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MINISTERIO DE CULTURA Y EDUCACIÓN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN JUAN

FACULTAD DE INGENIERÍA

“Diseño e implementación de un
dispositivo para cuantificar
temblores en miembro superior”
Autores:
IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila
Asesor:
VALDEZ, Andrés

Junio de 2018 - Bioingeniería

DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA Y
AUTOMATICA

Av. San Martín (Oeste) 1109


C.P. 5400 – San Juan – ARGENTINA
Tel: 264 4211700 ext: 354
sec_dea@unsj.edu.ar
Diseño de un dispositivo para cuantificar temblores en miembro superior Bioingeniería-U.N.S.J.

Agradecimientos

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 2


Diseño de un dispositivo para cuantificar temblores en miembro superior Bioingeniería-U.N.S.J.

Índice de Contenidos.

CAPÍTULO 1: Introducción. ......................................................................................................... 8


1.1 Motivación y objetivos. .......................................................................................................... 8
1.2 Estructura del trabajo ............................................................................................................ 9
1.3 Referencias ........................................................................................................................... 10
CAPÍTULO 2: Marco teórico ...................................................................................................... 11
2.1 Generalidades del Sistema Nervioso y Neuromuscular. ............................................... 11
2.2 Miembro superior y su movimiento. .................................................................................. 13
2.2.1 Anatomía del miembro superior y su biomecánica. ................................................ 14
2.2.2 Inervación del miembro superior. ............................................................................... 14
2.3 Enfermedades Neurodegenerativas. ................................................................................ 15
2.4 El temblor. ............................................................................................................................. 16
2.4.1 Clasificación. ................................................................................................................. 17
2.4.2 Epidemiología. .............................................................................................................. 19
2.4.3 Diagnóstico de temblores en miembro superior ...................................................... 20
2.5 Instrumentación para la medición de temblores. ............................................................ 22
2.5.1 Sensores ........................................................................................................................ 23
2.5.2 Sensores de movimiento. ............................................................................................ 23
2.5.3 MEMS. ............................................................................................................................ 25
2.5.4 Unidad de medición inercial IMU ............................................................................... 26
2.5.5 MPU 6050. ..................................................................................................................... 27
2.6 Captura y procesamiento de datos. .................................................................................. 28
2.6.1 Comunicación I2C. ....................................................................................................... 29
2.6.2 Microcontroladores ....................................................................................................... 30
2.6.3 Arduino ........................................................................................................................... 32
2.7 Transmisión de datos .......................................................................................................... 35
2.7.1 Xbee ............................................................................................................................... 36
2.8 Procesamiento de datos. .................................................................................................... 38
2.8.1 Matlab. ............................................................................................................................ 38
2.8.2 Processing. .................................................................................................................... 39
2.8.3 Labview. ......................................................................................................................... 39
CAPÍTULO 3: Materiales y métodos del sistema de medición. ........................................ 44

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3.1 Introducción. ......................................................................................................................... 44


3.2 Sensor de Temblor. ............................................................................................................. 44
3.3 Dispositivo de Captura de Datos. ...................................................................................... 45
3.4 Transmisión inalámbrica de datos. ................................................................................... 46
3.5 Fuente de alimentación....................................................................................................... 47
3.6 Procesamiento y visualización de datos. ......................................................................... 48
3.7 Métodos................................................................................................................................. 49
3.7.1 Configuración y calibración de MPU6050. ................................................................... 49
3.7.2 Adquisición de datos. ....................................................................................................... 51
3.7.3 Transmisión de datos....................................................................................................... 54
3.7.4 Visualización de variables en tiempo real. ................................................................... 57
3.7.5 Configuración de transmisión y almacenamiento de los datos adquiridos. ............ 58
3.7.6 Filtrado de las señales. .................................................................................................... 60
3.7.7 Transformada de Fourier y análisis frecuencial ........................................................... 63
3.7.8 Cálculo de envolvente e interpolación .......................................................................... 66
3.8 Referencias ........................................................................................................................... 68
CAPÍTULO 4: Diseño e implementación del prototipo. ...................................................... 69
4.1 Introducción. ......................................................................................................................... 69
4.2 Diseño preliminar del sistema. ........................................................................................... 69
4.3 Diseño e implementación del circuito impreso ................................................................ 70
4.4 Diseño ergonómico e impresión 3D. ................................................................................. 73
4.4.1 Diseño ergonómico. ......................................................................................................... 74
4.5 Sistema de verificación de medición. ............................................................................... 77
4.6. Diseño e implementación de la interfaz gráfica. ............................................................ 78
4.6.1 Diseño de interfaz gráfica. .............................................................................................. 78
4.6.2 Implementación de la interfaz gráfica. .......................................................................... 80
4.7 Referencias........................................................................................................................... 86
CAPÍTULO 5: Resultados. .......................................................................................................... 87
5.1 Introducción. ......................................................................................................................... 87
5.2 Pruebas de medición de frecuencia.................................................................................. 87
5.2.1 Obtención de las muestras ......................................................................................... 87
5.2.2 Procesamiento de las muestras ................................................................................. 88
5.3 Pruebas de rendimiento de batería................................................................................... 94

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5.4 Pruebas de rango de alcance de comunicación ............................................................. 95


5.5 Pruebas de comodidad de uso .......................................................................................... 97
5.7 Pruebas en personas sanas. ............................................................................................. 98
5.8 Otras pruebas. ...................................................................................................................... 99
5.9 Referencias......................................................................................................................... 100
CAPÍTULO 6: Conclusiones. ................................................................................................... 101
6.1 Introducción. ....................................................................................................................... 101
6.2 Conclusiones. ..................................................................................................................... 101
6.3 Líneas futuras. .................................................................................................................... 103

Índice de figuras.

Figura 2.1: Divisiones del sistema nervioso


Figura 2.2: Camino de las señales para movimiento voluntario y coordinado.
Figura 2.3: Arterias y nervios del miembro superior.
Figura 2.4: Prevalencia de Parkinsonismo por sexo y rango etario.
Figura 2.5: Diagrama en bloques del sistema de captura y procesamiento de datos
Figura 2.6: Esquema de la información que se puede extraer de espiral de Arquímedes.
Figura 2.7: Representación del funcionamiento de un acelerómetro.
Figura 2.8: Diagrama de grados de libertad de un MPU 6050.
Figura 2.9: Conexión I2C varios dispositivos.
Figura 2.10: Diagrama temporal de Escritura. (Write) y Lectura (Read) en i2c.
Figura 2.11: Arquitectura interna de un microcontrolador
Figura 2.12: Placa de desarrollo Arduino UNO.
Figura 2.13: Captura de IDE Arduino Versión 1.6.9
Figura 2.14: Esquema de chip UART.
Figura 2.15: Conexión de dispositivos Coordinador, Router y End Device.
Figura 2.16: Módulos Xbee Serie 1.
Figura 3.1: Vista superior Arduino Nano
Figura 3.2: Diagrama en bloques del programa de ajuste.
Figura 3.3: Diagrama en bloques del código del Arduino Nano.
Figura 3.4: Software XCTU, Pantalla inicial.
Figura 3.5: Software XCTU, parámetros configurables.
Figura 3.6: Diagrama de flujo de grafica en tiempo real.
Figura 3.7: Módulo de la respuesta de filtro pasa bajos y sus características.
Figura 3.8: Especificaciones de filtro pasa banda.
Figura 3.9: Algoritmo de filtrado.
Figura 3.10: a) Ejemplo de señal en el dominio del tiempo y b) espectro de frecuencia de
la señal con su frecuencia dominante.
Figura 3.11: Algoritmo de obtención y gráfica del espectro de frecuencia del tremor.
Figura 4.1: Diseño estructural del sistema de captura.
Figura 4.2: Esquema de conexión de MPU 6050 con Arduino Nano.

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Figura 4.3: Diagrama de conexión de Xbee con Arduino.


Figura 4.4: Pantalla de trabajo de PCB Wizard.
Figura 4.5: Circuito esquemático.
Figura 4.6: Modelo 3D del soporte del sensor.
Figura 4.7: Modelo 3D del soporte de la placa impresa y su ensamblaje.
Figura 4.8: Modelo 3D de la estructura del receptor.
Figura 4.9: Fotografía del sistema de medición para miembro superior.
Figura 4.10: Fotografía del dispositivo receptor en su caja contenedora.
Figura 4.11: Esquema de conexión del sistema para la verificación de medición.
Figura 4.12: Diagrama de casos de uso para la interfaz gráfica.
Figura 4.13: Visualización de la pantalla de carga y página de inicio de la interfaz gráfica.
Figura 4.14: Pantalla de carga de un nuevo estudio.
Figura 4.15: Mensajes posibles luego de la verificación.
Figura 4.16: Pantalla de configuración de captura de variables.
Figura 4.17: Elección del nombre de archivo y verificación de nombre existente.
Figura 4.18: Interfaz gráfica para captura en tiempo real e imagen de una captura de la
velocidades angulares
Figura 4.19: GUI utilizado para el análisis de los estudios guardados.
Figura 4.20: Interfaz para diseñar y aplicar filtros IIR y FIR.
Figura 4.21: Configuración de filtro FIR pasa banda y su respuesta en módulo y fase.
Figura 5.1: Diagrama en bloques del procesamiento de las muestras para el cálculo
estadístico del error de medición.
Figura 5.2: Representación de la señal cuadrada de entrada y la respuesta del sensor.
Figura 5.3: Detalle de la envolvente de la señal de aceleración en el eje y.
Figura 5.4: (a.) Gráfica temporal de la señal capturada con oscilación de 3 Hz. (b.)
Espectro obtenido con FFT de envolvente. (c.) Espectro obtenido con FFT de la señal
original.
Figura 5.5: Gráfico de error a fondo de escala. Muestras analizadas con método de
envolvente y FFT.
Figura 5.7: a) Gráfica temporal con excitación de 8 Hz. B) Espectro de frecuencia sin
filtrado previo.
Figura 5.8: a) Gráfica de la señal filtrada b) Espectro de frecuencia de la medición a 8Hz.
Figura 5.9: Gráfico de error a fondo de escala. Muestras analizadas con filtrado FIR/IIR y
FFT.
Figura 5.10: Imagen del dispositivo colocado en a) brazo. b) brazo con brazalete de
neopreno. c) antebrazo.
Figura 5.11: Espectros de frecuencia para 4Hz.

Índice de Tablas.
Tabla 2.1: Enfermedades Neurodegenerativas.
Tabla 2.2: Causas y características de temblores de reposo
Tabla 2.3: Causas y características de temblor postural
Tabla 2.4: Causas y características de temblor de acción
Tabla 2.5: Morbilidad de Pacientes Neurológicos en Cuba.
Tabla 2.6: Diagnóstico de temblores.
Tabla 2.7: Temblores con su frecuencia.

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Tabla 3.1: Consumo de dispositivos.


Tabla 3.2: Características de batería Billowy Power X5-30C.
Tabla 3.3: Rangos de Lectura de MPU6050.
Tabla 5.1: Errores de medición con método de envolvente.
Tabla 5.2: Características de los filtros aplicados.
Tabla 5.3: Error a fondo de escala de mediciones de 6 Hz a 15 Hz.
Tabla 5.4: Pruebas de batería.
Tabla 5.5: Transmisión en función de la distancia sin obstáculos.
Tabla 5.6: Transmisión en función de la distancia.
Tabla 5.7: Error a fondo de escala de mediciones en personas hasta 6 Hz.

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CAPÍTULO 1: Introducción.
1.1 Motivación y objetivos.
Los trastornos del movimiento son un conjunto de enfermedades neurológicas que
afectan la velocidad, calidad y facilidad de ejecución del movimiento. Pueden padecerlos
tanto personas jóvenes como de avanzada edad y suelen mermar, de forma muy grave,
muchas de sus capacidades. Como consecuencia, pueden impedir que numerosos
afectados realicen las actividades básicas de la vida diaria y ocasionan frecuentemente
discapacidad y dependencia [1].
El temblor es una afección que se presenta como un movimiento involuntario, oscilatorio y
rítmico de grupos musculares, cuyo origen puede ser fisiológico o patológico.
Para realizar un diagnóstico objetivo del temblor, diversos grupos de investigación han
empleado cámaras infrarrojas, seguimiento de video, tablas digitales de dibujo,
transductores de desplazamiento basados en láser, electromiografía y aplicaciones para
teléfonos móviles. Durante los últimos años se ha experimentado con sensores colocados
sobre el cuerpo de los pacientes, obteniéndose resultados más inmediatos y
satisfactorios. Sin embargo, estos sistemas solían ser de grandes dimensiones y peso, lo
cual generaba incomodidad limitando su uso durante largos periodos. Con el desarrollo de
la tecnología MEMS (Micro Electro Mechanical Systems), se ha reducido
considerablemente las dimensiones del sistema de medición, haciéndolo más cómodo
para su uso.
El objetivo de este trabajo es el diseño y la implementación de un sistema de adquisición
de datos, a través de un dispositivo portátil, basado en sensores de movimiento. A su vez,
el sistema contará con un software de procesamiento de los datos junto con una interfaz
gráfica en la que pueda visualizarse los resultados de forma sencilla y que facilite el
diagnóstico del temblor.
Los objetivos de diseño involucran la obtención de un prototipo de bajo costo, transmisión
inalámbrica de datos y un software portable que facilite la manipulación de los distintos
estudios para su posterior evaluación.
Para lograr los objetivos planteados, en primer lugar se caracterizan los diferentes
bloques constitutivos del sistema de medición, acelerómetros y giroscopios (MPU6050),
dispositivo de adquisición de datos (Arduino) y sistema de transmisión de forma
inalámbrica (Xbee). Se realiza un análisis mediante el software (Matlab) para determinar
técnicas de procesamiento de señales adecuadas, como la implementación de filtros y
diversos algoritmos matemáticos para el tratamiento de los datos capturados, con la
finalidad de obtener parámetros relevantes.
Para la validación del prototipo se construye un sistema de generación de datos, con
valores variables en amplitud y frecuencia, que permitan ser capturados y procesados con
el fin de contrastar los mismos y garantizar el correcto funcionamiento del equipo. Se
evaluó el dispositivo desarrollado a nivel de laboratorio y en personas sanas incluyendo el
nivel de confort de los sujetos bajo estudio respecto a la comodidad de uso del sistema.

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1.2 Estructura del trabajo


Capítulo 2. Marco teórico: Temblores patológicos e instrumentación para su
medición.
En el segundo capítulo del presente trabajo se describe en forma general, las
características de los miembros superiores y su biomecánica y se expondrán las distintas
afecciones neurodegenerativas. Se comentará acerca de los parámetros físicos que
permiten la caracterización y posterior diagnóstico de las mismas. A su vez, se estudiará
la epidemiología y formas de diagnóstico tradicional y antecedentes relevantes con el
trabajo aquí desarrollado. Se realizará un análisis detallado sobre los tipos de sensores
utilizados para la medición, haciendo una descripción acerca de su funcionamiento,
tecnología de fabricación y principales usos en el mercado. Se presentan las tecnologías
de captura de datos disponibles comercialmente, como así también sobre las distintas
formas de transmisión de datos vía inalámbrica.
Respecto al software, se analizarán distintas alternativas de almacenamiento,
procesamiento y visualización de los datos, realizando una descripción de los principales
programas de procesamiento de datos, en la que se verán sus principales herramientas y
sus usos en el ámbito de la bioingeniería.

Capítulo 3. Materiales y métodos.


En este capítulo se mostrarán cada uno de los dispositivos elegidos para realizar el
diseño del prototipo de captura, justificando su elección e indicando sus ventajas y
desventajas. A su vez se explicarán las librerías y funciones utilizadas, los algoritmos y las
configuraciones a aplicar a cada uno de los módulos para el correcto funcionamiento de
los mismos.

Capítulo 4. Diseño e implementación.


En este capítulo se realizará el diseño del prototipo, teniendo en cuenta el análisis de los
distintos sistemas hecho en el capítulo 3. Se anexará a cada descripción los diagramas,
imágenes y diseños en 3D para facilitar la comprensión del mismo.

Capítulo 5. Resultados.
En el capítulo 5 se mostrarán los resultados obtenidos en la realización del trabajo
analizando el desempeño tanto del hardware como del software implementado, así como
también la representación de la información obtenida en forma gráfica. Se hará una
presentación de cada investigación efectuada con sus resultados y la importancia de los
mismos en el desarrollo del proyecto general. Finalmente se hará un análisis de la
implementación del prototipo en personas obteniéndose respuestas del nivel de
aceptación del mismo.

Capítulo 6. Conclusiones.
Finalmente en este capítulo se exponen las conclusiones alcanzadas luego del análisis
detallado de los resultados obtenidos en el capítulo anterior, donde se mencionan los
aspectos más relevantes del mismo y los puntos débiles a rever. También, se plantean
posibles mejoras del sistema que podrían ampliar o complementar el funcionamiento del
mismo en futuros trabajos.

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1.3 Referencias
[1] Sánchez Sánchez C. Impacto sociosanitario de las enfermedades neurológicas en
España. Madrid: FEEN. p. 11 - 2006.

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CAPÍTULO 2: Marco teórico


2.1 Generalidades del Sistema Nervioso y
Neuromuscular.
El ser humano funciona por medio de órdenes voluntarias dirigidas según su necesidad o
deseos, provocando acciones sobre el sistema muscular esquelético, que es el que más
trabajo dinámico tiene en el organismo [1]. El encargado de enviar estas órdenes es el
sistema nervioso. De esta manera, estos dos complejos sistemas conforman el sistema
neuromuscular.
El sistema nervioso se divide en central (SNC) y periférico (SNP). El SNC está formado
por el encéfalo y la médula espinal; el encéfalo por su parte lo constituyen el cerebro, el
cerebelo y el tallo cerebral. El sistema nervioso periférico lo integran los diversos nervios
periféricos que emergen o que llegan a la médula espinal, y que se distribuyen por todo el
organismo.
La médula espinal está compuesta de la sustancia gris central, donde se encuentran los
cuerpos de las células nerviosas, y la sustancia blanca que consiste en los axones
mielinizados que recorren la médula de forma longitudinal. Las conexiones de la médula
permiten reflejos espinales, además de conducir la información sensorial al encéfalo y
conducir los impulsos motores desde el encéfalo.
El cerebelo es una estructura que recibe información de la mayoría de los sistemas
sensitivos y de la corteza cerebral, y actúa sobre las motoneuronas que inervan la
musculatura esquelética. Las funciones del cerebelo son la producción de variaciones en
el tono muscular relacionadas con el equilibrio, la locomoción, la postura y la coordinación
de los músculos que se emplean durante el movimiento. Esta parte del encéfalo es de
gran importancia para el presente trabajo ya que muchas afecciones del cerebelo
provocan graves consecuencias en el movimiento normal de los miembros superiores [2].
En cuanto al cerebro, su estructura anatómica está constituida por dos hemisferios
cerebrales, derecho e izquierdo. Ambos están conectados por haces de fibras
denominados cuerpos callosos, permitiendo la comunicación entre ambos (ver figura 2.1).
La corteza cerebral posee numerosos pliegues con circunvoluciones separadas por
surcos. Los surcos principales separan los lóbulos frontal, parietal, occipital y temporal del
hemisferio cerebral; estos nombres son los mismos que los de los huesos del cráneo que
los cubren.

El sistema nervioso periférico se ha definido tradicionalmente en términos anatómicos


como nervios craneales (excepto el nervio óptico), nervios espinales con sus raíces y
ramificaciones, nervios y componentes periféricos del sistema nervioso autónomo [3].
El sistema nervioso tiene como unidad fundamental a la neurona, que son células
especializadas en el envío y la recepción de señales eléctricas transmitidas a través de
sustancias químicas. Están formadas por el cuerpo celular o soma, las dendritas las
cuales son las receptoras de la neurona y el axón que funciona como el transmisor,
conduciendo los impulsos que se alejan del cuerpo celular. Los axones de las neuronas

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eferentes de la médula espinal y del encéfalo están situados en los nervios raquídeos y
craneales y terminan en células nerviosas de ganglios autonómicos o en fibras
musculares estriadas, encargadas de la contracción muscular voluntaria [4]. Es por ello
que aquellas lesiones o patologías que afecten alguna parte de la neurona, generará
consecuencias a nivel motor (neuronas eferentes) y sensorial (neuronas aferentes).

Figura 2.1 Divisiones del sistema nervioso


Figura 1. Figura 2.1: Divisiones del sistema nervioso
Como ya se mencionó, el sistema nervioso actúa sobre los músculos para provocar el
movimiento coordinado del cuerpo, como así también regular los movimientos
involuntarios.
El músculo actúa conforme a las necesidades de trabajo, aunque la mayor parte del
tiempo movilizamos toda nuestra musculatura de una manera casi inconsciente por
diversos factores a los que no les prestamos mayor atención.
Que un músculo se contraiga conlleva varios factores, ya que este va a convertir energía
química en trabajo mecánico con la fuerza y dirección necesarias para darnos un
movimiento ordenado y coordinado. Si se examina el sistema nervioso en términos de las
características requeridas para mantener una conducción de impulsos normal y los
sistemas de transporte axonal, se hace claro que están relacionado con el movimiento
corporal. Cada componente del sistema nervioso, posee características que lo protegen, y
otras estructuras que actúan durante el movimiento fisiológico normal. Esto ocurre tanto
en músculos como articulaciones.
Sin embargo, a pesar de la complejidad y adaptaciones del sistema, estos mecanismos
de movimiento pueden fallar. Los mecanismos que permiten el movimiento normal se
deterioran con más intensidad y más frecuentemente de lo que se ha reconocido
previamente.
Las razones para esta predisposición a lesionarse surgen de la complejidad estructural
del sistema, la gran cantidad de conexiones y la interacción de múltiples tejidos que
reaccionan de forma diferente ante una afección, influyendo en estructuras nerviosas y no
nerviosas [3]. Dentro de los síntomas causados por las lesiones en el sistema nervioso, se
encuentran los movimientos motores involuntarios que provocan limitaciones funcionales
y en algunos casos, discapacidad.

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2.2 Miembro superior y su movimiento.


Los primeros síntomas que suelen aparecer cuando hay trastornos del sistema nervioso,
son parálisis y temblores en las extremidades. Es por ello que luego de una lesión del
sistema nervioso o durante el desarrollo de una patología que afecte al mismo, es
primordial establecer la gravedad del daño, para así poder determinar qué tratamiento es
el más adecuado. Será objeto de estudio entonces, el miembro superior, su anatomía,
fisiología y la relación de ello con los movimientos del paciente.

Figura 2.2 Camino de las señales para movimiento voluntario y coordinado.


Fuente:http://163.178.103.176/temas/temab2n/aportal/fisonercg/fisonerob8/proceso/proceso.html
2 Figura 2.2: Camino de las señales para movimiento voluntario y coordinado.

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2.2.1 Anatomía del miembro superior y su biomecánica.


En los seres humanos la extremidad superior se especializa en la producción de
movimientos amplios y precisos. Como consecuencia de esto, posee huesos más ligeros
y articulaciones menos estables y más móviles.
Desde el punto de vista de su función, la extremidad se organiza en segmentos
articulados que comprenden una plataforma de unión al tronco, la cintura escapular,
formada por clavícula y escápula con sus correspondientes articulaciones; un segmento
móvil, el brazo, formado por el húmero y su articulación a nivel del hombro; un segundo
segmento móvil, el antebrazo, formado por dos piezas óseas, cúbito (ulna) y radio,
articuladas entre sí y unidas al brazo por la articulación del codo. Finalmente, una
compleja pinza formada por la mano, que se une en la articulación de la muñeca al
antebrazo y que incluye los huesos y articulaciones del carpo, metacarpo y falanges, que
forman el soporte esquelético de los dedos.
El hombro, articulación proximal del miembro superior, es la más móvil de todas las
articulaciones del cuerpo humano. Posee tres grados de libertad, lo que le permite
orientar el miembro superior en relación a los tres planos del espacio, merced a tres ejes
principales: eje transversal, eje anteroposterior, eje vertical. Para realizar los movimientos
se emplean los músculos serrato y trapecio.
Tanto bíceps como tríceps son los músculos que actúan principalmente en la flexión y
extensión del brazo, siendo los más estudiados a la hora de realizar un estudio (por ej.
electromiografía) a fin detectar una patología. En el caso de personas con parkinsonismo
se presenta rigidez y resistencia al movimiento de la extremidad, obteniendo en el EMG
una señal característica.
El antebrazo está compuesto por dos huesos largos: radio (externo) y cúbito (interno).
El radio se articula con el húmero, con el cúbito y con los huesos del carpo. Por su parte
el cúbito se articula con el húmero y el radio. Además, la articulación radio-cubital, que
permite la pronación y supinación, está constituida por la unión del radio con el cúbito en
la parte superior e inferior. Aquellas personas que poseen alteración en el sistema
nervioso suelen presentar diferentes síntomas al realizar estos movimientos de rotación,
ya sea que los realizan con lentitud, o bien poseen movimientos rápidos alternantes.
La mano se compone de ocho huesos que se ordenan en dos filas, proximal y distal; cada
una de ellas contiene cuatro huesos. Los huesos son escafoides, semilunar, piramidal,
pisiforme, trapecio, trapezoide, hueso grande y ganchoso.
En este segmento del miembro se pueden distinguir tres grupos musculares, de los cuales
la afección de los flexores y extensores del pulgar e índice provocan un movimiento
involuntario y fácilmente detectable durante la exploración clínica conocido como “rodar
de la píldora” o de “contar monedas”.
Todos los músculos de la mano presentan la característica de recibir su inervación de
fibras procedentes del segmento medular T1 tal como se estudiará a continuación.

2.2.2 Inervación del miembro superior.


La inervación del miembro superior está dada por el plexo braquial, que está formado por
los ramos anteriores de los nervios espinales de C5, C6, C7, C8 y parte de T1. En su
trayecto se distinguen dos porciones: supraclavicular e infraclavicular [5].
A nivel supraclavicular, el plexo pasa entre los músculos escaleno anterior y medio. Las
fibras nerviosas se distribuyen formando tres troncos primarios: tronco superior, tronco
medio, tronco inferior.
Una vez sobrepasada la clavícula (región infraclavicular) cada tronco se divide en una
división anterior y otra posterior, que se van a reorganizar para formar los troncos

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secundarios, fascículos o cuerdas [6]. Todos ellos permiten una correcta vía de
conducción para el sistema nervioso.

Figura 2.3 Arterias y nervios del miembro superior.


Fuente: Frank H. Netter, Atlas de Anatomía Humana - 5ta Edición.
3 Figura 2.3: Arterias y nervios del miembro superior.
2.3 Enfermedades Neurodegenerativas.
Cada componente del sistema nervioso puede sufrir afecciones de diferentes tipos,
llamadas enfermedades neurológicas, afectando la integridad del sistema nervioso, tanto
a nivel central como periférico.
Ninguna de las estructuras del miembro superior está exenta de dichas enfermedades.
Dentro de ellas, se encuentran las enfermedades neurodegenerativas, que afectan
procesos y actividades, como el equilibrio, movimiento, el habla, la respiración y funciones
del corazón.
Muchas de estas enfermedades son genéticas, otras causas pueden ser alcoholismo, un
tumor, un ataque cerebrovascular (ACV), toxinas, químicos, virus y, a veces, las causas
se desconocen [7].
En la patogenia de estas enfermedades están involucrados los ganglios basales (ver
figura 2.1). De hecho, el término ganglios basales se ha usado generalmente para

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referirse a núcleos anatómicos en la base del cerebro anterior y agrupa al cuerpo estriado,
formado por el núcleo caudado, el putamen, el globo pálido y el núcleo accumbens, con
una serie de núcleos del tronco cerebral; sin embargo, la sustancia negra, los núcleos
subtalámicos y otras importantes partes del tálamo operan en estrecha relación con
aquellos y, en consecuencia, se consideran parte del sistema de los ganglios basales
para el control motor.
A continuación, en la Tabla 2.1 se resumen algunas enfermedades neurodegenerativas
que afectan el sistema musculoesquelético, sus causas y síntomas [8]:

Tabla 2.1 Enfermedades Neurodegenerativas.


Enfermedad
Causa Síntomas
Neurodegenerativa
Esclerosis lateral Interrupción de las señales de Pérdida de fuerza y capacidad de mover
amiotrófica las motoneuronas hacia los brazos, piernas y cuerpo. Espasticidad,
músculos voluntarios. reflejos exagerados, calambres muscu-
lares, fasciculaciones, y problemas
aumentados en la deglución
Ataxia de Friedreich Degeneración de tejido nervioso Dificultad al caminar, ataxia en brazos y
en la médula espinal y de tronco. Se desarrollan deformidades.
nervios que controlan el Pérdida de reflejos tendinosos. Pérdida
movimiento muscular de brazos gradual de sensibilidad en extremidades.
y piernas
Enfermedad de Daño o muerte de células ner- Temblor en los miembros.
Parkinson viosas encargadas de la produc- Rigidez, resistencia al movimiento, dolor o
ción de dopamina. sensación de adormecimiento.
Suele tener un componente Bradicinesia: no puede realizar rápida-
genético aunque también es mente movimientos rutinarios.
desencadenado por condiciones Disminución de las expresiones faciales.
ambientales. Inestabilidad postural.
Atrofia muscular Degeneración lenta y progresiva Debilidad en manos y miembros inferiores,
espinal de las neuronas motoras fasciculaciones y calambres.
inferiores en particular.
Parálisis bulbar Atrofia del tallo cerebral Debilidad muscular faríngea, músculos
progresiva mandibulares y faciales débiles, pérdida
progresiva del habla, y atrofia muscular
lingual. Debilidad de los miembros.

Los nervios del plexo braquial suelen ser los primeros en presentar síntomas de alguno de
estos padecimientos, siendo evidentes los síntomas como temblor o rigidez.
Muchas de estas enfermedades generan daños a las neuronas motoras, tanto corticales
como medulares, lo que se traduce en alteraciones del movimiento normal, continuo y
coordinado de los miembros. Por otro lado, la deficiencia o exceso en la producción de
algunas hormonas como la tiroidea o dopamina afectan al sistema nervioso, provocando
desequilibrio al sistema neuromuscular.
Estos desequilibrios, en muchos casos se expresan como temblores que limitan las
funcionalidades de los miembros.

2.4 El temblor.
El temblor es una oscilación rítmica involuntaria de un segmento del cuerpo [9]. Aunque
todas las personas tienen una pequeña componente de temblor, existen patologías con
temblores que pueden llegar a ser limitantes o incapacitantes. Los temblores patológicos

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 16


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son los trastornos del movimiento más frecuente y en muchos casos son refractarios a los
tratamientos habituales, ya sean farmacológicos o quirúrgicos. La oscilación rítmica a que
se refiere el temblor es a partir de la posición voluntaria del miembro [10].
Como se mencionó, todas las personas poseen, en diferente grado, alguna componente
de temblor que habitualmente pasa desapercibida a simple vista y que requiere de
instrumentación específica para ser medida, es el llamado temblor fisiológico. Sin
embargo, existen otras formas patológicas de temblor que pueden llegar a ser
enormemente incapacitantes y que, con frecuencia, son motivo de exclusión social, ya
que la persona tiene dificultades para realizar actividades de la vida cotidiana como aseo
personal, alimentarse, escribir o manipular objetos.

2.4.1 Clasificación.
Los temblores pueden clasificarse de diferentes formas, tal como se enumeran a
continuación:

1- Clasificación general:
● Normales (fisiológicos): presentes en todas las personas.
● Anómalos (patológicos), provocados por patologías, fármacos o drogas.

2- En función de su aparición:
● Temblor en reposo: ocurre en una parte del cuerpo que se encuentra apoyada en
forma tal que no requiere activación del músculo esquelético.
● Temblor postural: se desencadena manteniendo una extremidad estirada en una
posición concreta, en contra de la fuerza de gravedad, sin realizar movimiento.
● Temblor en acción: Ocurre cuando una parte del cuerpo se mueve de forma
voluntaria, los cuales pueden ser, a su vez:
a. Temblor intencional: Se desencadena por el movimiento hacia un objetivo
(por ejemplo, para alcanzar un vaso)
b. Temblor cinético: Aparece al final de un movimiento hacia un objetivo.

Tabla 2.2 Causas y características de temblores de reposo


Causas Características y síntomas
Enfermedad Temblor alternante lento que:
de -Implica mover el pulgar contra el dedo índice como si se hicieran rodar pequeños
Parkinson objetos móviles (conocido como movimiento de contar monedas)
-Por lo general, comienza en un lado del cuerpo.
-Rigidez muscular, escritura irregular y pequeña, movimientos lentos y marcha
arrastrando los pies.
Parálisis Es un temblor brusco.
supranuclear -Se presenta en personas de mediana edad.
progresiva -Dificultad para mirar hacia abajo y, con menor frecuencia, hacia arriba.
-Rigidez muscular, dificultad de movimiento y demencia.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 17


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Tabla 2.3 Causas y características de temblor postural.


Causas Características y síntomas
Anomalías hormonales, metabólicas y - Disfunción cerebral por coma o letargo.
tóxicas que afectan al cerebro: - Mioclonía (contracciones musculares rápidas).
-Insuficiencia hepática. - Síntomas de un trastorno subyacente, como el
-Lesiones cerebrales por falta de oxígeno. hipertiroidismo (calor, sudoración excesiva, aumento del
-Hipertiroidismo e Hiperparatiroidismo. apetito, pérdida de peso)
-Insuficiencia renal.
-Hipoglucemia
Temblor esencial Temblor lento basto o fino que:
- Empeora lentamente.
- Afecta ambos brazos y a veces la cabeza y la voz.
- A menudo presenta un componente genético.

Tabla 2.4 Causas y características de temblor de acción.


Causas Características y síntomas
Temblor fisiológico. - Temblor rápido y fino que aparece en personas sanas.
- Evidente cuando se toma cafeína, medicamentos, estresado,
cansado o con sueño.
Trastornos del cerebelo: Temblor lento que:
- Alcoholismo crónico - Por lo general se produce en un lado del cuerpo
- Hemorragia - Falta de coordinación, en especial al intentar tocar o agarrar un
- Traumatismo craneoencefálico objeto específico o realizar movimientos alternantes rápidos
- Ataxias espinocerebelosas - Afecta a los músculos del habla.
- Accidente cerebrovascular - Algunas personas presentan antecedentes familiares.
- Tumor
- Síndrome de Holmes

3- Según su origen:
● Fisiológico: los temblores normales que aparecen en cualquier persona en algún
momento.
● Esencial: un trastorno común que suele permanecer estable por varios años.
● Cerebeloso: causado por lesiones en el cerebelo, ya sea por accidentes o
tumores.
● Secundario: causado por un trastorno, fármacos o drogas.

Por último, los tremores se agrupan según sus características:


● Frecuencia de oscilación: de lentos a rápidos.
● Tiempo de aparición: intermitentes o constantes.
● Rapidez de aparición: de gradual a súbita.
● Amplitud: Finos o bruscos.
● Distribución topográfica: brazo, manos, cabeza, etc.

Debe tenerse en cuenta que algunos temblores no se pueden encasillar en las


calificaciones antes mencionadas y se les denomina complejos. Entre ellos se pueden
mencionar el temblor psicogénico, síndrome de Guillain-Barré y demás trastornos que
afectan a los nervios fuera del encéfalo y la médula espinal.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 18


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2.4.2 Epidemiología.
Los temblores patológicos constituyen las alteraciones del movimiento más frecuentes en
la práctica neurológica y afectan aproximadamente al 3 – 4% de la población mayor de 50
años.
En el caso de la Enfermedad de Párkinson (patología neurodegenerativa crónica), la
incidencia global anual de la enfermedad es de dieciocho nuevos casos por cada cien mil
habitantes (18/100000), pero la alta esperanza de vida que suelen presentar los pacientes
hace que la prevalencia de la enfermedad en la población sea cuantitativamente mayor
que la incidencia, registrándose unos 164 casos por cada cien mil habitantes [11].
Otro ejemplo es la enfermedad de Wilson, también llamada degeneración
hepatolenticular, es una afección hereditaria autosómica recesiva, con una incidencia de
alrededor de 2/100.000 [12].
El temblor esencial es un temblor sin causa evidente y es aquel que aparece en acción,
tanto en postura como en intención, habiéndose descartado causa farmacológica y
enfermedades como las antes mencionadas. Al aplicar estos criterios más bien laxos, la
tasa de prevalencia puede llegar hasta un 22% de la población. Estos criterios son poco
específicos, ya que incluyen una gran gama de temblores en particular temblor fisiológico
y temblor fisiológico exagerado. Estudios poblacionales que utilizan estos criterios, y que
excluyen estos dos últimos, sitúan la prevalencia en torno a un 4%, sin diferencias en
cuanto a género [13].
Según la OMS en su Declaración Global para la Enfermedad de Parkinson, para el año
2004 existían en el mundo alrededor de 6,3 millones de personas con esta enfermedad y
es la segunda enfermedad neurodegenerativa en frecuencia. Su prevalencia es del 0,3 %
de la población y aumenta a 1 – 2 % a partir de los 60 años de edad.
Algunos países como EEUU, Canadá o Cuba han realizado estudios epidemiológicos,
estableciendo algunos valores respecto de la aparición de nuevos casos, prevalencia y
rango etario de estas enfermedades.

Tabla 2.5 Morbilidad de Pacientes Neurológicos en Cuba.


Fuente: http://scielo.sld.cu/pdf/san/v16n5/san11512.pdf

En el caso de Cuba, se hizo un estudio de morbilidad en la Consulta de Neurología del


Hospital General Docente “Dr. Juan Bruno Zayas Alfonso”, arrojando datos útiles para
conocer el avance de estos tipos de enfermedades en la región y ese país en
particular. Se encontró que estas afecciones inician durante la quinta y sexta décadas de
la vida en la mayoría de los integrantes de la casuística, con una frecuencia superior de la

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 19


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enfermedad de Parkinson, el temblor esencial y las distonías, y prevalencia del sexo


masculino y el color de la piel mestizo. La electromiografía de los músculos agonistas y
antagonistas evidenció el predominio del temblor de reposo y la disfunción en la inhibición
recíproca, sobre todo en la enfermedad de Parkinson. Dicho trabajo se resume en la tabla
[14].
Los estudios efectuados en Canadá, denotan la prevalencia de la enfermedad de
Parkinson en hombres, más que en mujeres y con un ascenso pronunciado de la misma a
partir del rango de entre 60-64 años [15]. Además indica claramente que los pacientes
empiezan a tener síntomas de estos trastornos a partir de los 40 años (Figura 2.3).
En Argentina no existen datos oficiales, pero extrapolando los datos internacionales, se
estima que alrededor de 1 millón de personas mayores de 50 años poseen alguna
alteración de movimiento y de las cuales 70000 personas, padecen Parkinson.
Un hecho, para nada despreciable, es que la longevidad de la población en todo el mundo
es cada vez mayor, por lo que enfermedades que aparecen principalmente en edades
avanzadas se hacen cada vez más frecuentes.

Figura 2.4: Prevalencia de Parkinsonismo por sexo y rango etario. Fuente: British Columbia, 2009/2010,
BC Administrative Data Project- Canada.
4 Figura 2.4: Prevalencia de Parkinsonismo por sexo y rango etario.
2.4.3 Diagnóstico de temblores en miembro superior
Para el correcto diagnóstico del temblor se requieren una historia y evaluación clínica
detalladas, identificando la distribución topográfica del temblor, sus condiciones de
activación, amplitud y frecuencia. Si estos estudios no se hacen minuciosamente, un
temblor patológico puede ser confundido con otro tipo de movimientos anormales como el
mioclonus rítmico, la asterixis o epilepsia parcial continua, que se caracterizan por
espasmos musculares breves pero que un neurólogo podrá diferenciar mediante los
análisis correspondientes [16].

Tal como se vio en el apartado anterior, clínicamente pueden distinguirse varios tipos de
temblor con base en las condiciones que lo activan (en reposo o en actividad), su
distribución topográfica (brazo, manos, cabeza), su amplitud (grueso o fino) y el número
de repeticiones por segundo (rápido o lento).

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 20


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Sin embargo, los especialistas, suelen clasificar los temblores únicamente en base a la
situación en la que se presenta el temblor, ya sea con alguna postura, en reposo, o en
actividad. Cada uno de estos se evalúan tal como se muestra en la Tabla 2.6.

Tabla 2.6 Diagnóstico de temblores.


Tipo de
Forma de diagnóstico
temblor
Paciente recostado en una cama o sentado en un sillón con apoyo de la parte del cuerpo
Temblor en
implicada. El temblor se exacerba frecuentemente con la realización de tareas cognitivas
reposo
o motoras, y se suprime frecuentemente por contracción muscular voluntaria.
Temblor Extender las extremidades superiores en forma horizontal, apuntar hacia objetos,
postural protrusión de la lengua.
Temblor Prueba dedo-nariz; prueba talón-rodilla; al escribir, hablar, comer.
cinético
Temblor Empujar al escribir, hablar, comer. Contra una mesa.
isométrico
Temblor de Puede ser cualquier combinación de temblor postural, cinético e isométrico.
acción

El diagnóstico del temblor puede realizarse de diversas maneras, dependiendo de la


tecnología con la que se cuente. Dado que las enfermedades que causan temblor
generan daños en áreas específicas del encéfalo o en nervios periféricos, la principal
forma de diagnóstico es mediante el uso de imágenes médicas, tales como resonancia
magnética, tomografía computarizada y tomografía por emisión de positrones. Si bien
estas técnicas permiten evaluar el daño causado por la enfermedad, impiden determinar
la incidencia de la misma en las actividades cotidianas del paciente y la apreciación del
efecto causado por medicamentos.

En algunas instituciones médicas se suelen realizar electromiogramas para detectar la


activación de un grupo muscular en concreto y la frecuencia generada por los mismos
[17]. Este método es una manera indirecta de medir el movimiento real del miembro y
suele arrojar datos en un rango muy amplio y muchas veces poco específico (Ver tabla
2.7).
Si bien es un tipo de estudio sencillo y poco costoso, presenta dificultades a la hora de
realizar el procesamiento de los datos obtenidos, dando resultados no muy precisos.
Otro tipo de estudio es el de hacer dibujar al paciente una espiral de Arquímedes sobre un
papel o una pantalla táctil y evaluar las coordenadas espaciales (x, y), la presión, y los
ángulos de azimut y altitud.
Existe también la posibilidad de capturar el movimiento del miembro superior del paciente,
realizando una actividad determinada, a través de una cámara digital. Esto permite el
procesado posterior de las imágenes, que mediante algoritmos matemáticos basados en
coordenadas espaciales.
Otra forma de diagnóstico del temblor es la medición del movimiento mediante el uso de
sensores de aceleración y giro. Estos son colocados estratégicamente en las
extremidades donde la incidencia del movimiento sea máxima. Los datos son registrados
en un dispositivo para su posterior análisis.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 21


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Tabla 2.7 Temblores con su frecuencia.


Frecuencia del
Diagnóstico Activación
temblor [Hz]
Temblor Esencial Clásico 4-12 Postural
Temblor Ortostático 10-20 Postural
Temblor Fisiológico Clásico 5-12 -
Temblor Fisiológico Aumentado 5-12 Postural
Temblor Distónico 4-8 Postural- Acción con Objetivo
Temblor Parkinsoniano 4-6 Reposo
Temblor Cerebeloso 2-4 Acción con Objetivo
Temblor de Holmes 2-5 Reposo- Postural- Acción
Temblor Neuropático 5-10 Postural
Temblor inducido por drogas 3-10 -
Temblor Psicógeno 5-10 Postural

El uso y obtención de este conjunto de datos se detallarán en la sección 2.5.

2.5 Instrumentación para la medición de temblores.


Existe un gran número de dispositivos desarrollados para la adquisición de ciertos
parámetros relevantes durante la monitorización o diagnóstico de algunas enfermedades,
basados en la medición de una o más variables físicas.
La evolución de estos dispositivos que utilizan nuevas tecnologías de fabricación,
permiten menor costo, tamaño más reducido, alto desempeño y menor consumo [18],
posibilitando así, la incorporación de varios módulos de sensado en un mismo
encapsulado.
A su vez, es necesario evaluar la forma de transmisión de los datos capturados, los tipos
de comunicación existentes entre los sensores y el sistema de procesamiento, sus
principales especificaciones y usos.
En el siguiente diagrama en bloques puede observarse las partes que constituyen el
sistema de captura y procesamiento de datos propuesto para el desarrollo del presente
trabajo.

Figura 2.5: Diagrama en bloques del sistema de captura y procesamiento de datos.


5 Figura 2.5: Diagrama en bloques del sistema de captura y procesamiento de datos
El mensurando es la magnitud física que se desea obtener a través de un sistema de
medida [42].

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 22


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En un sistema biológico el mensurando puede ser interno, superficial u obtenerse a través


de su emanación a través del cuerpo.
Los mensurandos en este caso son la aceleración y la velocidad angular. De esta manera
se puede cuantificar el movimiento del miembro superior de la persona. Estas variables
pueden ser medidas por una serie de dispositivos denominados sensores.

2.5.1 Sensores

Un sensor es un elemento de un sistema de medida directamente afectado por la acción


del fenómeno, cuerpo o sustancia portador de la magnitud a medir [44].
Un sensor transforma la magnitud que se quiere medir (mensurando), en una magnitud de
otra naturaleza, que facilita su medida. Para su uso biológico, éste debe ser mínimamente
invasivo, y extraer la menor cantidad de energía posible del fenómeno bajo estudio.
Pueden ser de indicación directa (por ej. Un termómetro de mercurio) o pueden estar
conectados a través de un convertidor analógico/digital, un computador y un visualizador
de modo que los valores medidos puedan ser interpretados por un humano. Como la
señal de salida de estos sensores no es apta para su lectura directa y, a veces, tampoco
para su procesado, se requiere de circuitos de acondicionamientos (puente de
Wheatstone, amplificadores, filtros electrónicos, etc.) que adaptan la señal a los niveles
apropiados para el resto de los bloques del dispositivo de medición [19][42].

2.5.2 Sensores de movimiento.


Los sensores de movimiento responden a cambios en la posición de determinados
objetos. Existen diversas formas de medición, generando distintos tipos de dispositivos
comerciales, clasificados de acuerdo al sistema en el que se basan.
Haciendo referencia a mediciones de movimiento sobre el cuerpo humano, los sensores
mayormente utilizados son infrarrojos, acelerómetros y giroscopios. También pueden
emplearse cámaras de video para detectar movimiento. Dentro del ámbito médico, para el
diagnóstico de ciertos trastornos, se emplean electromiografías y tablas de dibujo.
A continuación, se describirán los principales sistemas de medición de movimiento.

● Sistema basado en radiofrecuencia.


Los módulos de radar emiten radiación electromagnética en el rango de radiofrecuencia
de 18 a 27GHz, la llamada banda K. Una parte de ese rango, de 24 a 24,250 GHz,
corresponde a la banda de frecuencia radioeléctrica ICM (Industrial, Científica y Médica).
El uso de la banda K está permitido prácticamente en todo el mundo sin limitaciones. Los
objetos sólidos reflejan la radiación del radar y la radiación reflejada se utiliza para
detectar objetos. La cantidad de radiación reflejada que detecta el módulo de radar no
solo depende de la distancia a la que se encuentre el objeto, sino también de su tamaño y
material.
El funcionamiento de estos sensores se basa en el efecto Doppler para calcular los datos
de velocidad de los objetos a una distancia determinada. La señal reflejada desde el
objeto bajo medición tiene una frecuencia diferente respecto de la señal incidente. Esta
variación aporta mediciones directas y muy precisas del componente radial de la
velocidad del objetivo en relación con el radar [20].

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● Sistema basado en cámaras digitales


El sistema Kinect ©, creado por Microsoft ©, basa su funcionamiento en una cámara
periférica que se conecta a una computadora o consola y reconoce los movimientos de
los usuarios y objetos estáticos dentro un campo visual. El dispositivo tiene una cámara
RGB, sensor de profundidad y un micrófono multi-array bidireccional que conjuntamente
capturan el movimiento de los cuerpos en 3D.
La cámara transmite luz en el espectro infrarrojo y mide el tiempo que tarda la luz en
volver al sensor tras reflejarse en los objetos. El sensor actúa como un sonar, conociendo
el tiempo de salida y llegada de la luz al reflejarse en un objeto y sabiendo la velocidad
absoluta de la luz, se puede tener la distancia a la cual se encuentra ese objeto. En un
amplio campo visual, con diversos objetos, la cámara reconoce a qué distancia están los
mismos, distinguiendo el movimiento en tiempo real. Kinect puede llegar a distinguir la
profundidad de cada objeto con diferencias de 1 centímetro y su altura y ancho con
diferencias de 3 milímetros. El hardware está compuesto por la cámara y el proyector de
luz infrarroja, añadido al firmware y a un procesador que utiliza algoritmos para procesar
las imágenes tridimensionales [21].

● Sistema basado en electromiografía


Todos los músculos del cuerpo producen impulsos eléctricos, estos pueden ser
registrados mediante un dispositivo denominado electromiógrafo, que proporciona un
registro gráfico de la actividad eléctrica generada. Este recibe el nombre de
electromiograma y proporciona información muy valiosa facilitando el diagnóstico de
numerosas afecciones musculares, e incluso determinar la localización anatómica exacta
del problema.
Existen dos formas de realizar este estudio, de forma superficial y de forma intramuscular.
Para llevar a cabo un EMG intramuscular, se usa un electrodo de aguja, se inserta a
través de la Piel hasta ingresar al tejido muscular. Mientras se va insertando el electrodo
provee información, tanto de la actividad muscular, como al nervio que inerva. Se analiza
el tamaño, la frecuencia y la forma resultante de la unidad potencial motora.
Lo habitual es que en simultáneo con la exploración electromiográfica se lleve a cabo un
estudio electroneurográfico, que consiste en el registro de la actividad eléctrica de los
nervios periféricos que inervan los músculos [22].

● Sistema basado en tabla de dibujo


Una tableta digitalizadora o tablet gráfica es un dispositivo periférico que permite al
usuario introducir gráficos o dibujos a mano alzada, tal como lo haría con lápiz y papel.
Consiste en una superficie plana sobre la que el usuario puede dibujar una imagen
utilizando el estilete (lapicero) que viene junto a la tablet. El ingreso de la imagen
digitalizada a la computadora, se basa en la posición del lápiz sobre determinados puntos
de presión, referenciados con coordenadas XY.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 24


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Figura 2.6 Esquema de la información que se puede extraer de espiral de Arquímedes. Fuente:
https://www.investigacionyciencia.es – “Datos manuscritos para caracterización del temblor esencial”
6 Figura 2.6: Esquema de la información que se puede extraer de espiral de Arquímedes.
Las enfermedades como el Parkinson afectan a las habilidades de escritura y dibujo de
los pacientes. Para el diagnóstico se emplea un software especializado que registra cómo
dibuja una persona una espiral y analiza los datos en tiempo real en una tableta de dibujo
grande. Con esta herramienta es posible obtener evidencia de enfermedad de Parkinson
u otra enfermedad degenerativa del sistema nervioso y estimar el estadio de su patología
[23].

● Sistema basado en acelerómetros y giróscopos


Son dispositivos electrónicos dedicados, fabricados en pequeña escala de integración que
permite la medición de determinados parámetros físicos. A continuación se realizará una
descripción más detallada acerca del funcionamiento de este tipo de sistemas.

2.5.3 MEMS.
Las siglas MEMS son en conjunto, un acrónimo para denotar a lo que actualmente se
conoce como Sistemas Micro-Electro-Mecánicos (del inglés, Micro Electro Mechanical
Systems). Son definidos típicamente como dispositivos de pequeñas dimensiones
compuestos por elementos activos y pasivos microfabricados y que realizan diferentes
funciones como percepción, procesado de datos, comunicación y actuación sobre el
entorno [24].

Los microsistemas se pueden clasificar en seis distintos tipos:


‐ Sensores: son dispositivos MEMS diseñados para medir cambios en el ambiente. Estos
microsistemas incluyen sensores químicos, de movimiento, inerciales, térmicos y ópticos.
‐ Actuadores: son un grupo de dispositivos diseñados para proporcionar un estímulo a
otros componentes o dispositivos MEMS. En los microsistemas los actuadores son
operados electrostática o térmicamente.
‐ MEMS RF: son una clase de dispositivos usados para transmitir señales de radio
frecuencia. Los dispositivos típicos incluyen: interruptores, capacitores, antenas, etc.
‐ MOEMS (Micro-Opto-Electro-Mechanical Systems): son dispositivos diseñados para
dirigir, reflejar, filtrar, y/o amplificar la luz. Estos componentes incluyen interruptores
ópticos y reflectores.
‐ Dispositivos MEMS para microfluidos: son diseñados para interactuar y trabajar con
fluidos. Dispositivos como microbombas y microválvulas son creados para manipular
micro-volúmenes de fluido.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 25


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‐ Bio MEMS: son dispositivos diseñados para interactuar específicamente con muestras
biológicas, fabricados para interactuar con proteínas, células, reactivos médicos, etc. Y
pueden usarse para suministrar medicamentos u otro análisis médico in situ [24][43].

2.5.4 Unidad de medición inercial IMU

Una Unidad de Medición Inercial o IMU (por las siglas en inglés de, Inertial Measurement
Unit), es un dispositivo electrónico cuyo objetivo es obtener mediciones de velocidad,
rotación y fuerzas gravitacionales en forma autónoma. Se utilizan como componente
fundamental en los sistemas de navegación de barcos, aviones, helicópteros, misiles o
cualquier objeto móvil en que sea necesario estimar estas mediciones, sin la posibilidad
de utilizar referencias externas o mediciones directas.
Típicamente, una IMU está compuesta por un conjunto de acelerómetros y giróscopos
que obtienen datos de uno o más ejes ortogonales (dependiendo de los requerimientos
del sistema), enviando los mismos a algún sistema computarizado que realiza los cálculos
necesarios para obtener las estimaciones de aceleración y velocidad de rotación
requeridas [25].
La primera ley de Newton o ley de inercia establece que todo objeto en movimiento tiene
a mantener su estado (Inercia) hasta que una fuerza externa lo perturbe, por lo que un
sistema de referencia que no está sometido a ninguna fuerza externa se le denomina un
sistema de referencia inercial. Por ejemplo, un automóvil en movimiento es un sistema de
referencia inercial. Si se le aplica una fuerza de frenado (fuerza externa), en este
momento deja de ser inercial por definición y se percibe una fuerza opuesta a la aplicada
que tiende a mantener el movimiento previo. Para detectar este tipo de fuerzas se usan
acelerómetros.

● Acelerómetros.
Un acelerómetro es un sensor destinado a medir aceleraciones. Este detecta las fuerzas
de inercia que actúan sobre él y las descompone en las distintas coordenadas [26].
Cuando un acelerómetro es sometido a una fuerza lateral en una dirección, el sensor
interno tiende a retrasarse en la dirección contraria a la fuerza que actúa, permitiendo de
esta forma, calcular la dirección e intensidad de la fuerza aplicada. Este efecto se observa
en la figura 2.6.
Los acelerómetros internamente tienen un MEMS que, de forma similar a un sistema
masa-resorte, permite medir la aceleración, basándose en el efecto piezoeléctrico. La
aceleración que experimenta el sensor debido a las fuerzas de inercia deforma
ligeramente cristales piezoeléctricos y provoca pequeñas tensiones inducidas. Se debe
tener en cuenta que, a pesar que no exista movimiento, siempre el acelerómetro estará
censando la aceleración de la gravedad [27].

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 26


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Figura 2.7: Representación del funcionamiento de un acelerómetro.


Fuente: http://www.naylampmechatronics.com/blog
7 Figura 2.7: Representación del funcionamiento de un acelerómetro.

● Giróscopos.
Los giroscopios son dispositivos MEMS que sensan la velocidad angular usando el efecto
Coriolis. La velocidad angular es la tasa de cambio del desplazamiento angular por unidad
de tiempo, es decir que tan rápido gira un cuerpo alrededor de su eje. El efecto Coriolis se
observa en un sistema de referencia en rotación cuando un cuerpo se encuentra en
movimiento respecto de dicho sistema de referencia. Consiste en la aparición de una
aceleración relativa en el cuerpo que se desplaza respecto al eje de rotación del sistema
de referencia. Esta aceleración se percibe como una fuerza inercial sobre dicho cuerpo. A
esta fuerza se le llama fuerza de Coriolis. Con un giroscopio podemos medir la velocidad
angular a través de esta fuerza [28].

2.5.5 MPU 6050.


El MPU6050 es una unidad de medición inercial o IMU de 6 grados de libertad (DoF) pues
combina un acelerómetro de 3 ejes y un giroscopio de 3 ejes, obteniendo toda la
información relativa a la situación de movimiento del sensor.
Además, este IMU integrado de 6 grados de libertad incluye un magnetómetro y, en
algunos casos, sensor de temperatura o presión en el mismo encapsulado.

El IMU entrega los datos en función de la resolución del conversor analógico-digital


interno, por lo que estos deberán ser adaptados al sistema de medida empleado.

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Figura 2.8: Diagrama de grados de libertad de un MPU 6050.


Fuente: http://www.naylampmechatronics.com
8 Figura 2.8: Diagrama de grados de libertad de un MPU 6050.

El MPU 6050 admite ser programado en el momento que va a ser usado, y respeta esta
configuración para futuras mediciones. Algunos de los parámetros que pueden
modificarse son los siguientes:
● Sensibilidad: permite ajustar el sensor al grado de movimiento que va a medirse.
En caso de usarse para la detección de movimientos leves, se deberá configurar
una sensibilidad alta y viceversa, si va a detectarse movimientos de gran amplitud
o bruscos, debe configurarse una sensibilidad baja para que el sensor no se
sature. Esto puede hacerse tanto para el acelerómetro como para el giróscopo.
● Rango de escala: Es un parámetro que se configura conjuntamente con la
sensibilidad de forma que a mayor sensibilidad, el rango de escala es menor,
teniendo un límite inferior de ±2g y uno superior de ±16g en el caso del
acelerómetro; ±250 hasta ±2000dps (grados por segundo) en el giróscopo.
● Filtros: puede configurarse un filtro pasa bajo, especificando la frecuencia de corte.
Esto permite que todas las señales que se encuentren por encima de esta
frecuencia, como ruido, se atenúen facilitando el procesamiento posterior de los
datos. También permite de la misma forma la configuración de un filtro pasa alto,
eliminando las derivas y ruidos de bajas frecuencias.

2.6 Captura y procesamiento de datos.


Los datos tomados por el sensor son transferidos a la unidad de control que permite
realizar la captura y procesamiento de los mismos. Esta puede ser un microcontrolador,
una computadora, etc. Que permita la visualización de los datos. La forma de transmisión
de los datos provenientes desde el sensor recibe el nombre de protocolo de comunicación
I2C.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 28


Diseño de un dispositivo para cuantificar temblores en miembro superior Bioingeniería-U.N.S.J.

2
Figura 2.9: Conexión I C varios dispositivos.
Fuente: http://learn.teslabem.com/fundamentos-del-protocolo-i2c-aprende/2/

9 Figura 2.9: Conexión I2C varios dispositivos.

2.6.1 Comunicación I2C.


I2C significa Circuito Inter-integrado (Por sus siglas en inglés de, Inter-Integrated Circuit),
es un protocolo de comunicación serial desarrollado por Phillips Semiconductors, capaz
de conectar muchos dispositivos en un mismo bus, utilizando sólo dos vías o cables de
comunicación:
- SDA – Serial Data: Esta vía de comunicación entre el maestro y el esclavo sirve
para enviar información.
- SCL – Serial Clock: Esta vía es utilizada como señal de reloj para la sincronización
de la información.
I²C está diseñado como un bus maestro-esclavo, la información es enviada a través de
una sola vía de comunicación, bit por bit de forma coordinada. Al igual el protocolo SPI, el
protocolo I2C trabaja de forma síncrona. Esto quiere decir que el envío de bits por la vía
de comunicación SDA está sincronizado por una señal de reloj que comparten tanto el
maestro como el esclavo a través de la vía SCL. La transferencia de datos es siempre
inicializada por un maestro y el esclavo reacciona a la solicitud.

Dentro de la comunicación I2C se diferencian dos secuencias básicas, tal como se


explican a continuación [29]:

a) Secuencia de Escritura
Lo primero que ocurre en un bus I2C es que el dispositivo maestro envía una secuencia de
inicio. Esto alerta a los dispositivos esclavos, poniéndolos a la espera de una transacción.
A continuación, el dispositivo maestro envía la dirección de dispositivo. El dispositivo
esclavo que posee esa dirección continuará con la transacción, y los otros ignorarán el
resto de los intercambios, esperando la próxima secuencia de inicio. Habiendo
direccionado ya el dispositivo esclavo, lo que debe hacer ahora el maestro es enviar la
ubicación interna o número de registro desde el que desea leer o al que va a escribir. La
cantidad depende de cuántos registros internos posee, algunos dispositivos muy simples
no tienen ninguno, pero la mayoría sí los poseen. Una vez que el maestro ha enviado la
dirección del dispositivo en el bus I2C y la dirección del registro interno del dispositivo,

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 29


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puede enviar ahora el byte o bytes de datos. El dispositivo maestro puede seguir enviando
bytes al esclavo, que normalmente serán puestos en registros con direcciones sucesivas,
ya que el esclavo incrementa automáticamente la dirección del registro interno después
de recibir cada byte. Cuando el maestro ha terminado de escribir datos en el esclavo,
envía una secuencia de parada que concluye la transacción.

Figura 2.10 Diagrama temporal de Escritura (Write) y Lectura (Read) en I2C – Fuente:
http://www.ahmetozkurt.net
10 Figura 2.10: Diagrama temporal de Escritura y Lectura en i2c.
b) Secuencia de Lectura
Antes de leer datos desde el dispositivo esclavo, primero se le debe informar desde cuál
de sus direcciones internas se va a leer. De manera que una lectura desde un dispositivo
esclavo en realidad comienza con una operación de escritura en él. Es igual a cuando se
desea escribir en él: Se envía la secuencia de inicio, la dirección de dispositivo con el bit
de lectura/escritura en bajo y el registro interno desde el que se desea leer. Ahora se
envía otra secuencia de inicio nuevamente con la dirección de dispositivo, pero esta vez
con el bit de lectura/escritura en alto. Luego se leen todos los bytes necesarios y se
termina la transacción con una secuencia de parada.

2.6.2 Microcontroladores
Un microcontrolador es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las órdenes
almacenadas en su memoria. Está compuesto de varios bloques funcionales, los cuales
cumplen una tarea específica. Un microcontrolador incluye en su interior las tres
principales unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento,
memoria y periféricos de entrada/salida.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 30


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Figura 2.11: Arquitectura interna de un microcontrolador.


Fuente: http://www.electronicaestudio.com/microcontrolador.htm
11 Figura 2.11: Arquitectura interna de un microcontrolador
La arquitectura interna de un microcontrolador está conformada por las siguientes partes
[30]:

A- Procesador o Microprocesador: Un procesador se compone de tres elementos


principales, ALU, unidad de control y registros.
● ALU: También conocida como Unidad Aritmética y Lógica. Está unidad, se
encuentra compuesta por los circuitos electrónicos digitales del tipo
combinatorios (compuertas, sumadores, multiplicadores), cuya principal función
es realizar operaciones. Estas operaciones están divididas en tres tipos:
o a) Lógicas. Como las operaciones básicas de las compuertas lógicas,
como la suma lógica (OR), multiplicación lógica (AND), diferencia lógica
(XOR) y negación (NOT).
o b) Aritméticas: Las operaciones aritméticas son la suma, resta,
multiplicación y división.
o c) Desplazamiento: Desplazan o rotan una palabra en un número
específico de bits hacia la izquierda o la derecha.
● Unidad de control: La unidad de control es el conjunto de sistemas digitales
secuenciales (aquellos que tienen memoria) que permiten distribuir la lógica de
las señales.
● Registros: Los registros son las memorias principales de los procesadores, están
construidos por Flip-Flops. Los Flip-Flops son circuitos digitales secuenciales.

B- Periféricos: Los periféricos son los circuitos digitales que permiten una interacción con
el mundo “exterior” al microcontrolador. Su función es la de poder habilitar o deshabilitar
las salidas digitales, leer sensores analógicos, comunicación con terminales digitales o
sacar señales analógicas de una conversión digital.
● Puertos de entrada/salida paralelos: Los puertos están relacionados al tamaño
de palabra del procesador, es decir que un puerto de 8 bits se corresponde a un
procesador es de 8 bits.
● Puertos seriales: Nos permiten transformar la información digital paralela (bytes
de información) en tramas que se pueden transferir por una o varias líneas de
comunicación. Existen, por ejemplo: puerto serial, I2C, SPI, USB, CAN, etc.
● Periféricos analógicos: Como los que convierten señales analógicas a digitales
(ADC) o señales digitales a analógicas (DAC) o comparadores analógicos.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 31


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C- Memoria: La memoria está dividida en tres. La memoria para el programa (FLASH), la


memoria para los datos o variables del programa (RAM) y la memoria para
configuraciones o no volátil (EEPROM).

Un microcontrolador como tal, no realiza ninguna función específica hasta que se le carga
las instrucciones (programa) en la memoria de programa. Para realizar esto, primero debe
escribirse el código en la computadora en alguno de los múltiples lenguajes de
programación disponibles (C++, Java, Asembler, Basic, etc.).
El código es luego procesado por un programa compilador, que realiza la tarea de
convertir cada línea del programa, escritas en lenguaje de programación de alto nivel
(interpretables por un humano), en líneas de código hexadecimal que pueda interpretar el
microprocesador. Una vez obtenido el archivo hexadecimal del compilador, el programa
es cargado al microcontrolador, que interpreta cada línea de código como una instrucción
y le permite realizar la tarea para la que fue programado.

2.6.3 Arduino
Arduino es una compañía open source de hardware y software, así como un proyecto y
comunidad internacional que diseña y manufactura placas de desarrollo de hardware para
construir dispositivos digitales que puedan interactuar con objetos del mundo real. Los
productos son distribuidos como Hardware y Software Libre.
Arduino se inició en el Instituto Ivrea1, como una herramienta de prototipo rápido, dirigido
a estudiantes sin experiencia en electrónica y programación. Fue haciéndose cada vez
más popular, adaptándose a las nuevas necesidades y desafíos, diferenciando su oferta
de simples placas de 8 bits, con limitadas puertas de entrada y salida a potentes placas
con procesadores ARM de 32 bit y productos para aplicaciones IoT2, portátiles, impresión
3D y entornos embebidos de aplicaciones específicas.
La forma de comercialización es a través de una placa de desarrollo que, por lo general,
cuentan con un microcontrolador Atmel AVR, conectado sobre un circuito impreso a la
que se le pueden conectar shields de expansión a través de la disposición de los puertos
de entrada y salida presentes en la placa seleccionada. Los shields complementan la
funcionalidad del modelo de placa empleada, agregando circuitería, sensores y módulos
de comunicación externos a la placa original.
Para cargar el programa a través de la computadora al microcontrolador, se hace uso del
software de Arduino. Este es un entorno de desarrollo (IDE) (basado en el entorno
Processing y en la estructura del lenguaje de programación Wiring), el cual facilita la
escritura del código como el proceso de carga al microcontrolador [31].

1
Instituto de Diseño interactivo Ivrea (Italia).
2
IoT, acrónimo de Internet of Things, o Internet de las cosas.

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Figura 2.12: Placa de desarrollo Arduino UNO.


Fuente: http://arduino.cl/arduino-uno/
12 Figura 2.12: Placa de desarrollo Arduino UNO.
La característica que hace tan popular a Arduino es la comunidad de usuarios que
experimentan con las nuevas tecnologías, y comparten tanto experiencia como
información. Este hecho permite que otros usuarios puedan acceder a ellas y ampliar esta
base de datos. Esto genera que principiantes, sin experiencia en áreas como la
programación o la electrónica, puedan realizar proyectos funcionales sin muchas
dificultades.
Existe una amplia gama de placas Arduino, cada una con características de hardware
distintas de acuerdo a las aplicaciones y requerimientos que sean necesarios.
A continuación se describe la placa de desarrollo Arduino UNO, una de las más
comercialmente difundidas y con mayor cantidad de usuarios en la comunidad de Arduino.

1- Hardware.
El Arduino Uno R3 (ver figura 2.11) utiliza el microcontrolador Atmega328. Utiliza el
Atmega16U2 para la conexión USB. Voltaje de alimentación de 7 a 12V, tiene 14 pines
digitales de I/O (6 salidas PWM), 6 entradas análogas. Cuenta con 32k bytes de memoria
Flash y un reloj de 16MHz de velocidad. [32]

2- Software.
Para programar, Arduino utiliza un entorno de desarrollo integrado IDE (de las siglas en
inglés de Integrated Development Environment), que es una aplicación informática que
facilita la escritura del código para el desarrollador o programador. Proporciona un
conjunto de herramientas de programación como un editor de código fuente, un
compilador, un depurador y un constructor de interfaz gráfica (GUI).
La herramienta de construcción automática o compilador convierte el código escrito en el
IDE en un código que el microcontrolador pueda ejecutar.
El software facilita el uso de librerías desarrolladas por usuarios experimentados, que
pueden incluirse al código y utilizar sus funciones. Todas las placas utilizan esta
herramienta para desarrollar y cargar los códigos.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 33


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Figura 2.13 Captura de IDE Arduino Versión 1.6.9


13 Figura 2.13: Captura de IDE Arduino Versión 1.6.9
3- Comunicación
La forma de comunicación del Arduino con la computadora, tanto para cargar el programa
que luego ejecutará el microcontrolador como para enviar información desde la placa
acerca del estado de los sensores, se denomina serie y se realiza a través del UART
(Universal Asynchronous Receiver-Transmitter, o Transmisor-Receptor Asíncrono
Universal). Este es el elemento que controla los puertos y dispositivos serie que se
encuentra integrado en la placa base o en una tarjeta adaptadora [33].

Figura 2.14: Esquema de chip UART.


Fuente: https://learn.sparkfun.com/tutorials/serial-
communication/uarts
14 Figura 2.14: Esquema de chip UART.

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El chip UART se encarga de manejar las interrupciones de los dispositivos conectados al


puerto serie y convertir los datos provenientes de los mismos, que se encuentran en
formato paralelo a formato serie, para que puedan ser transmitidos a través del bus y
recibir los datos en formato serie y convertirlos en paralelo para que puedan ser leídos e
interpretados por los elementos conectados a los puertos.
La transmisión de datos de forma serie puede emplearse también para comunicar dos
dispositivos entre sí, incluso sin estar conectados físicamente. Para realizar esta
operación hace falta un sistema de comunicación inalámbrica. A continuación, se
describirán las formas de comunicación inalámbrica más utilizadas:

● WIFI: es una tecnología de comunicación que permite la interconexión inalámbrica


de dispositivos electrónicos (tales como computadoras personales, teléfonos,
televisores, videoconsolas, reproductores de música,etc.). El estándar wifi está
diseñado para conectar dispositivos a la red a distancias reducidas (cercanas a los
100m), cualquier uso de mayor alcance está expuesto a un excesivo riesgo de
interferencias. La comunicación entre dos dispositivos wifi puede ser libre, es
decir, cualquier dispositivo puede conectarse o en caso contrario, a través de un
protocolo de seguridad WEP o WPA, donde se conectan mediante el uso de una
contraseña.
● Bluetooth: es una especificación industrial para Redes Inalámbricas de Área
Personal (WPAN) creado por Bluetooth Special Interest Group, Inc. Que posibilita
la transmisión de datos entre diferentes dispositivos mediante un enlace por
radiofrecuencia en la banda ISM de los 2.4 GHz. Los dispositivos que incorporan
este protocolo pueden comunicarse entre sí cuando se encuentran dentro de su
alcance. Estos dispositivos se clasifican como “Clase 1”, “Clase 2” o “Clase 3” en
referencia a su potencia de transmisión: Clase 1 aproximadamente 100m; clase 2
de 5 a 10m; clase 3 aproximadamente 1m.
● Infrarrojo: Fueron las primeras redes inalámbricas utilizadas, se encuentran
presentes en la mayoría de los electrodomésticos y dispositivos de control remoto.
Funcionan con ondas electromagnéticas en el rango del infrarrojo y tienen la
característica de ser muy direccionales, es decir, no debe existir ningún obstáculo
entre el receptor y el emisor al momento de la transmisión.
● Radiofrecuencia: la comunicación inalámbrica a través de radiofrecuencia se
establece dentro de la banda de 2,4GHz. La terminal emisora emite en una
frecuencia específica, y el receptor se encuentra diseñado para recibir
exclusivamente en esta frecuencia, evitando así la interferencia. Los rangos de
alcance varían mucho de acuerdo a la potencia de la terminal emisora [34]. Se
describe posteriormente con mayor detalle este tipo de comunicación.

2.7 Transmisión de datos


Para la realización de proyectos en los que sea necesaria la transmisión de datos se debe
escoger el dispositivo de transmisión que se adecue mejor a las exigencias requeridas.
Para determinadas situaciones es preciso la transmisión inalámbrica de los datos, ya sea
porque los dispositivos de captura y procesamiento se encuentran a grandes distancias o
porque el sensor requiere estar en un lugar donde no es posible el acceso cableado o es
muy incómodo. A continuación se describe un sistema de transmisión inalámbrica
diseñado por la empresa Digi International Inc.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 35


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2.7.1 Xbee
Los módulos Xbee son soluciones integradas que brindan un medio inalámbrico para la
interconexión y comunicación entre dispositivos. Estos módulos utilizan el protocolo de
red llamado IEEE 802.15.4 para crear redes FAST POINT-TO-MULTIPOINT (punto a
multipunto); o para redes PEER-TO-PEER (punto a punto). Fueron diseñados para
aplicaciones que requieren de un alto tráfico de datos, baja latencia y una sincronización
de comunicación predecible. Xbee es el nombre comercial de la familia de módulos de
radio basados en protocolo Zigbee.

ZigBee es el nombre de un conjunto de protocolos de alto nivel, para la comunicación


inalámbrica que basa su utilización en radiodifusión digital de bajo consumo, bajo en el
estándar IEEE 802.15.4 de redes inalámbricas de área personal (wireless personal area
network, WPAN). Utiliza la banda ISM para usos industriales, científicos y médicos; en
concreto, 868 MHz en Europa, 915 en Estados Unidos y 2,4 GHz en todo el mundo. El
desarrollo de la tecnología se centra en la sencillez y el bajo costo más que otras redes
inalámbricas semejantes de la familia WPAN, como por ejemplo Bluetooth.

El protocolo Zigbee es utilizado para generar una comunicación serial inalámbrica entre
dispositivos de manera punto a punto, multipunto, peer-to-peer (todos los nodos
conectados entre sí) o redes complejas de sensores.
Una red Zigbee la forman básicamente 3 tipos de elementos. Un único dispositivo
Coordinador, dispositivos Routers y dispositivos finales (end points).

El Coordinador.
Es el nodo de la red que tiene la función única de formar la misma y responsable de
establecer el canal de comunicaciones y del PAN ID (identificador de red) para toda la
red. Una vez establecidos estos parámetros, permite unirse a él a dispositivos Routers y
End Points. Una vez conformada la red, el Coordinador funciona como un Router, esto es,
participar en el enrutado de paquetes y ser origen y/o destinatario de información.

Los Routers.
Es un nodo que crea y mantiene información sobre la red para determinar la mejor ruta
para transmitir un paquete de información. Lógicamente un router debe unirse a una red
Zigbee antes de poder actuar como Router retransmitiendo paquetes de otros routers o de
End points.

End Device.
Los dispositivos finales no tienen capacidad de enrutar paquetes. Deben interactuar
siempre a través de su nodo padre, ya sea este un Coordinador o un Router, es decir, no
puede enviar información directamente a otro end device. Normalmente estos equipos van
alimentados a baterías. El consumo es menor al no tener que realizar funciones de
enrutamiento [35].

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 36


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Figura 2.15 Conexión de dispositivos Coordinador, Router y End


Device. Fuente:
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=160817.0
15 Figura 2.15: Conexión de dispositivos Coordinador, Router y End Device.
La familia Xbee se presenta en diferentes módulos, cada uno con sus características
especiales de acuerdo al modelo. Los Xbee Series 1 (también llamados Xbee 802.15.4)
no requiere de configuración previa, lo que los hace sencillos de usar. Admite
comunicación punto a punto y punto-multipunto. Mientras que los Xbee Series 2 requiere
de configuración. Admite comunicación punto a punto, punto-multipunto y redes mesh.

Figura 2.15: Módulos Xbee Serie 1.


Fuente:
https://mecatronicauaslp.wordpress.com/2013/07/04
16 Figura 2.16: Módulos Xbee Serie 1.
En cuanto a configuración se refiere, los módulos Xbee permiten definir parámetros como
tasa de transmisión de datos, el tipo de red en la que va a trabajar el dispositivo, si va a
ser coordinador o end device, etc. Para facilitar el trabajo de configuración, la empresa

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 37


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Digi International Inc. Ha desarrollado un software llamado XCTU, que permite conectar,
leer el programa previamente cargado y escribirle una nueva configuración al módulo.

2.8 Procesamiento de datos.


El avance de dispositivos electrónicos ha estimulado el desarrollo de computadoras y
hardware digital de propósito especial. Estos circuitos digitales baratos y relativamente
rápidos han hecho posible la construcción de sistemas altamente sofisticados, capaces de
llevar a cabo tareas y funciones de tratamiento de señales digitales que, normalmente,
son bastante complejas y/o caras de implementar mediante sistemas analógicos. En
consecuencia, muchas de las tareas de tratamiento de señales actualmente se llevan a
cabo empleando software.

Para ciertas señales, el procesamiento analógico sea quizá lo óptimo o la única solución
posible. Pero siempre que se disponga de circuitos digitales y se tenga la velocidad
suficiente como para utilizar el tratamiento digital (computadoras que cumplan los
requisitos), se preferirá su uso. Otra ventaja del procesamiento digital de señales, es que
su modificación es más sencilla, proporcionando un mayor grado de flexibilidad y
precisión al diseño del sistema [36].

Dentro de estas herramientas se encuentra MATLAB, Processing y Labview que tienen


muchas funciones útiles para realizar el procesamiento y presentación de datos y señales.

2.8.1 Matlab.
MatLab (Matrix Laboratory) es un software de cálculo numérico avanzado desarrollado por
MathWorks, que incluye un lenguaje de programación y un entorno interactivo para
computación numérica, visualización y programación.
Permite la manipulación de matrices; trazado de funciones y datos; implementación de
algoritmos; creación de interfaces de usuario; interactuar con programas escritos en otros
lenguajes, incluyendo C, C ++, Java y Fortran; analizar datos y crear modelos y
aplicaciones. Tiene numerosos comandos incorporados y funciones matemáticas que
permiten realizar cálculos matemáticos de distinta complejidad, generar gráficos e
implementar métodos numéricos. MatLab es en una herramienta adecuada para la
mayoría de los problemas de tratamiento de señales.

Algunas de las funciones y características que hacen MatLab una herramienta tan versátil
y que se destaca por sobre otras son:

- Posee un lenguaje de alto nivel para computación numérica, visualización y


desarrollo de aplicaciones que permite construir algoritmos sencillamente.
- Proporciona un entorno interactivo para exploración iterativa, diseño y resolución
de problemas, y además incluye aplicaciones como GUIDE que permiten un
control sencillo de los algoritmos, lo cual elimina la necesidad de aprender un
lenguaje y escribir comandos a fin de ejecutar una aplicación. Esto facilita el uso
del código por otros usuarios sin tanta experiencia en programación, inclusive
pudiendo crear una aplicación ejecutable para el acceso rápido desde otro
ordenador.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 38


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- Posee una vasta biblioteca de funciones matemáticas para álgebra lineal,


estadísticas, análisis de Fourier, filtrado, optimización, integración numérica y
resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias. Estas funciones y aplicaciones
dedicadas al procesamiento de señales, como el Signal Processing Toolbox lo
hacen muy atractivo a la hora de tratar con señales capturadas de sensores. Estas
además permiten visualizar datos y personalizar los gráficos para presentar los
mismos de forma adecuada.
- Cuenta con funciones para integrar algoritmos basados en MATLAB con
aplicaciones externas e idiomas como C, Java, .NET, además permitir trabajar con
archivos de texto y de Microsoft Excel [37][38].

2.8.2 Processing.
Processing es un lenguaje y entorno de programación de código abierto para las personas
que desean programar imágenes, gráficos, animación y sonido. Es utilizado por
estudiantes, artistas, diseñadores, arquitectos, investigadores y aficionados para el
aprendizaje, creación de prototipos y producción. Está creado para enseñar los
fundamentos de la programación de computadoras dentro de un contexto visual y para
servir como un cuaderno de bocetos de software y una herramienta de producción
profesional. El punto más fuerte de este software es la gran interacción que se logra entre
la visualización en pantalla de datos capturados con sensores u otras tecnologías [39].
En cuanto a sus ventajas, Processing es un entorno que se puede descargar de forma
gratuita lo cual lo hace accesible a cualquier persona que quiera utilizarlo, y es además de
código abierto lo que permite que esté bien documentado, con mucha bibliografía
disponible y de varias fuentes.
Además, se pueden crear programas interactivos con salida 2D, 3D o PDF lo cual lo hace
útil en muchas disciplinas, desde artísticas hasta ingeniería.
Posee un muy buena Integración OpenGL para acelerado gráfico 2D y 3D, lo que permite
visualizar en tiempo real, las capturas realizadas mediante transductores, actuadores,
sensores, etc.
Contiene más de 100 bibliotecas que amplían el software central y abarcan muchos
puntos de captura, almacenamiento y procesamiento de datos.
Finalmente cuando se desea que una aplicación pueda ser usada por distintas personas,
sea cual sea el objetivo, lo que se busca es poder ejecutar el programa en cualquier
ordenador. Processing brinda la posibilidad de generar un ejecutable para las diferentes
plataformas Mac OS, Windows o Linux e incluso se pueden desarrollar aplicaciones
móviles gracias a la SDK que ofrecen para Android.

2.8.3 Labview.
Labview es un entorno gráfico de programación. El lenguaje utilizado para programar en
él se llama “Lenguaje G”, donde la “G” simboliza que es un lenguaje de tipo gráfico.
Los programas desarrollados en Labview se llaman VI´s (Virtual Instruments), su origen
provenía del control de instrumentos, pero hoy en día su uso se ha expandido.
El software es propiedad de National Instruments©, y fue diseñado para ingenieros y
científicos para desarrollar aplicaciones de pruebas, control y medidas.
En Labview los programas no se escriben, sino que se dibujan, mediante diagramas de
bloques; una labor facilitada gracias a que Labview consta de una gran cantidad de
bloques prediseñados. Esta es, sin duda, la mayor de las ventajas del programa, ya que la

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 39


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naturaleza intuitiva de la programación gráfica de Labview lo hace fácil de usar por


educadores e investigadores para incorporar el software a varios cursos y aplicaciones.
Por otro lado, posee una funcionalidad completa con gran cantidad de bloques, e inclusive
con la opción de creación y edición de ellos, logrando la personalización de los VI. Estos
VI creados son de fácil depuración antes fallas o errores gracias a su interfaz. Además
tiene capacidades de E/S integradas, lo cual permite la interacción con sensores y
transductores de forma rápida y fácil [40][41].

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 40


Diseño de un dispositivo para cuantificar temblores en miembro superior Bioingeniería-U.N.S.J.

2.9 Referencias.

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Guatemala, 2010, pp 34-35

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[3] D. S Butler. Movilización del sistema nervioso. Australia: Editorial Paidotribo, 2009.

[4] W. Khale, H. Leonhardt, W. Platzer. Atlas de anatomía para médicos y estudiantes


(Tomo III). Ediciones Omega,1994, pp 94-198

[5] J. Patten. Diagnosis of Cervical Root and Peripheral nerve lesions Affecting the Arm.
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[6] E. Fournier. Simplified exploration of brachial plexopathies by reduction to well-known


mononeuropathies and radiculopathies. EEUU: Revue neurologique, 2009, pp1127–1133.

[7] Enfermedades Neurodegenerativas (2017, Nov). Biblioteca Nacional de Medicina de


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[9] G. Deuschl, P. Bain, M. Brin. Consensus statement of the Movement Disorder Society
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[10] L. Verhagen. Tremor and Essential Tremor. EEUU: International Parkinson and
Movement Disorder Society, 2014.

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Guide for Patients and Their Families. [online] Disponible:
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[12] I. Kryssia; F.J Urrutia, G. Sturniolo. Wilson’s disease: A review of what we have
learned. EEUU: World Journal of Hepatology 7, 2015.

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[14] M. Rodríguez Montalbán, O. Gámez Rodríguez, T. Hernández Silva, Sergio


Echavarría Dange, O. Bizet Altes. Morbilidad por trastornos del movimiento en la consulta
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IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 41


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del temblor,Volumen 7. España: Acta Médica Grupo Ángeles, 2009.

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http://www.naylampmechatronics.com/blog/45_Tutorial-MPU6050-Acelerómetro-y-
Giroscopio.html

[28] K. Silver. An Intuitive Approach to the Coriolis Effect. Alemania: Uppsala Universitet,
Institutionen för geovetenskaper, 2011.

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[29] E. J. Carletti. Comunicación – Bus I2C, Descripción y funcionamiento. (2017). Robots


Argentina. [online] Disponible: http://robots-argentina.com.ar/

[30] F. E. Valdés Pérez, R. P. Areny. Microcontroladores: fundamentos y aplicaciones con


PIC. España: Ed. Alfaomega, 2007.

[31] P. E. Isaac. Introducción a Arduino: un universo electrónico en una sola placa (Oct,
2013) [Online]. Disponible: https://comohacer.eu/introduccion-a-arduino-un-universo-
electronico-en-una-sola-placa/

[32] Ingeniería MCI Ltda. Arduino Uno R3. (2018) [Online] Disponible:
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[33] F. Durda IV. Serial and UART Tutorial. EEUU: Ed FreeBSD, 1996.

[34] L. Ramón Ramirez. Sistemas de radiocomunicaciones. Valencia: Ed Paraninfo, 2005.

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[36] J. G. Proakis, D. G. Manolakis. Tratamiento digital de señales 4°Edición. EEUU: Ed.


Pearson Prentice Hall, 2007, pp. 2,10.

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EEUU: Elsevier Books, 2013.

[38] MathWorks. Makers of MATLAB and Simulink (2018). [Online] Disponible:


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[39] Processing Org. Welcome to Processing 3. Processing Handbook (2017) [Online].


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[41] National Intruments. Entorno NI LabVIEW National Instruments. (2018). [Online].


Disponible: https://www.ni.com/academic/why_labview/esa/

[42] J. G. Webster. Medical instrumentation: application and design 4ed. EEUU: Ed.
Houghton Mifflin, Chapter 01,1998.

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International Society for Optical Engineering, 2006.

[44] Vocabulario Internacional de Metrología (VIM). 3 ed. Centro Español de Metrología.


2012.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 43


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CAPÍTULO 3: Materiales y métodos del


sistema de medición.

3.1 Introducción.
Una vez estudiada la problemática de los temblores en miembros superiores y las
herramientas disponibles para resolverla, se plantea un diseño que reúna las condiciones
óptimas y que sea viable.
De las plataformas para la captura y procesamiento de datos descriptas anteriormente, se
escoge las que más se adecuen para el desarrollo del trabajo planteado, evaluando
además el tamaño, precio y disponibilidad. A continuación serán descritos todos los
módulos, junto con sus características, que justifican la elección de los mismos.
En este capítulo también se brinda una descripción de los principios de funcionamiento en
que se basa el módulo de sensado para tomar los datos. Así mismo, se detallan las
librerías necesarias para su correcto funcionamiento y aquellas necesarias para la
comunicación. Se explicará también respecto de la configuración de transmisión de datos
vía inalámbrica y el software de procesamiento, enfocándose en los filtros y transformada
de Fourier.

3.2 Sensor de Temblor.


El sensor elegido para la medición del temblor es el MPU 6050 de TDK – InvenSense.
Como se mencionó en el capítulo anterior, es una unidad de medición inercial que
combina un acelerómetro y giroscopio en 3 ejes ortogonales (x,y,z). Es un dispositivo que
se comercializa en Argentina por un precio aproximado de US$ 5, que lo convierte un
circuito integrado accesible y le permite ser el circuito integrado (CI) más vendido en esta
categoría, en contraste con equipos de grandes empresas que tienen aplicación en
deportistas de alto rendimiento y estudios biomecánicos, pero que requieren instalaciones
y equipamiento adicional que los encarece notablemente. Su amplia difusión brinda la
ventaja de que existe gran cantidad de documentación disponible, como también
experiencias variadas en su uso.
Otro punto importante que se ha tenido en cuenta a la hora de evaluar la adquisición del
sensor, son sus dimensiones, ya que las mismas son cruciales para una disposición
óptima del circuito integrado en la mano del paciente, lo que afecta la comodidad y la
libertad de movimiento. En el caso del mpu6050, posee medidas 4x4x0.9mm, sin
embargo se presenta como un empaquetado GY88 de dimensiones 20x16x3mm debido a
que posee toda la lógica necesaria para su conexión, como así también otros sensores.
Estas dimensiones tan reducidas, permiten que se pueda adaptar al brazo o mano de una
persona sin mayores inconvenientes y además su aporte a la masa del sistema paciente-
dispositivo de medición no es significativa.
Este sensor puede ser alimentado con la tensión de salida de cualquiera de los Arduino
descriptos en el capítulo anterior y, además, es compatible con la corriente entregada en

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 44


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las salidas. Esto es muy importante, ya que no se va a requerir una fuente de


alimentación extra para el MPU.

Por último, debido a que el MPU6050 puede ser dañado permanentemente debido a
descargas electrostáticas si es manipulado accidentalmente, por lo que se diseñó una
estructura para su protección (ver capítulo 4)

3.3 Dispositivo de Captura de Datos.


Una vez elegido el módulo de sensado, se procedió a la selección del dispositivo de
captura de datos empleado, en este caso la plataforma de desarrollo Arduino. La elección
se debe a su bajo costo frente a sus competidores, disponibilidad en el mercado,
especificaciones compatibles con el diseño y gran cantidad de información disponible.
Arduino cuenta con una amplia variedad de placas comerciales, cada una con sus
características y especificaciones técnicas apropiadas para distintas aplicaciones. La
utilizada es Arduino Nano, principalmente por su reducido tamaño y masa, bajo costo y
sistema de transmisión de datos serie. A continuación se enlistan las especificaciones
técnicas de dicha placa.

● Microcontrolador: ATMega328
● Voltaje de operación: 5V
● Rango de alimentación: 7-12 V
● I/O Digitales: 14 (6 son PWM)
● Memoria Flash: 32KB
● EEPROM: 1KB
● Frecuencia de trabajo: 16MHz
● Dimensiones: 0.73″ x 1.70″
● Peso: 5 g.

Figura 3.1: Vista superior Arduino Nano


17 Figura 3.1: Vista superior Arduino Nano
Para facilitar la utilización de sensores, actuadores y hardware específico compatible con
las placas Arduino, desarrolladores y usuarios con conocimientos avanzados, brindan
librerías que contienen código estructurado accesible a través de la programación del

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 45


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software de Arduino. De esta forma, es posible hacer uso de funciones específicas que
invocan grandes porciones de código y simplificar así la programación del
microcontrolador. Dentro de estas librerías se encuentran aquellas que proporcionarán el
código necesario para la comunicación I2C, la modificación de los registros del
transductor, etc.
Respecto a la comunicación I2C, posee puertos de uso exclusivo, que pueden ser
configurados mediante el uso de librerías.
La forma de alimentación externa del microcontrolador es a través de un pin dedicado, al
cual se conecta la batería. El Arduino Nano cuenta con dos reguladores que le permiten
salidas de 5v y 3.3v, que serán útiles tanto para el MPU6050 como para el dispositivo de
envío inalámbrico de datos.

3.4 Transmisión inalámbrica de datos.


En la actualidad, el envío de datos vía inalámbrica ha tomado gran importancia ya que
está tecnología permite comunicar diferentes computadoras, instrumentos y sensores sin
la necesidad de cableado.
La facilidad de realizar movimientos, y por lo tanto que las mediciones puedan hacerse a
varios metros del lugar de captura, sin un vínculo físico (cableado) que restrinja los
movimientos del paciente, representa una gran ventaja del diseño.
Luego de evaluar las opciones inalámbricas disponibles comercialmente, se optó por el
uso de módulos Xbee descritos en el capítulo anterior. Su alcance tiene menor cobertura
en comparación a otras redes porque pertenece a redes inalámbricas de tipo WPAN. Sin
embargo, en uso clínico, su rango de alcance permite una libertad de desplazamiento a
los pacientes bajo exploración médica.
La persona a la cual se le va a realizar el estudio, se encontrará dentro de un ámbito
clínico o laboratorio de estudio de movimiento, por lo que el alcance del Xbee será
suficiente para garantizar la correcta medición.

Las especificaciones eléctricas del Xbee S1 se detallan en la hoja de datos del


dispositivo3, donde se destaca que el voltaje de alimentación se encuentra en el rango
entregado por el Arduino y con un requerimiento de corriente compatible con la capacidad
de carga del microcontrolador. Los requerimientos energéticos de estos módulos son
ideales para aplicaciones que requieren bajo consumo energético, es decir que su bajo
ciclo de trabajo proporciona larga duración de la batería.
Además la baja latencia (mínimos tiempos de espera en el envío y recepción de
paquetes) y la buena sincronización de comunicación entre los dispositivos proporcionan
una comunicación rápida y robusta en punto a punto.
El hecho que su configuración se realice de forma rápida mediante el software
proporcionado por el fabricante y tanto su conexión simple de sus pines Rx/Tx como la

3
Datasheet Xbee S1 disponible en
https://www.digi.com/resources/documentation/digidocs/pdfs/90000982.pdf

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 46


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intercambiabilidad entre módulos de la misma familia convirtieron a estos dispositivos en


la elección como sistema de trasmisión inalámbrica para este proyecto.
Una vez configurado, el módulo Xbee es montado en una placa en conjunto con el
Arduino Nano, siendo su pequeño tamaño y bajo peso (1.85 cm x 4.3 cm y 5 g
respectivamente) puntos cruciales a la hora de decidir su adquisición.
Otro punto a destacar es que las redes Zigbee tienen un mínimo impacto en la salud de
las personas, debido que durante la comunicación de los dispositivos se genera muy bajo
nivel de radiación electromagnética, adecuado para su uso en el ámbito médico.
En cuanto a la banda de frecuencias utilizada, centrada en 2.4 GHz, está permitida en la
mayoría de los países, incluyendo Argentina y su máximo de velocidad de transmisión de
250 kbps (kilobits por segundo) es óptima para el envío y recepción de los datos del
MPU6050.
Una de las principales limitaciones de los módulos Xbee y, en particular, de los S1 de
2.4GHz es como se ven afectadas las transmisiones debido a las interferencias,
contrastando con dispositivos similares de 900MHz, con mayor inmunidad a las mismas.
El principal motivo de las interferencias es que el ambiente contiene mucha polución,
debido a señales que comúnmente se encuentran en un ámbito urbano, incluido el
hospitalario, como son WIFI, Bluetooth, hornos microondas, etc. [5]. Hay diferentes
maneras de atenuar la interferencia en los sistemas inalámbricos para poder realizar una
captura más confiable. Durante la etapa de experimentación se profundizará en este
tema, sometiendo al prototipo a distintos ambientes y por lo tanto y proponiendo
diferentes alternativas de reducción del ruido e interferencias.

3.5 Fuente de alimentación.


Para funcionar, el prototipo requiere una fuente de alimentación externa que entregue
voltaje y corriente en niveles adecuados. Adicionalmente se pretende que dicha fuente
pueda ser utilizada múltiples veces, debiendo tener entonces la propiedad de recarga. El
tamaño y peso también son importantes debido a que será montada en el brazo de una
persona, y se debe minimizar la masa de todo el dispositivo de medición.
Se analizó el posible uso de baterías recargables de Ion-Litio y de polímero de Litio (LiPo),
entre otras opciones. Las primeras fueron descartadas por tres razones; su peso que
ronda los 45 gramos resultaba excesivo, se consideró que su capacidad de 250 mAh no
era la adecuada y, por experiencias anteriores, se sabe que su tiempo de vida útil no era
óptima. Por otro lado las baterías LiPo son superiores a las baterías estándar de Ion-Litio,
en su capacidad, vida útil, cantidad de recargas que soporta, peso y tamaño. Las
desventajas que posee este tipo de fuentes son que requieren un trato cuidadoso ya que
se pueden deteriorarse fácilmente de forma irreversible, debido a golpes. Además, su
recarga es más lenta y, durante su uso, debe controlarse su salida para que no caiga por
debajo de un voltaje mínimo al presentar efecto memoria. Otra desventaja es que su
precio es mayor.
Evaluando ventajas y desventajas, se optó por las baterías de polímero de litio (Li-Po)
cuyas características son muy superiores.
En el mercado hay múltiple modelos para diferentes aplicaciones, entonces se debe
estimar la energía consumida por los dispositivos, de forma dimensionar correctamente la

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batería. En la siguiente tabla se dispone cada dispositivo con su voltaje y corriente


durante funcionamiento normal.

Tabla 3.1 Consumo de dispositivos.

Dispositivo Corriente (mAh) Voltaje (Volt)

Arduino Nano + MPU6050 50 7

Xbee 45 3.3

De los datos de la Tabla 3.1, se puede concluir que se requieren al menos 95 mAh y 7
Volt para el funcionamiento. Una vez estudiadas estas variables y las especificaciones
necesarias se decide por el modelo X5-30C de Billowy Power que tienen las
características que se enlistan en la siguiente tabla:

Tabla 3.2 Características de batería Billowy Power X5-30C.

Capacidad típica (mAh) 450


Dimensiones (mm) 8.0 x 31.0 x 52.0
Peso aproximado (g) 24.0
Corriente de descarga continua 30C (13.5A)
Corriente de descarga burst 60C (27.0A)

Con ello se calcula una duración aproximada de 4.5 horas de la batería, suficiente para el
funcionamiento adecuado del prototipo.

3.6 Procesamiento y visualización de datos.


Los datos enviados mediante comunicación inalámbrica son recibidos por el software que
permitirá el procesamiento y almacenamiento de los mismos.
Se analizaron las diferentes alternativas de software mencionados en el capítulo anterior,
y se optó por la utilización de Matlab. Como puntos a favor, se pueden citar que es una
interfaz de uso generalizado en el ámbito académico, por lo tanto hay conocimiento previo
sobre su programación. Por otro lado, los otros softwares parecen ser prometedores,
aunque la falta de experiencia en la programación con ellos fue crucial para desestimar su
uso.
A su vez, en Matlab, se tuvieron en cuenta que los códigos creados son rápidos en
ejecución, el amplio soporte de funciones ya desarrolladas y disponibles en sus librerías y
la amplia comunidad de usuarios que posee, donde se comparten experiencias y
recursos desarrollados por la propia comunidad de estudiantes y profesionales.
El software desarrollado es un programa ejecutable, construido bajo el entorno de Matlab.
El software permite al usuario realizar la captura de los datos proporcionados por el
sensor durante un periodo de tiempo estipulado, llevar a cabo el filtrado de los datos y
operaciones matemáticas que permitan la obtención de los parámetros más relevantes
para el estudio, para finalmente visualizar y analizar los datos adquiridos mediante
gráficos.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 48


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Para la obtención de los datos provenientes del sensor se deben tener en cuenta una
serie de parámetros incluidos en las interfaces gráficas de usuario creadas a tal fin.
Muchos de estos son variables de la comunicación que podrán ser modificadas según
conveniencia o necesidad del usuario.

3.7 Métodos.

3.7.1 Configuración y calibración de MPU6050.


Desde el punto de vista de la configuración, el MPU posee numerosas funciones que
permiten otorgar valores a sus parámetros tales como el rango de escala, periodo de
muestreo, utilización de reloj externo, valores de los filtros, sensibilidad, uso de
interrupciones, índice de caída libre, establecer prioridades maestro/esclavo, entre otras.
Estas funciones lo convierten en un dispositivo muy versátil y con múltiples aplicaciones.
Hay que tener en cuenta dos aspectos a la hora de configurar el sensor, en primer lugar
los parámetros de configuración se aplican al sensor escribiendo en los registros que
dispone para ese propósito. En segundo lugar, esta operación siempre debe llevarse a
cabo al inicio del código de captura y por única vez ya que cuenta con memoria EEPROM
interna, permitiendo mantener la composición de los registros incluso luego de quitar la
alimentación eléctrica.
Existen librerías sobre el sensor MPU6050, desarrolladas por usuarios del MPU que
facilitan estas operaciones. Por ejemplo para establecer la sensibilidad se escribe el
registro 28, en sus bits 3 y 4 tal como se indica en su datasheet y con el valor que se
desee. A los fines prácticos, se utiliza la librería que contiene la función
setFullScaleAccelRange() cuyo argumento será el parámetro de configuración de
sensibilidad deseado.
Lo primero que se debe establecer son los límites del rango de entrada y la sensibilidad,
evitando por un lado la saturación del sensor y por el otro que sea capaz de captar las
pequeñas vibraciones del miembro superior. Un punto a destacar es que rango de entrada
y sensibilidad, se definen de forma conjunta (usando la función mencionada).
Tal como se evidencia en la tabla 3.3, se divide el rango dinámico de entrada en 65536
fracciones, ya que se cuenta con una resolución de 16 bits. Estos valores deberán
convertirse a las unidades que se requieran para su posterior análisis.
El sensor posee en forma integrada, filtros pasa alto y pasa bajo configurables. El único
de ellos aplicable para este proyecto es el pasa bajo. El filtro pasa bajo permite obtener
una señal con menor cantidad de componentes de alta frecuencia no requeridas.
Tal como se analizó en el capítulo 2, el temblor en seres humanos para miembros
superiores tiene un rango frecuencial entre 2 Hz y 12 Hz, por lo que es primordial atenuar
cualquier componente de la señal adquirida que se encuentre fuera de ese rango. La
función de librería setDLPFMode(), permite escribir en la memoria del transductor de tal
forma de definir el límite superior del rango mencionado. Este ancho de banda tiene
valores preestablecidos de 5,10, 20, 42, 98, 188 y 256 Hz, siendo el valor teóricamente

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 49


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óptimo para este caso, el de 20Hz. Este filtro será puesto bajo prueba durante el capítulo
de experimentación en conjunto con filtros de post-procesamiento.

Tabla 3.3 Rangos de Lectura de MPU6050

Variable Valor mínimo Valor central Valor máximo Sensibilidad

Lectura MPU6050
-32768 0 +32767 -
(valores RAW)

Aceleración -2g 0g +2g 16384

Velocidad angular -250°/s 0°/s +250°/s 131

El sensor permite regresar las configuraciones y los límites de los filtros a sus valores
preestablecidos (de fábrica), a través del reset de aquellos registros que se hayan
modificado. Esto se realiza simplemente escribiendo con 0x00 los registros, o bien
utilizando la función SignalPathReset.
El empaquetado GY-88 que contiene al MPU6050, también posee otros sensores
incluidos, como son el HMC5883L que es un magnetómetro que le otorga la función de
brújula, y el BMP085 que es un barómetro. Es decir, que el circuito total entrega en su
salida aceleración en 3 ejes, velocidad angular en 3 ejes, señal magnética en 3 ejes, y
presión barométrica, todos ellos de forma digital. En total se contabilizan 10 variables
sensadas, por lo que el GY-88, al tener una frecuencia máxima de muestreo 1KHz, cada
una de estas diez variables se pueden muestrear a 100Hz como máximo.

Es necesario realizar un procedimiento de ajuste al sensor, antes de su uso. Esto se debe


a que al ser soldado en el módulo puede estar desnivelado, provocando un error en cada
componente. Para solucionar este problema, se pueden configurar los OFFSETS en el
módulo MPU6050 y de esta forma compensar las desviaciones inherentes que pueda
tener.
Para llevar a cabo el procedimiento de ajuste, se ejecuta una secuencia de código para ir
midiendo y modificando constantemente los niveles de offset intentando eliminar el error
con la medida real que deseamos.
En el diagrama en flujo de la figura 3.2 se representa el procedimiento de ajuste. Debe
tenerse en cuenta que antes de iniciar el proceso es necesario ubicar el sensor en
posición horizontal y evitar moverlo durante el proceso. Dicha posición será el nivel
horizontal 0 para futuras mediciones.
El programa realiza las lecturas del acelerómetro y del giroscopio, y se aplican filtros para
estabilizar las mismas. Luego de varias mediciones, se verifica que los valores obtenidos
convergen a cero en todos los ejes, excepto en aquel que se encuentra en la dirección de
g (aceleración de la gravedad) [1].

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Figura 3.2: Diagrama en bloques del programa de ajuste.

18 Figura 3.2: Diagrama en bloques del programa de ajuste.

3.7.2 Adquisición de datos.


Tal como se mencionó, para facilitar la utilización de sensores, actuadores y hardware
específico compatible con las placas Arduino, desarrolladores de la aplicación y usuarios
con conocimientos avanzados, brindan librerías que contienen código estructurado
accesible a través de la programación del software de Arduino.
Para hacer uso de ellas, al comienzo del código, es necesario incluir las librerías
"MPU6050.h" y "Wire.h".

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La librería “Wire.h” cuenta con funciones para la lectura, escritura e inicialización del
puerto, que permiten una manipulación del mismo de forma sencilla. A continuación se
presentan las funciones utilizadas en la programación y una breve descripción de su
utilidad para el presente trabajo.

➔ Wire.begin(): Esta función realiza la inicialización del puerto I2C. Permite la


conexión del dispositivo al bus I2C como maestro o como esclavo.

➔ Wire.setClock(): Esta función permite modificar la frecuencia del reloj para la


comunicación I2C, de esta forma puede configurarse una alta velocidad de
transmisión de datos.

La librería "MPU6050.h"4 es utilizada para acceder a las lecturas del sensor a través de la
comunicación I2C, y almacenar los datos en una variable. Para esto es necesario declarar
una variable de tipo objeto, que va a hacer uso de las funciones propias de la librería.
● OBJ.initialize(): Alerta al Arduino para que inicie la comunicación con el sensor.

● OBJ.testConnection(): Realiza una evaluación del estado del sensor, si se


encuentra conectado y en condiciones de iniciar la transmisión de datos por el bus,
en caso de que ocurra un error, alertará mediante un mensaje de error, deteniendo
en ese momento la ejecución del programa.

● OBJ.getAcceleration(int,int,int) y OBJ.getRotation(int,int,int): Permiten realizar


la captura de los datos provenientes del acelerómetro y giroscopio conectado al
bus I2C y almacenarlos en variables enteras de doble precisión. Esto se debe a
que el sensor entrega datos con una resolución de 16 bit.

● setDLPFMode(): Permite escribir en la memoria del transductor y definir el límite


superior del filtro pasa bajo.

“MPU6050.h” hace uso de funciones de la librería “I2Cdev.h” que representa una mejora
en aspectos de compatibilidad con varias correcciones de la librería original “Wire.h”.

4
Librería desarrollada por Jeff Rowberg. Disponible en
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050

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Figura 3.3: Diagrama en bloques del código del Arduino Nano.


19 Figura 3.3: Diagrama en bloques del código del Arduino Nano.
En este paso también se declaran las variables usadas para almacenar los valores
adquiridos, teniendo en consideración que, al tratarse de variables de 16 bits, se las
declara como números enteros (2 bytes).
Además se debe inicializar el sensor, seleccionando la utilización del clock interno del
sensor que posee un oscilador de 8MHz, se establecen los rangos de escala y
sensibilidad antes estipulados y se desactiva el modo ahorro de energía (en caso que se
haya activado previamente).
Tal como se presenta en el diagrama en bloques del código que se ha cargado en el
Arduino Nano (figura 3.3), el paso siguiente es configurar el filtro pasabajos y a
continuación se verifica la conexión I2C, asegurándose de que el dispositivo está

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 53


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conectado y responde como se esperaba. Sobre el puerto serie aparece un mensaje


indicando el éxito o fracaso en la prueba de conexión.
Finalmente se procede a la adquisición propiamente dicha, que consiste en asignar los
valores adquiridos por el sensor en las variables antes definidas y su posterior envío al
puerto serie. Una vez que los datos se encuentran disponibles en el puerto serie, serán
transmitidos en forma inalámbrica a través del módulo Xbee.
Para la transmisión de los datos, además del envío de los 6 datos, también es necesario
conocer el tiempo en el que se realiza la captura. Para ello, se utiliza la función millis()
que devuelve el número de milisegundos (ms) desde que la placa Arduino empieza a
ejecutar el sketch (partiendo desde cero). Este valor es sumamente importante ya que,
una vez almacenados los valores de los datos adquiridos, se puede establecer con
precisión la base de tiempo de adquisición. Durante las pruebas realizadas se detectó que
esta función posee un error (propio de su diseño y de las limitaciones de hardware). Si
bien, por cada milisegundo debería haber transcurrido 1000µS, la función devuelve un
valor de 1024µS, provocando un error aproximado del 2% en la base de tiempos.

3.7.3 Transmisión de datos.


Una vez realizadas las conexiones pertinentes, se procede a configurar los Xbee receptor
y emisor mediante el software de la compañía que lo comercializa, denominado XCTU.
Este es una aplicación gratuita multiplataforma diseñada para permitir a los
desarrolladores interactuar con los módulos XBee a través de una interfaz gráfica.
Permite configurar, inicializar, actualizar firmware y testear los módulos XBee,
comunicándose por puerto serie a los mismos. Una ventaja de este software es la
visualización en forma de un resumen de todos los parámetros del módulo y una
descripción de ellos.
El software presenta los parámetros que pueden ser modificados en el XBee en forma de
lista, algunos cuentan con menús desplegables que contienen las opciones por cada ítem.
Para que la aplicación reconozca los dispositivos y enviar los comandos correctamente,
los Xbee deben estar conectado a una PC mediante Xbee Explorer USB (también
comercializados por Digi) o bien, mediante un Arduino UNO con el shield adecuado,
usándolo como puente de comunicación entre los dispositivos y la computadora.
Una vez realizada las conexiones pertinentes, se ejecuta el software XCTU y se
selecciona la opción “Discover Radio”. Luego se debe seleccionar el puerto COM que se
le asignó al XBee, y se procederá a buscar el módulo. Una vez realizada la detección del
módulo, se pueden leer o escribir nuevos valores en sus registros, de forma que se
integre a la red Zigbee que deseemos (ver figura 3.4).

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 54


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Figura 3.4: Software XCTU, Pantalla inicial.


20 Figura 3.4: Software XCTU, Pantalla inicial.
Hay dos formas de programación de los Xbee:
- Modo AT: se envían comandos AT para fijar los parámetros de configuración (los
comandos AT son instrucciones codificadas que conforman un lenguaje de
comunicación con dispositivos conectados a una red). Este modo es simple y tiene
la propiedad de ser transparente, es decir, se recibe todo lo que se envía por el
puerto serie. La desventaja es que no se indica en la recepción, el origen de los
datos, algo muy crítico en redes multipunto (no aplicable para este proyecto).
- Modo API: es simple en cuanto al cambio de destino en redes complejas y se
indica tanto origen como destino de un dato, pero requieren mayor control de los
puntos de la red, dando prioridades y enviando comandos de habilitación.
Para el presente trabajo, la conexión es únicamente entre 2 dispositivos Xbee y se puede
usar el modo transparente. Uno de los Xbee será End Device y el otro Coordinador. El
End Device será el transmisor unido al Arduino Nano y que enviará todo lo escrito en el
puerto serie del mismo; el receptor de estos datos será el Coordinador.
Dentro de la pantalla de configuración (figura 3.5) se deben etiquetar cada uno de los
Xbee para simplificar la identificación de los mismos; se los denomina XBEE_A y
XBEE_B. Lo siguiente es colocar un nombre al canal de transmisión entre los dos Xbee.
Además deberán poseer el mismo PAN ID, para poder conectarse a la misma red. Se
elige una dirección de destino y se selecciona al módulo XBEE_A como el End Device,
que será el que envíe los datos hacia el Coordinator, tal como fue habilitado el XBEE_B.
Otros de los campos que deben completarse es el Interface data rate, que no es más que
velocidad de transmisión y que posee un valor de 115200 bps. También se encuentran
disponibles variables para configurar el modo de baja energía, que no serán modificados
en este caso.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 55


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Figura 3.5: Software XCTU, parámetros configurables.


21 Figura 3.5: Software XCTU, parámetros configurables.
Para realizar la captura de los datos, es necesario tener en cuenta la cantidad y tipo de
los mismos, ya que esto limita la máxima velocidad de transmisión. Al ser definidos como
enteros, tienen un tamaño de 16 bit cada uno. Teniendo en cuenta que la frecuencia de
muestreo es de 100Hz, se puede calcular la velocidad de transmisión necesaria para un
correcto funcionamiento:

( ) 6 7

Este valor se encuentra dentro del rango de velocidad de transmisión de los Xbee por lo
que son adecuados para esta aplicación.
La tasa de transmisión de datos o baud rate al que se permite configurar el módulo Xbee
tiene un límite máximo teórico en 115.200 bps. Pero este valor difiere del valor obtenido
en la práctica. Esto se debe a que el cálculo del baud rate, es función de la velocidad a la
que oscila el reloj interno del dispositivo. Este cálculo no siempre permite obtener un
número entero, por lo que se adopta una aproximación. En consecuencia al configurar la
tasa de transmisión del baud rate del puerto serie, debe tenerse en cuenta esta
aproximación.
Para evitar pérdida de datos por errores en la velocidad de lectura del puerto, se procede
a configurar el baud rate de la PC con el valor del máximo práctico de 111.111 bps,

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 56


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mientras que al Xbee se lo configura con el máximo valor teórico que este permite
(115.200 bps) [3].

Los Xbee, al igual que el MPU6050, poseen un modo de funcionamiento de bajo


consumo, en el cual el módulo permanece inactivo (Sleep Mode) y solo una pequeña
parte del módulo queda funcionando. Si bien el consumo se reduce significativamente,
dificulta la iniciación de las capturas, puesto que para abandonar ese estado se requiere
enviar un comando (AT o API), agregando una complejidad innecesaria al sistema. Por lo
tanto no se hizo uso de estas opciones de bajo consumo, pero se puede implementar en
caso necesario.

3.7.4 Visualización de variables en tiempo real.


Para visualizar el funcionamiento del sensor, se realiza una gráfica en tiempo real,
permitiendo observar en la misma ventana las lecturas de las 6 variables entregadas por
el mismo. El software consume una gran cantidad de recursos para usar esta función, por
lo que dependerá del hardware con el que cuenta la pc que se esté ocupando. Se pueden
configurar una serie de parámetros que permiten un mejor aprovechamiento de los
recursos y generar una gráfica sin retraso excesivo.

22

Figura 3.6: Diagrama de flujo de grafica en tiempo real.


Figura 3.6: Diagrama de flujo de grafica en tiempo real.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 57


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Los parámetros a configurar son los siguientes:

Tiempo máximo de la prueba: Determina la cantidad de tiempo que estará ejecutándose


el código que genera la gráfica. Pasado este tiempo la ventana se cierra, también existe
un botón que detiene la ejecución del código y cierra la ventana automáticamente.
Rate: Es la velocidad de desplazamiento de eje x. Depende de la capacidad de
actualización de los datos a través del puerto serie. Este parámetro debe ajustarse, ya
que una mayor velocidad de desplazamiento que de actualización de datos va a generar
un desfasaje de los datos actualizados, dejando de observarse la gráfica en la pantalla.
Ocurre lo mismo si la actualización de los datos es más rápida que el desplazamiento del
eje x.
Tal como se denota en las ecuaciones de 3.1 y 3.2, los valores RAW de aceleración y
velocidad angular, acumulados en las variables a(x) y m(x) respectivamente, son
convertidos a valores de m/s2 y grados/segundo. Es importante destacar que en caso de
cambiar la sensibilidad y rango del sensor, estas ecuaciones se modifican para adaptarse
a dichos cambios.

98
𝑉𝑥(𝑖) 𝑎(𝑥) ∗ (3 )
6384

25
𝑉𝑥(𝑖) 𝑚(𝑥) ∗ (3 2)
32768

3.7.5 Configuración de transmisión y almacenamiento


de los datos adquiridos.
Para la obtención de los datos provenientes del sensor se deben configurar varios
parámetros de la transmisión en el software creado a partir de Matlab. Estos son variables
que podrán ser modificadas según conveniencia del usuario. Además existen variables
respecto al archivo a crear, dado que la información de la lectura realizada se almacenará
en un archivo de texto.
A continuación se detallarán las variables y los aspectos para modificarlas correctamente.

3.7.5.1 Puertos COM.


Esta sigla proviene de la utilización física de puertos serie en la computadora, y
actualmente ha sido reemplazado por los puertos USB físicos.
En el instante en que se conecta un dispositivo a un puerto USB, el sistema operativo de
la computadora automáticamente lo reconoce y le asigna un número de puerto virtual que
le permite referirse al mismo cada vez que lo necesite. El procedimiento utiliza la función
instrhwinfo() que devuelve el listado de puertos disponibles. Se debe seleccionar el
número COM correcto y verificar su conexión antes de iniciar la adquisición de los datos.
El software implementado permite seleccionar el puerto COM entre una lista de los que se
encuentren disponibles y realizar un test de conexión, verificando la correcta transmisión
de datos provenientes del sensor. Se creará un objeto de puerto serie con la función serial

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 58


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(„COM‟,‟Baudrate‟). Los dos argumentos de esta función son el número de COM,


seleccionado previamente de la lista y el baud rate. En caso de encontrarse algún error se
indicará con un cartel y no permitirá iniciar la captura hasta que la prueba sea exitosa. En
caso de no realizarse la conexión de forma satisfactoria deberá desconectarse el módulo
y verificar la correcta disposición y estado de la batería del prototipo.
Finalmente, desde el código se cierra el puerto una vez que se ha creado su objeto;
dejándolo disponible para realizar lecturas o escrituras. Para ello, se usa la función
fclose() que destruye al objeto.

3.7.5.2 Time Out.


Es el tiempo de espera máximo desde que recibe un dato por el puerto serie válido hasta
dar por confirmado un error en la transmisión. Es decir, una vez que se recibe un dato
válido a través del puerto serie, comienza a correr el Time Out, concluido este tiempo, si
no se ha recibido otro dato, el software se encarga de detener la captura e informar de un
error en la recepción de los datos. Time Out puede modificarse, ajustándose a las
especificaciones de la computadora con la que se esté realizando la captura. Para ello, se
usa la asignación s.Timeout, luego de haber creado el objeto puerto serie. Tiene un valor
por defecto de 3ms, recomendando aumentarlo solo en caso de ser necesario.

3.7.5.3 Buffer Size.


Es la cantidad de datos que se puede almacenar temporalmente mientras se realiza la
captura. Está constituido por un espacio de memoria, en el que se almacenarán datos de
manera temporal, evitando pérdidas de datos en el sistema de cola FIFO5; su principal
uso es para evitar que el programa se quede sin datos durante una transferencia
(entrada/salida) de datos irregular o por la velocidad del proceso. Este parámetro debe
tenerse en cuenta debido a que, siendo la aplicación portable, cada computadora donde
se ejecute tendrá distintas características. Lo ideal sería que los datos fueran ingresando
con un tiempo exacto preestablecido por tiempos de muestreo, frecuencias de reloj, etc,
pero en la práctica esto no sucede.
Normalmente los datos se almacenan en el buffer mientras son transferidos desde el
dispositivo de entrada (receptor Xbee) hacia su disposición final en memoria. Puede
ocurrir que la lectura del puerto serie tenga una velocidad distinta a la de escritura, con lo
que se llenará el buffer antes de terminar el estudio, perdiéndose datos. Para resolver
esto, la aplicación permite editar el valor del tamaño del buffer para adaptarse al tiempo
de realización del estudio y las capacidades de la PC. Nuevamente y tal como se hace
con el time out, se asigna un nuevo valor en s.inputbuffersize. Se encuentra establecido el
estándar de 512Kb, incrementándose según las condiciones de captura de la señal.

3.7.5.4 Baud rate.


La tasa de baudios o baud rate es el número de unidades de señal transmitidos por
segundo. En otras palabras, el baud rate especifica qué tan rápido se envían los datos a

5
FIFO, acrónimo de “First In, First Out”. Indica el orden de entrada y salida de una cola de datos.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 59


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través de un canal de transmisión. Por lo general, se expresa en unidades de bits por


segundo (bps).
Existen límites de configuración de velocidad con la que se puede transferir datos. Este
límite dependerá del microcontrolador, ya que es este el que establece la base de tiempo.
Superando este valor, comenzarán a ocurrir errores en el extremo receptor, ya el reloj y
los períodos de muestreo no pueden alcanzar esa velocidad [4].
En la aplicación se permite modificar la misma para adaptarse a distintas circunstancias
de adquisición mediante uno de los argumentos de la función serial(). Por defecto se
encuentra en 111.111, que es el máximo alcanzable en la práctica.

3.7.5.5 Número de Muestras.


Para iniciar el estudio debe tenerse en cuenta la cantidad de muestras a tomar y por lo
tanto, el tiempo que va a durar el mismo. Para esto, el software permite modificar la
cantidad de muestras o lecturas que se van a obtener del transductor, aumentando o
disminuyendo la misma para ajustarse a cada tipo de examen que se desee efectuar.

3.7.5.6 Nombre del archivo.


Cuando se implementa un sistema de medición, la capacidad de almacenar los datos y
respaldar la información siempre es uno de los requisitos de diseño que debe satisfacer el
sistema. Esto permite realizar un análisis posterior de los datos, generar estadísticas y
poder cotejar el funcionamiento correcto del sistema.
En este caso es fundamental poder resguardar las lecturas realizadas, para visualizar la
señal en el tiempo, aplicar distintos filtros a la señal y posteriormente realizar un estudio
minucioso de sus componentes.
Para almacenar los datos, el software requiere el nombre del archivo y un número, que se
asignará al archivo txt el cual será guardado en la PC.

La aplicación realiza verificaciones antes de aprobar el nombre ingresado, de forma que


no se usen caracteres ",-?¿@# o espacios o números negativos que provocarían
conflictos posteriores.
Si no aparece mensaje de error alguno, cada captura de datos quedará identificada
claramente, por su nombre, número y fecha de realización del estudio, almacenando
información de las variables (base de tiempo, aceleración y velocidad angular).
Haciendo uso de la función fopen( ) se almacena la información en un archivo de texto
.txt, el cual podrá ser leído desde la interfaz de análisis o desde Matlab si así se lo
requiere. Todos los archivos podrán encontrarse en una carpeta creada a tal efecto,
denominada Muestras, en el mismo directorio de la aplicación.

3.7.6 Filtrado de las señales.


El procesamiento de señales se aboca a la transformación y manipulación de señales y
de la información que contienen. En este caso se desea eliminar de cada señal de interés,

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 60


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aquellas señales indeseadas (ruido). Este procesamiento se puede realizar mediante un


filtrado digital.
El MPU6050 posee un conversor A/D, por lo que entrega las mediciones en forma digital.
Un sistema digital de filtrado programable proporciona la flexibilidad para reconfigurar
operaciones del tratamiento digital de la señal simplemente modificando determinados
parámetros en el programa.
Durante la lectura de los datos, se produce un proceso de muestreo. Esto es, tomar
mediciones a intervalos de tiempo regulares, proporcionando una señal discreta en el
tiempo.

Figura 3.7: Módulo de la respuesta de filtro pasa bajos y sus características.


23 Figura 3.7: Módulo de la respuesta de filtro pasa bajos y sus características.
Tal como se mencionó en la sección 2.4, el rango de frecuencia de los temblores
patológicos se encuentra entre 2 a 12 Hz. Según el teorema del muestreo, la
reconstrucción exacta de esta señal periódica continua, a partir de sus muestras, es
matemáticamente posible si la tasa de muestreo es superior al doble de su máxima
frecuencia, para este caso, la frecuencia de muestreo no debe ser inferior a 24 Hz.
Durante el análisis de las prestaciones del sensor y del microcontrolador, se observó que
la frecuencia de muestreo máxima de cada variable es de 100Hz (una muestra cada 10
mseg), valor que cumple con el teorema de muestreo de Nyquist-Shannon teniendo en
cuenta el ancho de banda de la señal de interés.

Una vez determinada la frecuencia de muestreo, evitando el efecto de aliasing, se deben


aplicar los filtros adecuados para obtener una señal con la menor cantidad de ruido
posible.
Se utiliza el término filtro para describir un sistema que realiza la discriminación entre las
distintas componentes de frecuencia en su señal de entrada.
El filtrado se emplea de formas muy variadas en el procesamiento digital de señales; en
este caso, para eliminar el ruido indeseado que pueda existir en las señales de entrada y
lograr así la conformación espectral de la banda requerida. Normalmente, los filtros se

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clasifican de acuerdo con sus características en el dominio de la frecuencia como filtros


paso bajo, paso alto, paso banda y rechaza-banda.
En el diseño de filtros selectivos en frecuencia, la característica del filtro deseado se
especifica en el dominio de la frecuencia en función del módulo y de la fase de la
respuesta del filtro. En el proceso de diseño de un filtro digital, se determinan los
coeficientes de un filtro FIR (Finite Impulse Response) o IIR (Infinite Impulse Response)
causal que mejor aproximen la respuesta del filtro a especificaciones de la respuesta en
frecuencia.
El tipo de filtro digital a utilizar, FIR o IIR, depende de la naturaleza del problema y de las
especificaciones de la respuesta en frecuencia deseada.
Los filtros IIR provocan un cambio de fase, mientras que los filtros FIR no. Si el cambio de
fase es tolerable, se preferirá el uso de filtros IIR sobre los FIR ya que presentan varias
ventajas, entre ellas podemos mencionar, un menor rizado de banda eliminada (ver figura
3.7), precisan pocos parámetros para su implementación, requieren menos memoria y
presenta menor complejidad de cálculo. La respuesta en frecuencia de un filtro H(ω), no
puede presentar una banda de transición demasiado abrupta. Esto provocaría
inestabilidad, generando un gran rizado que podría afectar la respuesta final del filtro. Este
caso es conocido como fenómeno de Gibbs.
Sin embargo, observando la imagen 3.7 se puede concluir que no es necesario requerir
que el módulo |H(ω)| sea constante en la banda de paso completa del filtro.
Normalmente, es tolerable un pequeño rizado en esta banda. Así mismo, tampoco es
necesario que la respuesta del filtro sea cero en la banda eliminada. Un valor pequeño
distinto de cero de rizado en la banda eliminada también es aceptable.
La transición de la respuesta en frecuencia de la banda de paso a la banda de rechazo
define la banda de transición del filtro, como se ilustra en la figura 3.8 La frecuencia de
corte ωp define el límite superior de la banda de paso y la frecuencia ω s designa el
comienzo de la banda eliminada. Por tanto, rango de frecuencias de la banda de
transición es ωs − ωp.

Figura 3.8: Especificaciones de filtro pasa banda - Fuente: Filter Designer-Matlab 2016
24 Figura 3.8: Especificaciones de filtro pasa banda.

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El ancho de la banda de paso normalmente se denomina ancho de banda del filtro. Por
ejemplo, si se trata de un filtro paso bajo con una frecuencia de corte de la banda de paso
ωp, su ancho de banda es ωp.
La frecuencia de corte del filtro pasa alto indica a partir de qué valor de frecuencia
comienza a admitirse la señal.
Es claro que también puede aplicarse un filtro pasa banda, indicando frecuencias de corte
inferior y superior, dejando un ancho de banda según el interés.
Todas estas variantes se encuentran disponibles desde la herramienta Filter Designer de
Matlab, que permite seleccionar, configurar y aplicar los filtros más adecuados para esta
aplicación.

Figura 3.9: Algoritmo de filtrado.


25 Figura 3.9: Algoritmo de filtrado.
Desde la aplicación creada en base a Matlab, se permitirá al usuario establecer las
frecuencias de corte del filtro a aplicar, aunque deberán tenerse en cuenta las
recomendaciones dadas para obtener resultados satisfactorios. Siempre que se diseñe un
nuevo filtro, se podrá obtener la respuesta en módulo y fase, permitiendo tomar
decisiones respecto a la conveniencia del mismo.

3.7.7 Transformada de Fourier y análisis frecuencial.


La representación temporal de una función periódica, ya sea en forma analítica o gráfica,
es la herramienta ideal cuando se desea conocer la evolución de la variable física descrita
por dicha función o señal. En otras circunstancias, por ejemplo, al estudiar las
modificaciones que sufre una señal al atravesar un sistema dado, el enfoque
temporal no es el más adecuado, debido a que habitualmente se requiere resolver una
ecuación diferencial y los resultados dependen fuertemente de la función bajo
estudio y resulta difícil o casi imposible establecer conclusiones generales sobre el
comportamiento de la señal. [6] [8]
Más ventajosa resulta en estos casos la representación por medio del espectro de
frecuencias, que no es más que la gráfica de los coeficientes de la serie de Fourier.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 63


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La transformada de Fourier es una operación matemática que transforma una señal de


dominio de tiempo al dominio de frecuencia. Es reversible, y a través de la Transformada
inversa es posible pasar del dominio frecuencial al temporal. Cuando es aplicada a una
función periódica en el tiempo, se puede simplificar el cálculo de la misma, con los
coeficientes de las series de Fourier, que son un conjunto discreto de amplitudes
complejas. Ellos representan el espectro de frecuencia de la señal del dominio-tiempo
original.
Cuando la señal es discreta en el tiempo se debe aplicar la Transformada Discreta de
Fourier (DFT), la cual permite representar una secuencia de duración finita en el dominio
de la frecuencia (ecuación 3.3).

𝑁−1
−𝑗2𝜋𝑘𝑛
𝑋(𝑘) 𝑋(𝑛)𝑒 𝑁 𝑘 , ,2, … , 𝑁 − (3.3)
𝑛=0

Entre las aplicaciones de la DFT se pueden enumerar análisis en frecuencia de señales


(también llamado análisis de espectro), estimación del espectro de potencia, filtrado lineal,
etc.
La importancia de la DFT y la IDFT (transformada inversa) en tales aplicaciones prácticas
se debe a la existencia de algoritmos de cálculo eficientes, conocidos colectivamente
como algoritmos de la transformada rápida de Fourier (FFT, por las siglas en inglés de
Fast Fourier Transform). Consiste en una optimización en la cantidad de operaciones
efectuadas para aplicar la DFT que reducen el tiempo de cálculo de la misma. Es decir, el
cálculo de DFT requiere n2 operaciones aritméticas, mientras que FFT solo n*log2
operaciones.

Una vez realizado el cálculo de la DFT, se realiza el análisis espectral. Permitiendo


encontrar fácilmente la frecuencia fundamental de la señal analizada
Por lo tanto el análisis espectral de una señal digital tiene por objeto la descomposición de
dicha señal en sus diversas partes constituyentes dentro del dominio frecuencial. Es una
técnica ampliamente utilizada para caracterizar una determinada señal que puede estar
contaminada por ruido.
En el caso de las señales originadas por temblores, se aplican estas herramientas sobre
las señales de interés para determinar la frecuencia dominante de la señal útil y se
identifican las señales de interferencias o ruidos que se eliminan mediante filtrado.

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Figura 3.10: a) Ejemplo de señal en el dominio del tiempo y b) espectro de frecuencia de la señal con su
frecuencia dominante.
26 Figura 3.10: a) Ejemplo de señal en el dominio del tiempo y b) espectro de frecuencia de la señal con su frecuencia
dominante.
La FFT contiene un conjunto de coeficientes espectrales armónicos, que se pueden
entender como muestras de la correspondiente función espectral continua (Transformada
Continua de Fourier) pero con la ventaja de la facilidad de cálculo y la rapidez.

En la figura 3.9 se puede observar el espectro de frecuencias de una señal que fue
muestreada. Se destaca la frecuencia dominante, como aquella en donde se encuentra el
pico de mayor amplitud. Así mismo, se observan picos de otras frecuencias que pueden
deberse a interferencias, ruidos o armónicos presentes en la señal.

Una vez realizada la lectura, esta quedará almacenada para ser analizada tanto en su
dominio temporal como frecuencial.

Mediante la interfaz de usuario creada se puede obtener la FFT y el correspondiente


gráfico del espectro de frecuencia de las señales adquiridas. El código de implementación
cuenta con una primera parte que calcula la FFT, a través de la función fft(), de cada una
de las 6 variables del archivo. Luego se obtiene el módulo de la señal en el dominio
frecuencial retornados por la función, para finalmente proceder a realizar el gráfico de
módulo vs. frecuencia (espectro) para su interpretación.

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Figura 3.11: Algoritmo de obtención y gráfica del espectro de frecuencia del tremor.
27 Figura 3.11: Algoritmo de obtención y gráfica del espectro de frecuencia del tremor.
Para graficar el espectro de frecuencia debe construirse el eje de las abscisas con los
valores contenidos en el vector de tiempo. Al momento de aplicar FFT los valores
entregados tienen simetría de espejo. Esto se debe a que los valores de sus
componentes tienen la parte compleja igual a cero. Por este motivo se recorta el espectro,
graficando solo hasta la mitad de los valores del eje de abscisas.
En el caso que la información obtenida a través de la gráfica del espectro no sea de la
calidad la esperada, se dispone de la opción de realizar el filtrado de la señal según los
criterios establecidos en la sección 3.7.6, o repetir el estudio nuevamente.

3.7.8 Cálculo de envolvente e interpolación


El cálculo de la envolvente de una señal y la interpolación son dos algoritmos utilizados
para obtener una mejor representación frecuencial de las mediciones.
La envolvente de una señal es una curva que describe a la misma partir de sus picos
máximos. La envolvente de los datos es útil cuando el sensor es estimulado con un
impulso, lo que genera luego una señal amortiguada que agrega múltiples componentes
frecuenciales a los datos del estudio, provocando cambios significativos en el espectro de
frecuencia de esa señal.
El cálculo de la envolvente actúa como filtro pasa bajos, eliminando esas frecuencias y
atenuando el ruido y el contenido espurio de los datos. Este algoritmo se aplica a los
datos en el dominio temporal [7].

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La interpolación consiste en hallar un dato dentro de un intervalo en el que conocemos los


valores en los extremos.

La interpolación es el método numérico que consiste en calcular un valor numérico


intermedio desconocido, dentro de un intervalo en el que se conocen los valores
extremos. Su uso es muy útil en aquellas ocasiones donde ocurre pérdida de datos.
Uno de los algoritmos más utilizados es la interpolación lineal, en el cuál el valor
intermedio se calcula a partir de la función lineal que une los valores extremos conocidos.

Durante la adquisición, y debido a interferencias en el sistema inalámbrico, puede suceder


que algunas lecturas no se realicen de forma adecuada, lo que conlleva la pérdida de los
datos en ese instante de tiempo. Siempre que el usuario lo crea conveniente, se tiene la
posibilidad de sustituir esos valores perdidos, mediante interpolación lineal de los valores
vecinos. Esta interpolación mejora notablemente el espectro generado a partir de la
transformada de Fourier y permite un análisis frecuencial más preciso. Si hubo una
pérdida masiva de datos se deberá efectuar la corrección del sistema, descartar esa
captura e iniciar una nueva verificando los parámetros de configuración y las condiciones
de adquisición.

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3.8 Referencias
[1] Naylamp Electronics SA- Tutorial MPU6050, Acelerómetro y Giroscopio (2016).
[Online]. Disponible: http://www.naylampmechatronics.com

[2] J. Rowberg- Arduino sketch for MPU6050 based on I2C device class (2015). [Online].
Disponible: https://github.com/jrowberg/i2cdevlib

[3] R. Faludi. Building Wireless Sensor Networks: with ZigBee, XBee, Arduino, and
Processing. Nueva York: Ed O‟Reilly, 2011.

[4] W. Stallings. Comunicaciones y redes de computadores, 7ma ed. España: Pearson


Educación, 2004

[5] Tanenbaum, Andrew S. La red telefónica pública conmutada. Redes de computadoras-


Ed. Pearson, 2002

[6] J.F. Aviles Viñas. Procesamiento digital de señales de vibración con fines de
diagnóstico. España: Ed. Publicia, 2015.

[7] D. Stranneby.Digital signal processing and applications. Suecia: Elsevier, 2004.

[8] J. G. Proakis, D. G. Manolakis. Tratamiento digital de señales 4°Edición. EEUU:


Pearson Prentice Hall, 2007.

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CAPÍTULO 4: Diseño e implementación del


prototipo.

4.1 Introducción.
Una vez realizado el estudio de las enfermedades que causan temblores en miembro
superior y se seleccionaron los métodos y dispositivos que permitirán realizar la medición,
transmisión y procesamiento de las magnitudes aceleración y velocidad angular, se
procedió con las etapas de diseño e implementación del prototipo. Durante este capítulo
se describirán estas dos etapas, comenzando con la idea global del sistema y luego cada
uno de los módulos en particular.
Para evaluar el correcto funcionamiento del sistema desarrollado, se realizarán un
conjunto de mediciones sobre un simulador de temblores de frecuencia y amplitud
variables, cuyo diseño e implementación se describe en el presente capítulo.

4.2 Diseño preliminar del sistema.


El diseño es el primer paso en la fase de desarrollo de cualquier producto o sistema de
ingeniería. El objetivo del diseño es producir un modelo o representación de una entidad
que se va a construir posteriormente [1].

Hay tres características que sirven como parámetros generales para evaluar un buen
diseño [2]:
1. El diseño debe satisfacer todos los requisitos explícitos obtenidos en la etapa de
análisis.
2. El diseño debe ser una guía que puedan leer y entender quienes construyen el sistema,
los que lo prueban y los que realicen mantenimiento y mejoras.
3. El diseño debe proporcionar una idea completa de lo que es el sistema y cómo
funciona.

El diseño es la primera de las tres actividades técnicas que implica un proceso de


desarrollo en ingeniería; estas etapas son diseño, desarrollo e implementación y pruebas
[3]. La figura 4.1 muestra la estructura general sistema.
Para el desarrollo se obtendrá:

● El diseño del circuito impreso en un software y su implementación.


● Diseño ergonómico del prototipo y su fabricación mediante impresión 3d.
● Desarrollo de un sistema de verificación de datos.
● Diseño e implementación de la interfaz gráfica.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 69


Diseño de un dispositivo para cuantificar temblores en miembro superior Bioingeniería-U.N.S.J.

Figura 4.1 Diseño estructural del sistema de captura.


28 Figura 4.1: Diseño estructural del sistema de captura.

4.3 Diseño e implementación del circuito impreso


En este apartado se definieron las relaciones entre los principales elementos estructurales
del prototipo, estableciendo las conexiones necesarias entre los módulos y
confeccionando una placa de circuito impreso acorde.
Para el correcto funcionamiento del sensor MPU6050, se deben realizar las conexiones
pertinentes, tanto para alimentación como para la transmisión de datos. La tensión de
alimentación se encuentra en el rango de [2.37 3.46] V, que será provista por el
microcontrolador encargado de la captura de los datos. Este último cuenta con un

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 70


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regulador de voltaje que proporciona 3.3V en su salida, a la cual puede accederse


mediante un pin físico.

Figura 4.2: Esquema de conexión de MPU 6050 con Arduino Nano.


29 Figura 4.2: Esquema de conexión de MPU 6050 con Arduino Nano.
En cuanto al consumo de corriente por parte del dispositivo, tanto el acelerómetro como el
giróscopo, poseen dos modos de funcionamiento. En el modo normal, el consumo
energético es mayor y todas las prestaciones del dispositivo están activas. La modalidad
de baja energía deshabilita la comunicación con el microcontrolador y suele utilizarse
cuando hay grandes periodos sin uso, evitando un consumo innecesario de energía. El
acelerómetro y el giroscopio consumen aproximadamente 500µA y 3.6mA
respectivamente en modo normal. En el caso del prototipo aquí desarrollado, se decidió
no utilizar el modo de baja de energía, ya que la captura será de forma continua, sin
grandes intervalos entre cada medición.

Para el envío de datos se utilizan las terminales SDA (serial data) y SCL (serial clock)
correspondientes al protocolo de comunicación I2C anteriormente descrito. El dispositivo
también cuenta con un pin de interrupción (G_INT), que es utilizado por el
microcontrolador para generar una interrupción externa cada vez que se encuentre un
dato disponible para ser leído, ahorrando de esta forma tiempo para ejecución de otras
tareas. También se cuenta con un pin de dirección (G_ADD), que es utilizado por el
microcontrolador en caso de existan varios dispositivo conectado al bus I2C, para
diferenciar desde que dispositivo provienen los datos enviados.

En cuanto al circuito requerido por el Xbee (End Device), primero se estudian las
especificaciones eléctricas del modelo S1 que se detallan en la hoja de datos6 del
dispositivo. Allí se indica el voltaje de alimentación, que debe estar en el rango de [2.8
3.4] V y con un suministro de corriente de 45 mA durante el envío, y 50 mA en la
recepción. Se verifica que son ideales para aplicaciones que requieren bajo consumo
energético, es decir que su bajo ciclo de trabajo proporciona larga duración de la batería.
Para la correcta comunicación, el microcontrolador y el módulo Xbee deben conectar
correctamente las líneas de alimentación Power (3,3 V) y GND, y las líneas de

6
Datasheet de Xbee S1 disponible en https://www.digi.com/pdf/ds_xbeemultipointmodules.pdf

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 71


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comunicación UART Tx y Rx. También tienen otras conexiones que pueden emplearse en
usos específicos tales como Reset, Sleep, Flow control, Input/Output (I/O), analog to
digital converter (A/D), etc.

Figura 4.3: Diagrama de conexión de Xbee con Arduino.


Fuente: https://aprendiendoarduino.wordpress.com/tag/xbee/
30 Figura 4.3: Diagrama de conexión de Xbee con Arduino.
El voltaje soportado por el módulo Xbee es de 3.3v, tanto para la alimentación como para
los pines de comunicación UART. Debido a que el voltaje con el que trabaja Arduino es de
5 V, se adaptó el nivel de tensión mediante un divisor resistivo, tal como se muestra en la
Figura 4.1, acondicionando el mismo para el correcto funcionamiento del Xbee.

Figura 4.4: Pantalla de trabajo de PCB Wizard.


31 Figura 4.4: Pantalla de trabajo de PCB Wizard.

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 72


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Para realizar las conexiones entre Arduino y Xbee, se utilizó un circuito impreso. El mismo
fue diseñado a partir del circuito esquemático mostrado en la figura 4.3, y se le añadieron
fichas de conexión para el sensor y la batería.
El proceso de realización de un circuito impreso comienza con el diseño en un software,
en este caso se utilizó el PCB Wizard. Es una herramienta sencilla para el diseño de
circuitos, en el que se encuentran una gran variedad de componentes estándares, y la
posibilidad de crear nuevos, ajustándose a sus dimensiones y conexiones físicas reales.
En la figura 4.4 se muestra una captura de pantalla del entorno de trabajo del PCB
Wizard.

Luego de haber diseñado el circuito impreso, se procede a la fabricación del mismo en


una placa de resina fenólica (pertinax) laminada con cobre. En primer lugar, se realizó la
impresión del negativo del circuito en un papel de transferencia térmica y se adhirió sobre
la plaqueta mediante calor. La plaqueta con la imagen del circuito transferida se sumerge
en una solución de cloruro férrico, el cual corroe y disuelve la lámina de cobre que no se
encuentra cubierta con la imagen transferida. El resultado final es una plaqueta de
pertinax con solamente las líneas de cobre pertenecientes a las conexiones entre los
componentes.

Figura 4.5: Circuito esquemático. Izquierda: vista del PCB, derecha: vista de los componentes
32 Figura 4.5: Circuito esquemático.

4.4 Diseño ergonómico e impresión 3D.


Una vez confeccionada placa de circuito impreso, que incluye microcontrolador, módulo
Xbee y sus respectivas fichas de alimentación, se procedió a diseñar y desarrollar un

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modelo del prototipo que pueda alojar a los distintos los componentes del sistema,
teniendo como premisa de diseño cuál sería la disposición ideal en el miembro superior.

4.4.1 Diseño ergonómico.


Se procuró que cada una de las estructuras cumpliera los siguientes requisitos de diseño:

1. Contener los módulos en el mínimo espacio posible.


2. Proteger dispositivos de humedad y descargas electrostáticas.
3. Adaptarse ergonómicamente al miembro superior.
4. Poseer forma fácil y rápida de colocarse en la mano y brazo.
5. Utilizar material biocompatible.

A tal fin se diseñaron tres estructuras; la primera para el sensor y la segunda para la placa
de circuito. Así mismo, se diseña una caja contenedora del receptor, para protección del
mismo.

Figura 4.6: Modelo 3D del soporte del sensor.


33 Figura 4.6: Modelo 3D del soporte del sensor.
La ergonomía, es el conjunto de conocimientos científicos aplicados para que el trabajo,
los sistemas, productos y ambientes se adapten a las capacidades y limitaciones físicas y
mentales de la persona. En base a esta definición se diseñaron estructuras que permitan
fijar el sistema de medición, sin restricciones de movilidad y que provoque la menor
incomodidad posible al usuario.
Para cumplir lo anterior se diseñó una estructura de sostén, dimensionada a partir de las
medidas del sensor, utilizando como material constituyente ácido poliláctico. Este
polímero, es una sustancia biocompatible y reabsorbible que se utiliza en medicina como

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 74


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componente de los hilos de suturas reabsorbibles y como relleno facial [4]. Además, este
termoplástico posee la propiedad de ser biodegradable.
Para confeccionar el modelo computacional de esta estructura se empleó Solidworks,
software de diseño 3D asistido por computadora. Este cuenta con herramientas de
simulación y validación de diseño, permitiendo así crear rápidamente piezas y
ensamblajes.
El sensor MPU6050 es sensible a las descargas electrostáticas, por lo que debe
protegerse del contacto directo mediante una estructura que lo contenga y que cumpla la
función de barrera. Como primer paso, se crearon modelos 3D de la estructura y del
sensor (figura 4.6) para visualizar la compatibilidad de las dimensiones y el modo en que
se ensamblarán las piezas, corroborando en todo momento los requisitos de diseño. El
tamaño deber ser el adecuado para la disposición y fijación del sensor. Debe contener
espacios para el ingreso de la correa elástica que lo sujetará a la mano y por úúltimo una
separación mínima para el ingreso de los cables de alimentación y comunicación.
Para el diseño de la estructura de la placa de circuito, se tuvieron en cuenta las medidas
del circuito impreso que posee el Arduino Nano y el Xbee, la altura de estos últimos como
así también las dimensiones de la batería de LiPo.

Figura 4.7: Modelo 3D del soporte de la placa impresa y su ensamblaje.


34 Figura 4.7: Modelo 3D del soporte de la placa impresa y su ensamblaje.
Se diseñó una carcasa de protección que permite separar la placa de circuito de la batería
y a su vez, permitiera de realizar, en forma sencilla, el cambio de esta última cuando se
agote.
La estructura posee dos salientes donde se colocan las correas elásticas que ayudarán a
fijar la carcasa al brazo de la persona. También dispone de espacios destinados a la

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entrada de los cables provenientes del sensor y para la programación del Arduino, en
caso de ser necesario.
Se agregó un espacio destinado al switch de encendido y otros para tornillos de sujeción
de la placa de circuito a la estructura y cierre de la misma. Por otro lado, la base que
estará en contacto con el brazo de la persona, se la diseñó con una leve curvatura para
adaptarse mejor y evitar incomodidad. Este modelo se observa en la figura 4.7, donde
además se muestra el ensamblaje con los modelos de la placa de circuito y la batería.

Por último, se diseñó un módulo de protección para el receptor (ver figura 4.8), que está
compuesto de un Arduino Uno y un shield donde se encuentra montado el módulo Xbee.
Este receptor deberá ser manipulado para su conexión con la PC, es por ello que lo ideal
es evitar el contacto directo que pudiese generar alguna descarga electrostática y dañar
alguno de los dispositivos.

Figura 4.8: Modelo 3D de la estructura del receptor.


35 Figura 4.8: Modelo 3D de la estructura del receptor.

4.4.2 Fabricación mediante impresión 3d.


Para fabricar las estructuras mencionadas en las secciones anteriores se utilizó una
impresora Prusa i3, y PLA como material. En las figuras 4.9 y 4.10 pueden observarse los
modelos terminados.
La sujeción de los dispositivos al brazo y a la mano de la persona, se realizan mediante
bandas elásticas. Estas últimas se adaptan a distintos tamaños y contornos del miembro
superior. Para el ajuste de las bandas, estas poseen velcro y hebilla.

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Diseño de un dispositivo para cuantificar temblores en miembro superior Bioingeniería-U.N.S.J.

Figura 4.9: Fotografía del sistema de medición para miembro superior.


36 Figura 4.9: Fotografía del sistema de medición para miembro superior.
Para comunicar el sensor con la placa emisora se utiliza un cable tipo cinta, que es
flexible y resistente. El switch utilizado es de tipo pulsador con retención, que permite la
interrupción de la alimentación en el momento requerido.
El peso final de la carcasa que protege al sensor es de 18g, mientras que la que contiene
a la placa emisora es de 115g, totalizando 133g aproximadamente para todo el sistema
de medición.

Figura 4.10: Fotografía del dispositivo receptor en su caja contenedora.


37 Figura 4.10: Fotografía del dispositivo receptor en su caja contenedora.

4.5 Sistema de verificación de medición.


Para corroborar el correcto funcionamiento del prototipo de medición, se utilizó un sistema
de verificación compuesto por un generador de funciones electrónico cuya salida es

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transformada a una señal de movimiento de aceleración que pueda ser capturado por el
sensor y posteriormente procesado con la computadora.

Figura 4.11: Esquema de conexión del sistema para la verificación de medición.


38 Figura 4.11: Esquema de conexión del sistema para la verificación de medición.
Como se muestra en el diagrama en bloques de la figura 4.11, la salida del generador de
funciones con frecuencia y amplitud variable se conectó a un parlante de audio. Este
último permite transformar la señal eléctrica proveniente del generador en un
desplazamiento de una de sus partes llamada cono, con una frecuencia y amplitud que
pueden seleccionarse a voluntad.
El sensor se fijó al cono del parlante para medir el movimiento del mismo a diferentes
valores de frecuencia y amplitud. Una vez realizadas las mediciones, se procedió a
procesarlas en la PC, mediante los algoritmos de procesamiento de datos. El objetivo fue
corroborar que los valores de frecuencias del movimiento del cono, obtenido a través de
las mediciones, tuviese concordancia con los valores de frecuencia con que fue
configurado el generador de señales.
Para realizar estas pruebas se obtuvieron una cantidad de muestras por cada valor de
frecuencia con que se configuró el generador de funciones. A su vez, se empleó un
osciloscopio digital Tektronix TDS2022C para verificar que la frecuencia de la señal de
salida del generador de funciones fuese la configurada en el equipo.
Con las mediciones se obtuvieron resultados estadísticos que permitieron verificar la
eficacia del sistema de medición, tanto en la captura de los datos como de su
procesamiento.

4.6. Diseño e implementación de la interfaz gráfica.


4.6.1 Diseño de interfaz gráfica.
En esta sección se describe el diseño e implementación de la interfaz gráfica de usuario
(GUI, por las siglas en inglés de Graphic User Interface), módulo de software que permite

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Diseño de un dispositivo para cuantificar temblores en miembro superior Bioingeniería-U.N.S.J.

un control sencillo de las aplicaciones de un sistema. Se detalla el modo de interacción


usuario – GUI para adquirir y procesar los datos y las funciones que permite ejecutar:
 configuración del puerto serie
 captura y guardado de mediciones
 visualización en tiempo real
 análisis de diagramas temporales y frecuenciales
 diseño y aplicación de filtros digitales.

En el siguiente diagrama se muestran todas las acciones que podrá realizar un usuario
que utilice la aplicación.

Figura 4.12: Diagrama de casos de uso para la interfaz gráfica.


39 Figura 4.12: Diagrama de casos de uso para la interfaz gráfica.
En la pantalla inicial de la aplicación se visualizan las dos opciones principales y, a través
de dos botones, el usuario tendrá la posibilidad hacer un nuevo estudio o el análisis de
una adquisición anteriormente obtenida.

La opción para obtener un nuevo estudio, llevará a una nueva pantalla que tendrá botones
y campos para las siguientes funciones:
● Configuración del puerto serie.
● Elegir el puerto COM correspondiente y verificar conexión del software con el
dispositivo.
● Rellenar los campos de nombre y número del nuevo estudio.
● Ver listado de estudios realizados

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 79


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● Abrir ventana para visualización de las variables elegidas.


● Comenzar la captura y guardado del estudio.

La segunda opción, de análisis, conduce a una nueva ventana que tendrá varios
checkpoints y botones que permitirán hacer lo siguiente:

● Graficar cada variable en el dominio del tiempo


● Graficar el espectro de frecuencia de cada variable.
● Graficar el espectro usando la envolvente de las señales.
● Realizar una interpolación lineal a las variables capturadas.
● Ingresar al ambiente gráfico para administrar e implementar filtros.
● Calcular la máxima frecuencia obtenida del espectro.

Esta funcionalidad se implementó utilizando el GUI de Matlab, buscando que el usuario


tenga un acceso rápido a las opciones disponibles.

4.6.2 Implementación de la interfaz gráfica.


En esta sección se muestran las distintas pantallas de la GUI creada a partir de Matlab.
Tal como se describió en el apartado anterior se necesita crear una página de inicio con
las dos opciones principales.

Figura 4.13: Visualización de la pantalla de carga y página de inicio de la interfaz gráfica.


40 Figura 4.13: Visualización de la pantalla de carga y página de inicio de la interfaz gráfica.
Durante la inicialización de la aplicación, se colocó una imagen de carga, indicando el
inicio de la ejecución del software, evitando así confusiones en la espera del mismo.
Una de las desventajas del compilador de Matlab es el hecho de que las aplicaciones
compiladas tardan un tiempo en cargarse cuando se ejecutan en la plataforma de destino,
tardando entre 15 y 60 segundos, dependiendo de las características de la plataforma.
Una vez operativa la interfaz de usuario, la imagen de carga se cerrará automáticamente,
y se mostrará la página de inicio.

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Diseño de un dispositivo para cuantificar temblores en miembro superior Bioingeniería-U.N.S.J.

Figura 4.14: Pantalla de carga de un nuevo estudio.


41 Figura 4.14: Pantalla de carga de un nuevo estudio.
Luego el usuario, al elegir Iniciar nuevo estudio, visualizará el ambiente donde podrán
configurar los parámetros para realizar la captura y guardado de los datos enviados desde
el sensor.
Dentro de esa página se observan todos los botones y campos diseñados en la etapa
previa. Lo primero será elegir el puerto COM indicado y realizar la prueba de conexión
apretando el botón Verificar Conexión.

Figura 4.15: Mensajes posibles luego de la verificación.


42 Figura 4.15: Mensajes posibles luego de la verificación.
Los posibles resultados de esa verificación se observan en la figura 4.15. En caso que la
verificación sea negativa, se deberá corroborar las conexiones y puerto elegido, hasta
obtener una respuesta positiva.

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En caso de ser necesario cambiar las condiciones de transmisión, se elige la opción de


configuraciones, que abrirá la pantalla que permite cambiar todos los parámetros de la
lectura del puerto serie. Dentro de esa ventana están los campos de número de muestras,
baud rate, timeout y buffer size. (Ver figura 4.16).

Figura 4.16: Pantalla de configuración de captura de variables.


43 Figura 4.16: Pantalla de configuración de captura de variables.
Una vez seleccionada la configuración deseada, se presiona Guardar. Caso contrario,
Cancelar para retornar a la página anterior.
Luego se escribe el nombre y número del archivo de texto donde se acumularán las siete
variables. El sistema cuenta con advertencias para evitar sobrescribir archivos
previamente creados con el mismo nombre.

Figura 4.17: Elección del nombre de archivo y verificación de nombre existente.


44 Figura 4.17: Elección del nombre de archivo y verificación de nombre existente.

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Además, la pantalla cuenta con un botón para ver el listado de todas aquellas capturas
que posean un nombre igual o similar al que se desea crear. Esto ayuda al usuario,
evitado elegir un nombre ya usado previamente, y para lograr un seguimiento de alguna
prueba o paciente en particular.
El ambiente donde se podrá realizar la visualización en tiempo real de las variables se
observa en la imagen 4.18. A este se ingresa presionando el botón Ver gráfica en tiempo
real.

Figura 4.18: Interfaz gráfica para captura en tiempo real e imagen de una captura de la velocidades
angulares.
45 Figura 4.18: Interfaz gráfica para captura en tiempo real e imagen de una captura de la velocidades angulares
Una vez que se ha comenzado a graficar, estará disponible el botón Detener Gráfica para
cuando se desee pausar la misma.
Si el usuario lo cree conveniente, podrá iniciar una lectura de datos, con el posterior
guardado presionando en el botón Iniciar Captura. Luego de un tiempo, que dependerá de
la cantidad de muestras que se escogió, aparecerá la gráfica temporal de las seis
variables leídas, que podrán ser estudiadas con más detalles.

Figura 4.19: GUI utilizado para el análisis de los estudios guardados.


46 Figura 4.19: GUI utilizado para el análisis de los estudios guardados.

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Desde la pantalla de inicio y luego de apretar Cargar un estudio anterior, se elegirá el


archivo que se desea estudiar, se mostrará la pantalla de la figura 4.19. En ella estarán
las opciones mencionadas durante el apartado de diseño. Además, se agregaron botones
para restablecer los valores originales, en caso de haber aplicado algunos cambios y
quiera deshacerse de ellos.

Figura 4.20: Interfaz para diseñar y aplicar filtros IIR y FIR.


47 Figura 4.20: Interfaz para diseñar y aplicar filtros IIR y FIR.
Los botones Filtrar y Calcular frecuencia del temblor abren nuevas ventanas para realizar
las acciones pertinentes a esos apartados. En la figura 4.21 se destaca el ambiente para
diseñar, editar y aplicar los filtros que sean necesarios.
Cada filtro se puede editar, cambiando sus parámetros según sus especificaciones
generales. Para evitar errores en el diseño de los mismos, es posible mediante los
botones de Ver respuesta del filtro observar la respuesta en módulo y fase de cada uno
de ellos, asegurándose que sea el filtrado que se requiere. El uso de esta función se
muestra en la figura 4.21
Uno de los principales parámetros a revisar en los filtros será el valor del ripple una vez
que se atenúan las frecuencias no deseadas. Si la frecuencia de corte y la frecuencia de
paso están muy cercanas entre sí, incrementará el fenómeno de Gibbs, afectando el
espectro obtenido.
Como se nota en las imágenes, se colocaron 3 filtros distintos:
● Filtro pasa bajo IIR.
● Filtro pasa alto IIR.
● Filtro pasa banda FIR.
Cada uno de ellos se puede aplicar por separado, excepto los filtros pasa bajo o pasa alto
conjuntamente con el paso banda. Para evitar esto el sistema desactiva los campos una
vez que se tildan las casillas de Habilitar.

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Figura 4.21: Configuración de filtro FIR pasa banda y su respuesta en módulo y fase.
48 Figura 4.21: Configuración de filtro FIR pasa banda y su respuesta en módulo y fase.
Una vez finalizada la etapa de diseño del filtro que se necesita, se presiona el botón
Aplicar, o bien existe la posibilidad de retornar a la pantalla anterior sin realizar cambios,
apretando en Cancelar.

En la pantalla de análisis también se observan las opciones para el uso de las funciones
de interpolación y cálculo de envolvente con su correspondiente gráfica. El uso de la
envolvente será más detallado en el siguiente capítulo.

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4.7 Referencias.

[1] R. S. Pressman. Ingeniería de Software. Un Enfoque Práctico. 4ta Edición. Mc Graw


Hill, 1998.
[2] K. E. Kendall, J. E. Kendall. Análisis y diseño de Sistemas 8va Edición. Ed. Pearson,
2011.
[3] S.Ulrich, K. Epinnger. Diseño y desarrollo de productos, Enfoque multidisciplinario 3era
Edición. Mc Graw Hill, 2004.
[4] Instituto médico láser. Biocompatibilidad de ácido poliláctico y su uso en medicina.
Madrid (2017). [Online]. Disponible: www.iml.es.

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CAPÍTULO 5: Resultados.
5.1 Introducción.
En este capítulo se expondrán los resultados obtenidos al realizar diferentes pruebas al
sistema de medición de temblores. Dichas pruebas constan de la implementación del
simulador de temblores, pruebas de duración de batería en condiciones de uso normal y
evaluación de pérdida de datos y alcance de la señal inalámbrica a diferentes distancias.
Finalmente se realizarán pruebas de uso del sistema en voluntarios, evaluando su
comodidad y practicidad de colocación.

5.2 Pruebas de medición de frecuencia


La finalidad de estas pruebas es corroborar la correcta adquisición de datos por parte del
sistema de medición. Con el objetivo de determinar la exactitud del sistema, se analiza y
caracteriza la señal medida según su frecuencia, comparándola con la señal de
excitación.
Para la realización de las pruebas de medición de frecuencia se obtuvieron 15 lecturas
por cada valor de frecuencia en un rango entre 2 y 15 Hz. Luego los datos fueron
procesados en el programa desarrollado en Matlab, obteniendo la frecuencia dominante
para cada valor del rango analizado. El procesamiento se explica en el diagrama en
bloques de la figura 5.1.
Una vez obtenida la frecuencia dominante de cada lectura, se compara con el valor de
frecuencia de la señal de entregada por el generador de funciones, el cual es corroborado
a través de un osciloscopio. La diferencia entre estos dos valores sirve de base para el
cálculo del error de medición del dispositivo (ver figura 4.11)

5.2.1 Obtención de las muestras


Se eligió el rango de frecuencias de forma que incluya a la mayoría de las enfermedades
que desarrollan al temblor como síntoma.
Como el sensor tiene la posibilidad de medir aceleración en dirección de los tres ejes del
espacio, las mediciones se realizaron del siguiente modo: 15 lecturas para cada valor de
frecuencia entregado por el generador, las primeras 5 corresponden a la aceleración en la
dirección del eje x. Las siguientes 5 mediciones en la dirección del eje y, y las 5 restantes
al eje z.
El sensor se coloca en el cono del parlante de audio, fijado con adhesivo para evitar el
movimiento relativo del mismo respecto del parlante. Se fija la frecuencia de la señal de
excitación en el generador de funciones, corroborando su valor a través de la observación
de la forma de onda en el osciloscopio.
Se realizaron capturas con dos tipos de ondas, cuadrada y senoidal. Para muestras con
frecuencias entre 2 y 5 Hz, se eligió el tipo de onda cuadrada. Esto se debe a que el
sistema mecánico utilizado se adaptó mejor a la señal cuadrada, provocando

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aceleraciones apreciables por el sensor. Cuando se utilizó la señal senoidal, la


transformación de señal eléctrica a señal de desplazamiento queda afectada por la
atenuación característica en bajas frecuencias del parlante, provocando que la excitación
no se destaque en el análisis espectral.

Figura 5.1: Diagrama en bloques del procesamiento de las muestras para el cálculo
estadístico del error de medición.
49 Figura 5.1: Diagrama en bloques del procesamiento de las muestras para el cálculo estadístico del error de medición.
5.2.2 Procesamiento de las muestras
Se realizaron 15 lecturas excitando al sensor con frecuencias de 2 a 15 Hz. Se dividió el
procesamiento de la siguiente manera:
- Lecturas con frecuencias por debajo de los 5 Hz: se procesaron a través de la
envolvente de su señal, previo al uso de la transformada rápida de Fourier.
- Lecturas con frecuencias iguales o mayores de 5 Hz: se procesaron con filtros FIR
o IIR y posteriormente se usó la transformada rápida de Fourier.
Para la determinación de la frecuencia dominante, el usuario elige el pico de mayor
magnitud en el espectro de frecuencia, con ayuda del cursor. Luego debe verificar que no
exista un punto de mayor valor dentro de las cercanías del pico seleccionado.
Para el procesamiento de bajas frecuencias es necesario calcular la envolvente de la
función sin aplicar los filtros. Esto se debe a que estas lecturas fueron realizadas con una
onda cuadrada como señal de entrada. La respuesta obtenida a partir de la excitación con

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dicha señal, es una señal senoidal subamortiguada (figura 5.2). Esta respuesta oscilatoria
amortiguada es propia del sistema mecánico [1] [2]. Se obtuvo así un tiempo entre
impulsos consecutivos (T impulso), y además un transitorio con múltiples oscilaciones.

Señal de
entrada

Impulsos T impulso
Transitorio T transitorio

Respuesta
subamortiguada

5.2: Representación de la señal cuadrada de entrada y la respuesta del sensor.


50 Figura 5.2: Representación de la señal cuadrada de entrada y la respuesta del sensor.
Estas oscilaciones provocan la aparición de picos de frecuencias no deseadas en el
espectro. Como se mencionó en el capítulo 3, el cálculo de la envolvente actúa como filtro
pasa bajo disminuyendo las oscilaciones posteriores al impulso. En este caso, el
transitorio fue atenuado, generando una mejora significativa del espectro.

Figura 5.3: Detalle de la envolvente de la señal de aceleración en el eje y.


51 Figura 5.3: Detalle de la envolvente de la señal de aceleración en el eje y.
Tal como se aprecia en la figura 5.3 la señal posee impulsos iniciales de gran valor,
generados en el sensor debido al impulso de la señal cuadrada seguido del transitorio.

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El método de envolvente demostró ser efectivo para la determinación de la frecuencia en


mediciones hasta 5Hz, superando ampliamente los resultados obtenidos en caso de
aplicarle previamente un filtrado FIR o IIR.
a. b.

c.

Figura 5.4: (a.) Gráfica temporal de la señal capturada con oscilación de 3 Hz. (b.) Espectro obtenido con
FFT de envolvente. (c) Espectro obtenido con FFT de la señal original.
52 Figura 5.4: (a.) Gráfica temporal de la señal capturada con oscilación de 3 Hz. (b.) Espectro obtenido con FFT de envolvente. (c.)
Espectro obtenido con FFT de la señal original.
Como se observa en la figura 5.4c, el espectro de frecuencia obtenido con el método de la
transformada de Fourier aplicada sobre la señal filtrada no permite determinar la
frecuencia fundamental de la señal de excitación. Esto se debe a que la señal medida,
luego de ser filtrada, conserva los transitorios los cuales que poseen un contenido
frecuencial que solapa a la frecuencia fundamental de excitación. Cuando se aplica la FFT
a esta señal, se observan diferentes picos de frecuencia de amplitudes similares,
imposibilitando la determinación del pico dominante con exactitud.
Cuando se obtuvo el espectro mediante la aplicación de la FFT a la envolvente de la
señal, la determinación del pico dominante fue mucho más exacta (figura 5.4b) y el valor
de la frecuencia de la señal de excitación pudo establecerse de forma correcta.
Una vez obtenidas las mediciones se calcula el error porcentual a fondo de escala, según
la ecuación 5.1.

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𝑒𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑜
𝑒𝑓𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎 ∗ (5.1)
𝑓𝑜𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎
En dicha ecuación eabsoluto representa la diferencia entre la frecuencia entregada por el
generador y la frecuencia medida con el prototipo. El valor de fondo de escala utilizado
fue de 5Hz.
Repitiendo el procedimiento, se barrieron todas las frecuencias hasta 5 Hz (ver tabla 5.1)
obteniendo resultados con un porcentaje de error máximo a fondo de escala inferior al
2%.

Tabla 5.1 Errores de medición con método de envolvente.


Frecuencia Valor medio Desviación Error a fondo
[Hz] mediciones Estándar de escala
[Hz] [%]
2 2,025 0,098 0,505
3 3,034 0,094 0,673
4 3,886 0,185 1,321
5 4,910 0,597 1,807
Para las muestras analizadas con método de envolvente se obtuvieron resultados que se
muestran en la figura 5.5. En el gráfico se representa con un punto central el error relativo
porcentual, y mediante una línea vertical la dispersión para cada valor de frecuencia. Se
observa claramente como aumenta el error a medida que aumenta el valor de frecuencia
fundamental que se desea determinar. Esto se debe a que a medida que el periodo entre
impulsos disminuye, el sistema mecánico no logra estabilizarse completamente
introduciendo ruido en el espectro.

Figura 5.5: Gráfico de error a fondo de escala. Muestras analizadas con método de envolvente y FFT.
53 Figura 5.5: Gráfico de error a fondo de escala. Muestras analizadas con método de envolvente y FFT.

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Para el procesamiento de las lecturas correspondientes a frecuencias por arriba de los 5


Hz, se aplicó un filtro pasa altos para eliminar los valores que se encuentran por debajo
del rango de interés. Con este filtro se eliminó principalmente el valor constante de la
aceleración de la gravedad. Se escogió una frecuencia de corte de 1 Hz. Luego, al
resultado obtenido se aplicó un filtro pasa bajos, que elimina las altas frecuencias. Las
características de los filtros que proporciona el software por defecto, se muestran en la
tabla 5.2.

Tabla 5.2 Características de los filtros aplicados.

Filtro Pasa Bajos (FIR) Filtro Pasa Altos (FIR) Filtro Pasabanda (IIR)
f de corte: 1 Hz f de corte: 1 Hz f de corte inf: 2 Hz
f de paso: 20 Hz f de paso: 2 Hz f de corte sup: 20 Hz
- - Orden: 100
- - Atenuación lóbulos laterales: 30

Se escogieron esos valores por defecto ya que abarcan el rango de interés, de 2 a 20 Hz,
y elimina las frecuencias no deseadas.
Una vez filtradas las muestras, se aplicó la FFT para obtener el espectro y determinar la
frecuencia dominante de cada lectura.
Para verificar las mediciones de frecuencia en el rango de 6-15 Hz, se utilizó la
herramienta de diseño e implementación de filtros incluida en la interfaz de usuario (Ver
sección 4.6.2).
A efectos de estandarizar el análisis de los estudios, se utilizan los valores por defecto
(ver tabla 5.2). Al momento de la utilización del software por parte del profesional quedará
a criterio del mismo la implementación del tipo de filtrado que crea correspondiente o que
proporcione una mejor visualización de los resultados.

a. b.

Figura 5.7: a) Gráfica temporal con excitación de 8 Hz. b) Espectro de frecuencia sin filtrado previo.
54 Figura 5.7: a) Gráfica temporal con excitación de 8 Hz. B) Espectro de frecuencia sin filtrado previo.

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El uso de los filtros fue fundamental en esta etapa, ya que al observar la señal obtenida
(figura 5.7a), esta posee gran contenido de ruido, provocando la aparición de un pico
dominante de señal continua dentro del espectro (figura 5.7b).
Aplicado el filtro se obtuvieron señales como la mostrada en la figura 5.8, que elimina
claramente la componente de continua, debido a la aceleración de la gravedad, además
de gran parte de las fluctuaciones y picos espurios de la señal.

a. b.

Figura 5.8: a) Gráfica de la señal filtrada b) Espectro de frecuencia de la medición a 8Hz.

55 Figura 5.8: a) Gráfica de la señal filtrada b) Espectro de frecuencia de la medición a 8Hz.


Como se observa en la figura 5.8a aparece un impulso de gran valor al inicio de la señal
filtrada. Este es un transitorio propio de la constante de tiempo del filtro utilizado. Este
impulso no afecta el espectro de frecuencia.
Analizando el espectro, y utilizando el cursor, se puede marcar el pico de mayor altura,
que corresponde claramente a la frecuencia de 8 Hz.
Se tomaron 5 valores por cada eje en cada valor de frecuencia, tal como se hizo
anteriormente, obteniendo en total 150 muestras, dentro del rango de 6-15Hz.
En la tabla 5.3 se muestran los resultados obtenidos durante la medición de las
frecuencias con el sistema de verificación. Se comprueba que el error porcentual relativo
a fondo de escala es de baja magnitud, demostrando la eficacia del sistema, permitiendo
obtener la el valor de frecuencia con un error máximo a fondo de escala menor al 4 %. Se
destaca su baja dispersión, lo que indica que el prototipo es muy preciso, entregando
resultados similares entre sí durante distintas mediciones.

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Tabla 5.3 Error a fondo de escala de mediciones de 6 Hz a 15 Hz.

Frecuencia Valor medio mediciones Desviación Error relativo a fondo de escala


[Hz] [Hz] Estándar [%]
6 6,019 0,004 0,132
7 6,855 0,002 0,294
8 8,026 0,004 0,180
9 9,119 0,231 0,438
10 10,200 0,000 1,333
11 11,200 0,000 1,333
12 12,370 0,000 2,467
13 13,380 0,000 2,533
14 14,538 0,120 3,636
15 15,550 0,000 3,667

En el gráfico de la figura 5.9 se observa como el error porcentual a fondo de escala


aumenta conforme aumenta la frecuencia de excitación del sensor. Se aprecia claramente
la baja dispersión de las mediciones, sobre todo en aquellas donde el rango de dispersión
es cero.

Figura 5.9: Gráfico de error a fondo de escala. Muestras analizadas con filtrado FIR/IIR y FFT.
56 Figura 5.9: Gráfico de error a fondo de escala. Muestras analizadas con filtrado FIR/IIR y FFT.

5.3 Pruebas de rendimiento de batería.


El objetivo de estas pruebas es cuantificar la duración de la batería durante la realización
de las mediciones. Se buscó obtener el tiempo promedio que tardaba la batería en
agotarse a continuación de una carga completa.
Para la evaluación del rendimiento, primeramente se cargó hasta su máximo nivel de
carga (7.4V). Posteriormente, se realizaron múltiples capturas de datos, provocando que
el dispositivo alcanzase un nivel de consumo lo más cercano posible a las condiciones de

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uso real. Se contabilizó el tiempo que se tardaba la batería en dejar de entregar energía al
sistema, que correspondía al momento de la falla en la transmisión de datos.
Se realizaron una serie de pruebas y los resultados obtenidos se pueden observar en la
tabla 5.4.

Tabla 5.4 Pruebas de batería.

Número de prueba Duración de batería


Prueba 1 4 horas 15 min
Prueba 2 4 horas 40 min
Prueba 3 4 horas 22 min
Tiempo de
4 horas 25 min
duración promedio

La batería funcionó en promedio 4 horas 25 min, lo cual es aceptable y muy cercano al


valor estimado inicialmente (ver capítulo 3).
Cabe destacar que lo ideal es tener una batería cargada de repuesto, de forma que sea
posible reemplazar la batería en uso con baja carga por una con carga completa y
continuar con las mediciones.

5.4 Pruebas de rango de alcance de comunicación


Para la realización de las pruebas de alcance de comunicación inalámbrica, se realizaron
múltiples capturas a diferentes distancias y con distintos obstáculos, desde el dispositivo
de adquisición de datos hasta la PC donde se encontraba conectado el receptor. Se
buscó analizar la pérdida de datos y la distancia máxima de transmisión alcanzada, que
es cuando se pierde completamente la recepción de datos.
Las pruebas se realizaron de dos formas:
- La primera en un espacio abierto, sin muros intermedios entre los módulos emisor
y receptor.
- La segunda, con muros intermedios entre emisor y receptor, por lo que se tuvieron
en cuenta la distancia de separación entre los dispositivos y la cantidad de
obstáculos (muros) que se encuentran entre ellos.

Tabla 5.5 Transmisión en función de la distancia sin obstáculos.

Distancia [m] Descripción de la transmisión


10 Recepción continua
25 Pérdida ocasional de datos
40 Pérdida considerable de datos
50 Pérdida completa de la comunicación

El proceso de medición, para ambas pruebas, consistió en fijar uno de los módulos
inalámbricos XBee en un sitio conveniente, conectado a una computadora encargada de
recabar los datos arrojados por el dispositivo. El otro módulo se desplazó conectado a la

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placa desarrollada con alimentación por baterías. Manteniendo fijas las orientaciones
relativas de los módulos para que la polaridad de las antenas fuera la misma en las
distintas mediciones, se alejó uno de otro en línea recta. La distancia entre los módulos se
midió con una cinta métrica.
Para la transmisión sin obstáculos, las pruebas se realizaron en un lugar abierto sin muros
intermedios entre el emisor y receptor (Tabla 5.5). Se analizó principalmente el
comportamiento de la comunicación durante la prueba, evaluando la cantidad de datos
perdidos. A continuación se detalla la descripción de la transmisión en cada caso:
 Recepción continua: indica una transmisión sin pérdida de datos.
 Perdida ocasional de datos: indica transmisión continua pero con interrupciones
eventuales donde se perdía un dato.
 Pérdida considerable de datos: indica periodos de transmisión continua seguidos
de periodos de incomunicación.
 Perdida completa de la comunicación: indica que no existe recepción de datos.

Se pudo observar que el número de datos perdidos varía principalmente con su distancia
de separación y a partir de distancias superiores a los 20m influye la orientación de los
dispositivos entre sí. Es decir que la recepción puede mejorar considerablemente,
encontrando la orientación precisa entre los módulos. Esto último se probó modificando la
dirección entre los mismos, observando así, variaciones en la recepción.
Se realizaron dos pruebas con muros, construidos con diferentes materiales, como
obstáculos. En la primera prueba, el obstáculo consistió en muros de placas de yeso
(construcción en seco convencional, con placas de 12 mm de espesor). Esta prueba se
realizó con 6 muros intermedios en un total de 17m. Pudo apreciarse que la presencia de
las placas no provocó una pérdida significativa de datos, manteniendo una comunicación
fluida en todo momento.
La segunda prueba se realizó con muros construidos con mampostería de ladrillo macizo
(ver tabla 5.6). Pudo observarse que con dos muros intermedios la comunicación se
mantiene fluida, mientras que a partir del tercer muro, se empieza a depender mucho de
la orientación de las antenas. A partir de la cuarta pared la comunicación se pierde
completamente.

Tabla 5.6 Transmisión en función de la distancia.

Cantidad de muros Distancia (m) Descripción de la transmisión


2 10 Transmisión continua de datos
3 16 Pérdida leve de datos
4 22 Pérdida considerable de datos
5 28 Pérdida completa de la comunicación

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5.5 Pruebas de comodidad de uso


El objetivo de esta prueba fue evaluar la comodidad del dispositivo diseñado cuando fue
colocado en sujetos voluntarios. Se buscó valorar el grado de comodidad del prototipo, y
de esta forma mejorar el diseño.
Se estableció un protocolo de evaluación que constaba de dos partes. El
consentimiento de pruebas experimentales, en el cual se informaba sobre los objetivos
de las pruebas y la confidencialidad de los datos personales brindados. Por otro lado,
un cuestionario donde el sujeto debía responder un listado de preguntas sobre el grado
de comodidad del dispositivo. El protocolo se resume en las siguientes etapas:
 Toma de datos personales del sujeto de prueba.
 Medición del largo del brazo y antebrazo, y sus diámetros.
 Colocación del dispositivo en el brazo, a la altura del bíceps.
 Solicitar al voluntario que camine en el laboratorio (15 metros).
 Solicitar al sujeto que escriba su nombre y un espiral de Arquímedes.
 Pedir al voluntario que tome un vaso y haga el gesto de ingerir agua.
 Solicitar que coloque los brazos en altura y contra la gravedad.
 Pedir que rellene el cuestionario correspondiente.
La rutina de ejercicios se repitió modificando la posición del dispositivo, del brazo al
antebrazo. También se evaluó el confort con el uso de un brazalete de neopreno que
recubría al prototipo (ver figura 5.10)

Figura 5.10: Imagen del dispositivo colocado en a) brazo. b) brazo con brazalete de neopreno. c) antebrazo.

57 Figura 5.10: Imagen del dispositivo colocado en a) brazo. b) brazo con brazalete de neopreno. c) antebrazo.
Los resultados obtenidos al finalizar esta prueba fueron los siguientes:

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 El 100% de los encuestados manifestaron que la posición más cómoda del


dispositivo fue en el brazo a la altura del bíceps.
 El 50% de las personas expresaron incomodad del dispositivo en el antebrazo,
principalmente debido a que les resultó más pesado y provocaba molestia al
realizar movimientos de rotación.
 A 20% les causó mayor fatiga la contracción del bíceps durante la realización de
los ejercicios debido a la banda elástica de sujeción.
 El 70% escogieron el uso del dispositivo en contacto directo con el brazo,
mientras que el resto prefirió la sujeción mediante el brazalete de neopreno.
 Al 20% de los sujetos les provocó molestias al realizar las actividades de
escritura, debido a que la hebilla de la pulsera, que contiene al sensor, entorpecía
el apoyo de la mano.

5.7 Pruebas en personas sanas.


Con el objetivo de evaluar el correcto funcionamiento durante el uso en condiciones
normales, se colocó el dispositivo en personas sin trastornos de movimiento.
Para este caso, los voluntarios fueron instruidos para que movieran el brazo en sincronía
con tonos audibles de distinta frecuencia. Se realizaron capturas durante el movimiento
del miembro superior para luego poder analizarlas. Se obtuvieron valores de frecuencia
medidos muy próximos a la frecuencia de prueba del generador de tonos (ver figura 5.11).

Tabla 5.7 Error a fondo de escala de mediciones en personas hasta 6 Hz.

Frecuencia [Hz] Valor medio mediciones [Hz] Desviación Estándar Error relativo a fondo de
escala [%]
2 1,991 0,0112 0,081
3 3,013 0,0862 0,479
4 3,976 0,0769 0,437
5 5,043 0,0853 0,465
6 6,054 0,1258 0,753

Se destaca el bajo error relativo a fondo de escala que se obtuvo durante la determinación
de las distintas frecuencias, encontrándose por debajo del 1% en todos los casos.
Además observando la desviación estándar se puede afirmar que las determinaciones
presentan un alto grado de precisión.

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Figura 5.11: Espectros de frecuencia para 4Hz.


58 Figura 5.11: Espectros de frecuencia para 4Hz.

5.8 Otras pruebas.


Buscando la mejora del sistema, se realizaron dos pruebas adicionales. La primera
consistió en utilizar una señal externa como base de tiempo para el sistema. Con el
objetivo de conseguir mayor precisión, se utilizó una señal de frecuencia constante
proveniente de un generador de funciones. La misma interrumpía la ejecución del
programa del microcontrolador, indicando el instante en el que debían ser enviados los
datos. Tras las pruebas realizadas se descartó la posibilidad de su uso como parte del
sistema, debido a la necesidad de incorporar un circuito adicional, incrementando el
tamaño en el prototipo y no producía una mejora considerable en el desempeño del
prototipo.
La segunda prueba consistió en el almacenamiento de los datos en la memoria interna del
microcontrolador, con el objetivo de eliminar las pérdidas de los mismos durante la
transmisión. Se utilizó la memoria flash del Arduino, buscando almacenar un paquete de
datos correspondiente a un estudio completo. Luego el paquete sería transmitido para su
procesamiento en la computadora, a una velocidad baja evitando así perdidas de
información. Durante la realización de las pruebas, se observó que no era posible
almacenar una cantidad de datos correspondiente a un estudio completo, debido a la
limitada memoria interna del Arduino, con lo que se descartó esta alternativa.

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5.9 Referencias.

[1] R. Resnick, D. Halliday .Physics. Ed. John Wiley & Sons. 1996.
[2] M. A. López Mariño, J. A. Hernández Olvera, L. A. Barroso, J. C. Trujillo Caballero.
Computo simbólico y gráfico: estudio del sistema masa-resorte. Revista Brasileira de
Ensino de Física, vol. 39. 2017

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CAPÍTULO 6: Conclusiones.
6.1 Introducción.
Gran cantidad de enfermedades neurodegenerativas involucran al temblor de los
miembros superiores como síntoma principal. Estos trastornos afectan la velocidad,
calidad y facilidad de ejecución del movimiento. Un temprano y correcto diagnóstico
puede ser crucial para brindar al paciente un tratamiento eficaz para contrarrestar estos
trastornos. Es por ello que el desarrollo y aplicación de nuevas tecnologías es importante
para hacer un seguimiento más exacto de la evolución de la enfermedad y su tratamiento.

El MPU6050 es un dispositivo electrónico fabricado en pequeña escala de integración que


permite la medición de aceleración lineal y velocidad de giro. Es utilizado como
componente en sistemas de navegación de barcos, aviones, y otros objetos móviles
donde no pueden utilizarse referencias o realizarse mediciones directas

El objetivo de este trabajo fue el diseño y la implementación de un sistema de adquisición


de datos, a través de un dispositivo portátil, basado en el MPU6050.
En el desarrollo del proyecto se diseñó un software de procesamiento de datos junto con
una interfaz gráfica en la que pueden visualizarse los resultados de forma sencilla, y que
brinde una herramienta al especialista que facilite la caracterización del temblor en
miembro superior y el diagnóstico de la patología que lo provoca.

6.2 Conclusiones.
En base a los resultados obtenidos en la etapa de pruebas, se concluye que el dispositivo
desarrollado en este trabajo ha demostrado ser eficaz en la obtención de señales de
aceleración y giro que permiten caracterizar movimientos oscilatorios (temblor) del
miembro superior.

El MPU6050 fue una elección adecuada para su uso en dispositivos dentro del ámbito del
diagnóstico médico, otorgando gran confiabilidad a los datos medidos, a un precio de
mercado muy accesible. Debido a la gran cantidad de información disponible, resultó ser
de muy fácil acceso y la posibilidad del empleo de librerías simplificó en gran medida la
programación. El conversor A/D incorporado en el propio sensor, representó una ventaja
significativa, permitiendo mayor eficiencia en cuanto al tiempo de procesado y la cantidad
de código ejecutado. Su bajo consumo eléctrico permite la implementación en dispositivos
portátiles.

Sin embargo, debido a la transmisión del gran contenido de datos, se presenta una
limitación en el tiempo de muestreo, condicionando su uso en medición de frecuencias por
encima de los 20hz.

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El dispositivo de adquisición (Arduino Nano) funcionó correctamente, adecuando la señal


obtenida del sensor para ser enviada de forma inalámbrica. Su bajo costo, fácil
adquisición en el mercado y disponibilidad de información fueron grandes ventajas al
momento de desarrollar el prototipo.
Su tamaño parecía ser el adecuado, aunque luego de realizar el diseño de las estructuras
contenedoras se evidenció que su altura y largo podrían ser menores. La baja precisión
en la generación de una base de tiempo dificulta la implementación de algoritmos de
procesamiento de datos. Su escasa memoria interna no permite el guardado de gran
cantidad de información.
Por lo tanto se puede concluir que si bien realizó su tarea, se podría buscar una
alternativa de mayores prestaciones y que además sea de menor tamaño, mejorando de
esta forma el diseño.
Los módulos Xbee lograron su cometido, funcionando a la perfección con una
configuración simple de envío y recepción. En cuanto a su programación y configuración
se puede decir que el fabricante pone a disposición una plataforma muy completa con
gran cantidad de información, ejemplos y un software que facilita de manera considerable
la manipulación de los módulos.
Tras las pruebas realizadas, teniendo en cuenta la distancia de separación de los
módulos, se puede concluir que en estudios llevados a cabo con los dispositivos dentro de
la misma habitación, no se encontraron inconvenientes en su uso. Al acercarse a la
distancia donde ocurren las primeras pérdidas de datos (25m), se debe evaluar la
orientación de las antenas transmisoras para mejorar la comunicación. En caso de ser
necesaria la realización de las pruebas con un radio de cobertura mayor al expuesto en
este trabajo, se puede recurrir a otras versiones comerciales de Xbee, que cuentan con
antenas capaces de aumentar su alcance.
La batería de polímero de Litio cumplió su función tal como se había previsto en la etapa
de diseño. Se verificó el suministro constante de energía a todos los circuitos y
dispositivos durante un promedio de 4hs 20min. Concluyendo de esta forma que la
elección de la misma fue acertada.
El diseño de las carcasas del sensor y de la placa emisora resultó apropiado para las
pruebas. Se concluye que el uso del dispositivo debe fijarse en el brazo a la altura del
bíceps, ya que presenta mayor comodidad y no genera sensación de peso agregado. La
sujeción mediantes correas elásticas proporciona seguridad y confort.
Basándose en las recomendaciones realizadas, se determinó que el diseño debe incluir
una correa de ajuste más ancha para distribuir mejor la presión que ejerce la misma. Se
debe evitar que el velcro mantenga contacto directo con la piel, ya que genera molestia al
realizar movimientos. Además se observó que la longitud del cable debería variar de
forma más práctica.

El software empleado para la realización del procesamiento de los datos entregados por
el sensor cumple con los requisitos planteados durante la etapa inicial del proyecto.
Resultó ser una herramienta muy eficaz para realizar el filtrado de la señal y el posterior
análisis de Fourier, permitiendo la obtención del espectro de frecuencia.

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El software requiere gran cantidad de recursos, provocando una leve demora en la


ejecución del mismo. Esto puede mejorar significativamente si se cuenta con algunos
requisitos de hardware dedicados.
Se concluye que cumple con los objetivos pero puede analizarse una alternativa que
demande menos recursos de hardware y que se encuentre más optimizado.

Una de las dificultades encontradas a lo largo de la realización del trabajo ha sido la


creación de un sistema de verificación que permita reproducir fielmente una señal con una
frecuencia determinada, para luego ser medida y capturada por el sensor, permitiendo
determinar su frecuencia de oscilación. Luego de una gran cantidad de pruebas con
sistemas electromecánicos, como motores, motores con levas, motores con ejes
centrados, etc. se llegó a la conclusión de que el mejor dispositivo es un parlante de audio
conectado a un generador de señales. El mismo es capaz de reproducir con un
movimiento oscilatorio puro, la señal proveniente del generador con gran fiabilidad en casi
todos los valores de frecuencia colocados.
A partir de las pruebas efectuadas tanto en personas como con el sistema de verificación,
se corroboró que las frecuencias determinadas tienen un valor muy cercano al utilizado
como referencia. El método de transformada de Fourier resultó ser ideal para establecer
la frecuencia fundamental del temblor. Los filtros trabajaron correctamente, eliminando las
frecuencias fuera de la banda de paso estipulada.
El dispositivo arrojó resultados con un bajo error y mínima desviación estándar durante las
mediciones realizadas, por lo tanto se concluye que el sistema es exacto y preciso.

6.3 Líneas futuras.


El diseño del prototipo, aunque cumple con la función para la que fue diseñado, puede
mejorarse en varios aspectos.

Se puede evaluar el uso de otro microcontrolador que realice la función del Arduino Nano,
que tenga mejores prestaciones temporales y menores dimensiones. Esto disminuirá
considerablemente el tamaño del emisor adosado al brazo de la persona, haciendo la
estructura más liviana y más cómoda para el usuario.

El diseño de la estructura puede perfeccionarse disminuyendo su tamaño acorde a


mejoras en el diseño del circuito impreso.
Las impresiones en PLA parecen ser una buena opción, aunque debería evaluarse el uso
una impresora con mejores prestaciones, principalmente en cuanto a resolución de
impresión. Las bandas elásticas podrían ser intercambiadas por otros materiales como
neopreno, que brinde mayor comodidad, mejor adaptación y fijación al brazo.
La longitud del cable debería poseer un sistema retráctil, que permita la adaptación a
distintas medidas del miembro superior.

Debido a que para el diagnóstico también se requiere la medición de la amplitud del


temblor, se plantea la futura implementación de un algoritmo que permita la cuantificación

IBARBE, Mauricio – LÓPEZ, Camila 103


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del desplazamiento del miembro superior. De esta forma, en conjunto con la frecuencia,
se podría determinar de forma automática el tipo de enfermedad y estadio de la misma

El software podría plantearse dentro de un sistema con base de datos, que brinde mayor
seguridad en la información de los pacientes. Esto podría permitir el acceso de forma
remota, a través de un servidor. Además ayudaría a tener un control estricto de los datos,
con la posibilidad de compartirlos con otros expertos o colegas, de forma rápida y segura.

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