: la ganancia última de un controlador proporcional, y el período último
de oscilación.
Cuando se conocen cuantitativamente las funciones de transferencia, calculan Kcu y
ωu , en caso contrario se determinan experimentalmente de la siguiente manera:
1. se desconectan las acciones integral y derivativo del controlador, de manera
de tener un controlador proporcional. En algunos modelos no es posible
desconectar la acción integral, se iguala R al valor máximo.
23
UNIDAD 3
2. con el controlador cerrando el circuito, se incrementa la acción proporcional

constante. Luego se registra el valor de Kcu. Los incrementos deben ser
pequeños, en especial al acercarse al valor de oscilación permanente.
3. del registro del tiempo de la variable controlada, se registra y mide el período
de oscilación como Tu, período último, según se muestra en la figura 3.13
Figura 3 -13
Para la respuesta que se desea del circuito cerrado, Ziegler y Nichols, especificaron
una razón de amortiguamiento de un cuarto.
Su respuesta típica se muestra en las figuras 3.14 para una perturbación y un
cambio en el punto de control.
Figura 3 -14
Una vez determinados Kcu y ωu se utilizan las tablas siguientes para calcular los
ajustes del controlador. La mayor dificultad es que el conjunto de parámetros de
ajuste no es único.
Las puestas a punto que proponen Ziegler y Nichols son valores de campo que
producen una respuesta rápida en la mayoría de los circuitos industriales.
24
UNIDAD 3
Tabla 3 -15
Caracterización del proceso.

Los modelos que comúnmente se utilizan para caracterizar el proceso son las
funciones de transferencia:
• de primer orden + tiempo muerto
K .e −t0 s
G(s) =
τ .s + 1
• de segundo orden + tiempo muerto
K .e − t0 s
G(s) = ξ = razón de amortiguamiento efectiva del sistema
τ 2 s + 2ξ τ s + 1
Las solución consiste en realizar algunas pruebas dinámicas en el sistema real o la

simulación del circuito en una computadora.
Prueba del proceso de escalón

Con el controlador abierto se aplica una señal escalón en la salida del controlador
m(t). Se registra la salida del transmisor con un graficador. Se muestra una curva de
reacción del proceso:
∆m
C ( s) = G ( s)
s
Para modelo tiempo muerto + capacitancia
K .e − t0 s ∆m
C (s) =
τ .s + 1 s
Se obtiene C(t) y luego
∆C (t ) = C (t ) − C (0)
∆Cs = lim ∆C (t ) = K ∆m
t →∞
25
UNIDAD 3
∆Cs
Se obtiene K = la respuesta del modelo debe coincidir con la curva de reacción
∆m
del proceso en estado estable. Con estas curvas podemos determinar t 0 y τ .
Ziegler y Nichols proponen un conjunto de fórmulas que se basan en los parámetros
de ajuste.
Figura 3 -15 y Tabla 3 -2
Método de síntesis directa o ajuste de Dahlin

Dado los parámetros de transferencia de los componentes de un circuito de
retroalimentación, de debe sintetizar el controlador que se requiere para producir una
respuesta específica de circuito cerrado.
A continuación de considera el diagrama de bloques simplificado de la figura 3.16,
en el cual las funciones de transferencia de todas las componentes del circuito,
diferentes del controlador, so concentran en un solo bloque, G(s); del álgebra de
diagrama de bloques se obtiene que la función de transferencia para el circuito
cerrado es
26
UNIDAD 3
C (s) Gc( s ) G ( s)
=
R ( s ) 1 + Gc( s ) G ( s)
Figura 3 -16
Entonces a partir de esta expresión, para la función de transferencia del controlador

se puede resolver:
1 C ( s) / R( s)
Gc( s ) = (8)
G ( s ) 1 − [C ( s ) / R ( s )]
Esta es la formula de síntesis de controlador. Para ilustrar la forma en que se utiliza

esta fórmula, a continuación se considera la especificación del controlador perfecto,
es decir, C(s) =R(s); el controlador que resulta es
1 1 1 1
Gc( s ) = =
G ( s) 1 − 1 G ( s) 0
Esto indica que, para que la salida sea siempre igual al punto de control, la ganancia
del controlador debe ser infinita y esto no se puede lograr.
La respuesta de circuito cerrado más simple que se puede lograr es la de retardo de
primer orden, en ausencia de tiempo muerto en el proceso, y resulta de la función de
transferencia de circuito cerrado:
C ( s) 1
= (9)
R( s) τ c s + 1
Donde τ c es la constante de tiempo de la respuesta de circuito cerrado y, si se

ajusta, se convierte en el único parámetro de ajuste del controlador sintetizado;
mientras más pequeña es τ c , el ajuste del controlador es más estricto.
Reemplazando (9) en (8) se obtiene
1 1
Gc( s ) =
G ( s) τ c s
τ c no debe ser muy pequeño para no desestabilizar el sistema controlado y debe ser
menor que la constante de tiempo del proceso de lazo abierto.
27
UNIDAD 3
Cuando el proceso contiene tiempo muerto en la respuesta del circuito cerrado se

debe incluir un término de tiempo muerto igual al tiempo muerto del proceso.
Ej:
a) si Gp = K (respuesta instantánea del proceso)
1 1
Gc( s) =
K τc s
Éste es un controlador integral puro, para procesos rápidos
1
b) Si Gp = (proceso de primer orden)
τ s +1
τ s +1 1 τ 1
Gc( s ) = = (1 + )
K τ c s Kτ c τs
Éste es un controlador PI , con los siguientes parámetros de ajuste:

τ
Kc = τi = τ
Kτ c
K
c) Si Gp = (proceso de segundo orden)
(τ 1 s + 1) (τ 2 s + 1)
τ1 1
Gc( s ) = (1 + ) (τ 2 s + 1)
Kτ c τ1 s
Para procesos de orden mayor, el algoritmo se complica apareciendo más ceros que
polos, lo que es un factor desestabilizante en el sistema controlado. Para evitar este
problema, se utiliza un filtro de alta frecuencia de la forma 1 / (1 + τ r ) 2 .
Donde τ r es un valor pequeño y un número entero que da cuenta del exceso de
ceros.
El algoritmo resultante es un controlador PID de tipo comercial, con la mayor de las
constantes de tiempo integral y la menor como tiempo derivativo.
K .e − t0 s
d) Si Gp = (proceso de primer orden + tiempo muerto)
τ .s + 1
τ 1 ts
Gc( s ) = (1 + )e 0
Kτ c τ .s
El controlador es físicamente no realizable, no por defecto en el algoritmo de control,
sino por el proceso y su tiempo muerto.
Supongamos una respuesta de primer orden retrase en un tiempo muerto por lo
menos igual al tiempo muerto presente en el proceso:
28
UNIDAD 3
C (s) .e − t0 s
=
R ( s ) τ c .s + 1
τ .s + 1 e − t0 s
Gc( s ) =
K .e −t0 s τ c .s + 1 − e −t0 s
La solución solo puede ser posible con controladores digitales. Sin embargo existe
una fórmula aproximada de Padé que nos permite una solución parcial.
.e − t0 s / 2 1 − t0 s / 2
e −t0 s = −t0 s / 2
=
e 1 + t0 s / 2
Reemplazando en Gc:
τ 1 t0 s / 2 + 1
Gc( s ) = (1 + )
K (τ c + t 0 ) τ .s a t 0 s / 2 + 1
Este algoritmo respond3e a un controlador PID comercial
Kc (1 + 1 / τ s )(1 + τ d s )
Gc( s ) =
(1 + aτ d s )
τ
Kc =
K (τ c t 0 )
Donde τ d = t 0 / 2
τc
a =
τ c + t0
29
UNIDAD 3
Tabla 3 -3
Ajuste de Murril y Smith

Murril y Smith utilizaron índices de comportamiento como:
• La integral de error al cuadrado (ISE)
• La integral del valor absoluto del error (IAE)
• La integral del valor absoluto del error ponderado en el tiempo
Todos ellos para encontrar el ajuste óptimo.
Desarrollaron ajustes para sistemas controlados que experimentan repetidos
cambios de referencia y para sistemas donde pricipalmente ocurren perturbaciones
no deseadas en un modelo de proceso de primer orden con tiempo muerto
30
UNIDAD 3
Tabla 3 -4
31
UNIDAD 3
Tabla 3 -5
3-6. Criterio de estabilidad de Routh

Es un test de fácil realización que indica cuantas raíces de un polinomio se
encuentran en el semiplano derecho, sin calcular dichas raíces.
Sea el polinomio racional en s;
a 0 s n + a1 s n −1 + .... + a n = 0
1. la condición necesaria para que no existan raíces en el semiplano derecho, es

que todos los coeficientes del polinomio tengan el mismo signo.
Ejemplo:
32
UNIDAD 3
Sea el polinomio;
s3 + 3 s2 + 6 s + 4 = 0
Cumple con la condición necesaria. No podemos afirmar que no existan

raíces en el SPD porque la condición no es suficiente.
En cambio el polinomio:
s3 + 3 s2 + 6 s − 4 = 0
No cumple con la condición necesaria y por lo tanto, a priori, sabemos que

existen raíces en el SPD.
2. Arreglo de Routh: si todos los coeficientes a i del polinomio tienen el mismo

signo, generamos el arreglo siguiente;
1 a0 a2 a4 a6 .....
2 a1 a3 a5 a7 .....
3 b1 b2 b3 .....
4 c1 c2 c3 .....
M
M
n +1 h1 h2 h3 .....
Con:
a1 a 2 − a 0 a 3 a1 a 4 − a 0 a 5
b1 = ; b2 = ; ....
a1 a1
b1 a 3 − a1b2 b1 a 5 − a1b3
c1 = ; c2 = ; ....
b1 b1
El teorema de Routh establece que todas las raíces del polinomio están en el SPI si
y sólo si, todos los elementos de la primero columna son mayores que cero.
Corolario I
Hay tantas raíces del polinomio en el SPD como cambios de signo haya en los
elementos de la primera columna.
Corolario II
Si el coeficiente de la fila enésima, columna 1 es cero (o condicionalmente
cero), existe un par de raíces imaginarias conjugadas, que son solución de la
ecuación.
33
UNIDAD 3
Ejemplo
f1 s 2 + f 2 = 0
Arreglo de Routh
1 14 0
7 8 + 9.6 K c 0
(90 − 9.6 K c ) / 7 0 0
8 + 9. 6 K c 0 0
De aquí obtenemos las condiciones necesarias y suficientes para la estabilidad;
(90 − 9.6 K c ) / 7 > 0 y 8 + 9 .6 K c > 0
Del corolario II:
Si (90 − 9.6 K c ) / 7 = 0 ⇒ K c = 9.375 y reemplazando este valor, resulta
7 s 2 + 98 = 0 ∴ ω = 3.74
El proceso es entonces, condicionalmente estable para Kc < 9.375. Si la ganancia se

le asigna este último valor, entonces existen raíces imaginarias que implican
oscilación con frecuencia 3.74. Para cualquier valor de la ganancia mayor que 9.375,
el sistema se desestabiliza por existir polos en el lazo cerrado en el SPD. Por esta
razón, este valor límite de la ganancia se denomina ganancia última Kcu.
3-7. Método del lugar de las raíces.
Introducción.
Las raíces del polinomio del denominador de la función de transferencia de un
sistema, denominadas polos, determinan la forma general de la respuesta transitoria
de ese sistema. La figura 3.17 muestra para un sistema con la función de
transferencia
K
G (s) =
( s + 1)( s + p 2 )
Cómo al cambiar la posición de los polos en el plano s, cambia la respuesta

transitoria cuando el sistema está sujeto a un impulso. La técnica que se utiliza en
este análisis se denomina método del lugar geométrico de las raíces.
34
UNIDAD 3
Figura 3 -17
Lugar geométrico de las raíces de sistemas de segundo orden.

Supongamos un sistema de segundo orden cuya función de transferencia en lazo
abierto G0 ( s ) del sistema es K /[ s ( s + 1)] y puesto que la realimentación es unitaria,
el sistema tiene una función de transferencia de
K /[ s ( s + 1)]
G (s) =
1 + K /[ s ( s + 1)]
La cual se puede escribir como
K
G (s) =
s +s+K
2
35
UNIDAD 3
Las raíces de una ecuación de la forma ax 2 + bx + c están dadas por
−b± b 2 − 4ac
Raices =
2a
Y así las raíces del polinomio del denominador de la función de transferencia son
− 1 ± 1 − 4K
p =
2
1 1
p = − ± 1 − 4K
2 2
1 1
Cuando K=0, entonces p = − ± , es decir, las raíces en lazo abierto están en 0
2 2
1
y -1. cuando K=1/4, entonces p = − , es decir ambas raíces están en -1/2. Para
2
los valores de K entre 0 y ¼ la raíz en cero se hace más negativa y se mueve hacia -
1/2, mientras que la raíz en -1 se hace menos negativa y se mueve hacia -1/2, como
señala la figura 3.18
Figura 3 -18
36
UNIDAD 3
1
Para K=1 las raíces están dadas por p = − ± − 3 y, de este modo, están en
2
1 1
− + j 3 y − − j 3 . Para todos los valores de K mayores de 0.25 se
2 2
presenta un par de raíces complejas, siendo constante la componente real de valor
-1/2 y la parte imaginaria tiene un valor que se incrementa a medida que K aumenta.
Puesto que los valores de las raíces dependen del valor de K, la respuesta del
sistema a entradas externas también depende del valor de K. La figura 3.19 muestra
la respuesta del sistema con diferentes valores de K a una entrada escalón unitario.
Para valores de K entre 0 y 0.25 se tiene la respuesta sobreamortiguada de un
sistema de segundo orden. Para K=0.25 el sistema es críticamente amortiguado.
Para K mayor que 0.25 es sistema es subamortiguado y presenta oscilaciones.
Figura 3 -19
Lugar geométrico de las raíces de sistemas en lazo cerrado.

Considere un sistema general en lazo cerrado, con función de transferencia en lazo
abierto G0 ( s ) y, así, con realimentación unitaria, la función de transferencia G (s )
para el sistema es
G0 ( s )
G (s) =
1 + G0 ( s)
Los polos serán los valore de s para los cuales el polinomio del denominador es
cero, es decir,
1 + G0 ( s ) = 0
Y de este modo
G0 ( s ) = −1
37
UNIDAD 3
G0 ( s ) se puede obtener a partir del amortiguamiento de varios elementos, cada uno

de los cuales tienen su propia función de transferencia.
En general es posible escribir
K ( s − z1 )( s − z 2 )....( s − z m )
G0 ( s) = (10)
( s − p1 )( s − p 2 )....( s − p n )
Donde K es una constante; z1 , z 2 ,....z m , los ceros, y p1 , p 2 ,.... p n , los polos. Si los
valores de s en la ecuación anterior van a ser los valores de los polos y, de esta
manera, estar sobre el lugar geométrico de las raíces, entonces también se debe
satisfacer la ecuación (10). De este modo, para los puntos sobre el lugar geométrico
de las raíces
K ( s − z1 )( s − z 2 )....( s − z m )
=1 (11)
( s − p1 )( s − p 2 )....( s − p n )
Debido a que s es una variable compleja la ecuación anterior se puede escribir en

forma polar. Puesto que la magnitud del producto de dos números complejos es el
producto de sus magnitudes, la ecuación (11) en forma polar para magnitudes es
K s − z1 s − z 2 .... s − z m
=1 (12)
s − p1 s − p 2 .... s − p n
Dado a que el argumento del producto de dos números complejos es la suma de sus
argumentos y el cociente su diferencia, la ecuación (11) en forma polar para los
argumentos
[ ( s − z1 ) + ( s − z 2 ) + .... + ( s − z m ) ] − [ ( s − p1 ) + ( s − p 2 ) + .... + ( s − p n ) ] =
= ± múltiplo impar de π (13)
La ecuación anterior se utiliza para determinar si un punto en el plano s está sobre

un lugar geométrico de la raíces. Si el punto está sobre el lugar geométrico de las
raíces cumplirá la ecuación (13), si el punto no está sobre el lugar geométrico de las
raíces, ésta no se cumplirá. Mediante prueba y error se puede establecer el lugar
geométrico de las raíces. La ecuación (12) dará el valor de K en los puntos a lo largo
del lugar geométrico de las raíces.
Para ilustrar lo anterior considere un sistema con función de transferencia en lazo
abierto de
K ( s + 1)
G0 ( s) =
s ( s + 2)
Y realimentación unitaria. La función de transferencia del sistema será
38
UNIDAD 3
K ( s + 1) /[ s ( s + 2)]
G (s) =
1 + K ( s + 1) /[ s ( s + 2)]
K ( s + 1)
G (s) =
s ( s + 2) + K ( s + 1)
El sistema tiene los polos en lazo abierto, es decir, cuando K=0, en 0 y -2 y un cero
en -1. Considere algún punto sobre el plano s, sea s1 (fig. 3.20). Se dibujan líneas
para conectar el punto con los polos y el cero. Para que s1 esté sobre el lugar
geométrico de las raíces debe tener que, al aplicar la ecuación (13)
β − (α 1 + α 2 ) = ± múltiplo impar de π
Aplicando la ecuación (12)
Kb ac
=1 y así K =
ac b
Figura 3 -20
Construcción del lugar geométrico de las raíces.
Existen varias reglas que ayudan a elegir en forma apropiada los puntos sobre el
lugar geométrico de las raíces.
1) El número de lugares geométricos es igual al grado n da la ecuación

característica de la función de transferencia en lazo abierto, es decir, el polinomio
del denominador
2) Los lugares geométricos de las raíces de un sistema con una ecuación
características real son simétricos respecto al eje real. Esto se debe a que las
raíces complejas se presenta en pares de la forma σ ± jω .
39
UNIDAD 3
3) Los lugares geométricos de las raíces comienzan en los n polos del sistema
donde K=0
4) Los lugares geométricos de las raíces finalizan en los m ceros del sistema,
donde K = ∞ . Si hay más polos que ceros, que es el caso más común, entonces
m lugares geométricos terminan en los m ceros finitos y los (n-m) lugares
geométricos restantes terminan en infinito.
5) Las porciones del eje real son secciones de los lugares geométricos de las
raíces si el número de polos y ceros a la derecha de dicha porción es impar, como
lo ilustra la fig. 3.21
Figura 3 -21
6) Aquellos lugares geométricos que terminan en infinito tienden hacia las

asíntotas que forman ángulos respecto al eje real positivo de
π 3π 5π
,, ,....
n−m n−m n−m
7) Las asíntotas intersectan sobre el eje real en un punto, algunas veces llamado
centro de gravedad o centroide de las asíntotas, dado por
cg =
∑p i − ∑ zi
n−m
8) el término punto de desprendimiento o ruptura se usa cuando dos o más

lugares geométricos se encuentran en un punto y en forma subsecuente se
“separan” de ese punto siguiendo trayectorias separadas.
Profesor Titular: Ing. Alfredo Ernesto Puglesi

Profesor Adjunto: Ing. María Susana Bernasconi
JTP: Ing. Esther Bibiana Castiglione
Colaboró: Pablo Barbazza
40

Unidad 3

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Instrumentación y Control Automático Universidad Nacional de Cuyo

3-1. Función de transferencia en el dominio de la frecuencia.

La función de transferencia G(s) de un sistema en general se puede

De esta manera, si se considera una entrada seniodal

Donde a es la amplitud de la entrada y ω la frecuencia angular en rad/s, entonces

Esta ecuación se puede solucionar usando fracciones parciales y obtener una

Y(s) = términos transitorios + términos en estado estable

Respuesta en frecuencia de un sistema de primer orden.

Donde τ es la constante de tiempo. La función de respuesta en frecuencia, G ( jω ) ,

Al multiplicar el numerador y el denominador de la ecuación por 1 − j ω τ (complejo

Esta ecuación proporciona la función de transferencia en frecuencia como un

Luego la ganancia será:

Observemos que en sistema de primer orden la ganancia es inversamente

3-2. Diagrama de Nyquist.

Para una capacitancia autorregulada (sistema de primer orden) la función de

Así, debido a que la magnitud G ( jω ) es la raíz cuadrada de la parte real al

Considere ahora una función de transferencia correspondiente a un sistema

La función de transferencia en frecuencia será

El diagrama de Nyquist es una herramienta invalorable para el desarrollo de los

3-3. Diagrama de Bode.

La mayoría de las funciones de transferencia complejas de sistemas de

(1 + jΩ) ±1 y (1 + 2ζ jΩ + ( jΩ) 2 ) ±1 (3)

Que están expresados en función de la frecuencia adimensional (normalizada)

Para el exponente +1 de las expresiones, factores en el denominador de la función

Donde ci ( s ) son bloques formados por los factores (3)

log G ( j ω ) = log G1 ( j ω ) + log G 2 ( j ω ) + log G3 ( j ω ) + ... φ = φ1 + φ 2 + φ 3 + ...

Y el diagrama de Bode de la expresión (4) se reduce a graficar la suma de los

A la cual la frecuencia normalizada es Ω = 1

Veamos los pasos prácticos a seguir para construir el diagrama de Bode de la

1) se determinan los bloques ci ( s )

Y las frecuencias de corte correspondientes a cada uno, que son ½ , 1 y 2

2) se traza una gráfica aproximada mediante segmentos de rectas. Para C1 es

Recta con pendiente +1 para frecuencias mayores a dos (línea c en la figura) y

Asíntota que coincide con 0 dB para frecuencias mayores que dos.

3-4. Criterio de estabilidad de Nyquist.

En esta ecuación tenemos dos valores conocidos N, que pude determinarse a

Que factoreada puede presentarse como

3-5. Diseño de los sistemas de control mediante análisis en

Margen de fase el la diferencia entre el desfasaje a la frecuencia ω g en la que el

Margen de fase = 180º + G ( jω g )

Margen de fase ≥ 30º

Como hemos visto en el tema 2, existe un compromiso entre la estabilidad del

Siendo τ 1 = 1 τ 2 = 0.5 τ 3 = 0.1 τ d = 0.5

El diagrama de Bode de la figura 3.10, nos permite determinar el valor de la

Que aplicado sobre el proceso os presenta una función de transferencia de lazo

Esta función de transferencia es representada en la figura 3.11 para k c = 1

Observemos que el margen de ganancia en este caso es 9 dB con lo que si

r = 1 .5 k c = 1.68 Ti = 1.5 Td = 0.33

en este caso sustituimos

donde, para un amortiguamiento de ¼ de la amplitud, la relación entre la parte

la curva cruzará el eje real en el punto -1 si la ganancia k es ajustada a un valor

Método de substitución directa.

O, al pasarlo al dominio del tiempo se ve que es una onda senoidal

c(t ) = b1 sen (ω u T + θ ) + otros términos

Esto significa que en el punto de estabilidad imaginaria, la ecuación característica

La frecuencia ωu con que oscila el circuito es la frecuencia última, justo antes de

Efecto del tiempo muerto.

Donde t 0 es el tiempo muerto

Controlada con controlador proporcional tenemos que Gc = Kc, por lo tanto la

Por el método de sustitución directa,

Después de reordenar, la solución es

2. con el controlador cerrando el circuito, se incrementa la acción proporcional

Caracterización del proceso.

Las solución consiste en realizar algunas pruebas dinámicas en el sistema real o la