UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA Página:1/2

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL Jefe de Prácticas:
INGENIERIA MECÁNICA, MECÁNICA-ELECTRÍCA Y MECATRÓNICA Ing. Juan Carlos Cuadros
Laboratorio de Robótica I
Código: 4E09081
Tema: MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGENEA Y OTRAS Semestre: IX
HERRAMIENTAS APLICADAS A LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL Grupo: 1 2 3
FECHA:
Apellidos y Nombres: Lab. Nº 04 12/ABR/2018

I. OBJETIVO
I.1. Emplear las herramientas matemáticas de localización espacial en la solución de problemas que impliquen
determinar la orientación y la posición espacial de objetos y de robots articulados.
I.2. Construir programas y/o funciones que permitan automatizar el uso de las herramientas de localización espacial
en la solución de problemas que impliquen la determinación de la orientación y la posición espacial de objetos
y de robots articulados.

II. MARCO TEORICO

Resuelva analíticamente los siguientes problemas:

II.1. Determinar la matriz de transformación homogénea para los siguientes movimientos:

• Rotación en un ángulo de 30° respecto al eje OX, seguida de:
• Rotación en un ángulo de 90° respecto al eje OW, seguida de:
• Rotación en un ángulo de 45° respecto al eje OY
• Dibujar cual es la posición y orientación de los sistemas intermedios y el sistema resultante, respecto
del sistema fijo OXYZ.
II.2. Determinar una matriz de transformación T que representa una rotación de un ángulo de 60° respecto al eje
OZ, seguida de una traslación en 8 unidades de distancia a lo largo del eje OZ, seguida de una rotación en un
ángulo de 30° respecto al eje OV. Dibujar cual es la posición y orientación de los sistemas intermedios y el
sistema resultante, respecto del sistema fijo OXYZ.
II.3. Sea el conjunto de puntos cuyas coordenadas en el sistema de referencia base OXYZ delimitan una pirámide
como la que aparece en la Figura a. Supóngase que se efectúan los siguientes movimientos de dicha pirámide
y en este orden:

II.3.1. Rotación en torno al eje X del sistema base (OXYZ)

un ángulo de +90°.

II.3.2. Rotación en torno al eje Y del nuevo sistema

generado tras el movimiento anterior (OUVW) un
ángulo de –90°.

II.3.3. Rotación en torno al eje Z del sistema base (OXYZ)

un ángulo de +90°.

Se pide:

1º) Obtener las matrices de rotación correspondientes a cada Figura a

movimiento, así como la composición correcta de los tres.
2º) Obtener las nuevas coordenadas en el sistema base de todos los puntos de la pirámide una vez realizados todos
los movimientos.
3º) Comprobar estas operaciones usando cuaternios, es decir, calcular el cuaternio equivalente al conjunto de
movimientos y aplicar el cuaternio resultante a los puntos de la pirámide.
4º) Dibujar en un mismo gráfico las posiciones inicial y final de la pirámide.
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Tema: MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGENEA Y OTRAS

LAB N° 4 JCC
HERRAMIENTAS APLICADAS A LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL

III. MATERIAL Y EQUIPO

III.1. Una PC con SO Windows y MATLAB 2009 o superior.

IV. PROCEDIMIENTO

IV.1. Escriba programas (funciones) en MATLAB para calcular la matrices de transformación homogéneas
básicas de rotación y traslación, dados como parámetros el vector de traslación o el ángulo de rotación.
IV.2. Escriba programas (funciones) en MATLAB para calcular la matrices de transformación homogéneas
básicas de rotación y traslación, dados como parámetros el vector de traslación o el ángulo de rotación, en forma
simbólica.
IV.3. Genere un script en MATLAB que permita la solución de cada uno de los problemas del marco teórico,
empleando las funciones creadas en el punto IV.1 anterior y las composiciones matriciales adecuadas. Compare
sus resultados con los obtenidos analíticamente.
IV.4. Aplique las funciones creadas en el laboratorio anterior respecto del algebra de cuaternios y de solución a
la parte 3 del problema II.3 del marco teórico. Crear un script y comprobar los resultados con los obtenidos en
la solución analítica.
IV.5. Obtener el cuaternio que representa una rotación de 90° sobre el eje k(3,-2,1). Rot(k,90°). Aplique sus
funciones Matlab para las operaciones de la solución. Luego crear un script solución del problema.
V. CUESTIONARIO FINAL
V.1.Realice todo el procedimiento anteriormente descrito y presente en un informe detallado el desarrollo de todos
los pasos indicados.

V.2.Se pide:

V.2.1. Mostrar con un ejemplo gráfico la posición y orientación final de una pieza simple tras someterse a
dos transformaciones respecto de un sistema fijo: una traslación D y una rotación R, tanto en el orden
D, R como en el R, D.
V.2.2. Dar la matriz de transformación homogénea y el cuaternio para cada caso de las cuatro posibles
combinaciones que surgen de D y R: (emplear en la solución sus funciones MATLAB desarrolladas)
V.2.2.1. permutando el orden
V.2.2.2. considerando si las transformaciones se realizan respecto de un sistema fijo o móvil.

VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

VI.1. Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado

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