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1. INTRODUCCIÓN.
Los métodos de variables de estado para el análisis y diseño de sistemas de tiempo con-
tinuo pueden extenderse al análisis y diseño de sistemas de tiempo discreto.
En los capítulos previos, discutimos el análisis y diseño de sistemas de tiempo discreto
usando la función de transferencia en z. Observamos, que mientras tratamos con sistemas de
tiempo discreto, a menudo encontramos dos situaciones diferentes:
1) sistemas que son completamente discretos con respecto al tiempo en el sentido
de que reciben y entregan sólo señales discretas (por ejemplos sistemas basados
en computadoras digitales)
2) sistemas con componentes de tiempo continuo discretizados como consecuen-
cia de operaciones de muestreo.
Ambos casos serán estudiados en estas notas en el contexto de las variables de estado.
La forma general del modelo de estado para un sistema de tiempo discreto es
1
De aquí en adelante, por claridad, omitiremos el período de muestreo en el argumento de la señal x, es
∆
decir x(kT ) = x(k ) .
1
u(k) el vector de entrada, de dimensión mx1
y(k) el vector de entrada, de dimensión px1
A la matriz de dinámica del sistema, de dimensión nxn
B la matriz de entrada del sistema, de dimensión nxm
C la matriz de salida del sistema, de dimensión pxn
D la matriz de salida del sistema, de dimensión pxm
La forma general de una ecuación lineal en diferencias, que relaciona la salida y(k) con
la entrada u(k), de un sistema de tiempo discreto es
y (k + n ) + a1 y (k + n − 1) + " + an −1 y (k + 1) + an y (k ) =
= b0u (k + m ) + " + bm −1u (k + 1) + bmu (k ) (6-5)
donde, para sistemas invariantes en el tiempo, los coeficientes ai y bj son constantes (k, m, n son
enteros). Las condiciones iniciales son expresadas en términos de y(0), y(1), …, y(n-1). La fun-
ción de transferencia obtenida a partir de esta ecuación, bajo la suposición de condiciones ini-
ciales nulas, es
Y (z ) b z m + " + bm −1 z + bm
T (z ) = = n 0 (6-6)
U (z ) z + a1 z n −1 + " + a n −1 z + a n
En un sistema causal, m puede ser, a lo sumo, igual a n, resultando:
Y ( z ) b0 +b1 z −1 + " + bn z − n
T (z) = = (6-7)
U ( z ) 1 + a1 z −1 + " + an z − n
Si m<n, la (6-7) contendrá coeficientes bi nulos.
2
x1 (k + 1) = x2 (k )
x2 (k + 1) = x3 (k )
(6-8)
#
xn (k + 1) = − an x1 (k ) − an −1 x2 ( k ) − " − a1 xn ( k ) + u (k )
la ecuación en diferencias (6.5) puede escribirse en función de estos estados como
y (k ) = bn x1 (k ) + bn −1 x2 (k ) + " + b1 xn (k ) + b0 ( −an x1 (k ) − " − a1 xn (k ) + u (k ))
(6-9)
= (bn − an b0 ) x1 (k ) + (bn −1 − an −1b0 ) x2 (k ) + " + (b1 − a1b0 ) xn (k ) + b0u (k )
0 1 0 " 0 0
0 0 1 " 0 0
A= # # # # # ; B = #
(6-11)
0 0 0 " 1 0
− an − an −1 − an −2 " − a1 1
Es decir que la salida y(k) se compone a partir de las salidas de n sistemas de primer or-
den. Un diagrama en bloques representativo de esta descomposición se muestra en la figura 6.1.
3
u(k) + x1(k+1) x1(k) + y(k)
z-1 c1
+
+ + +
+
λ1
+ x2(k+1) x2(k)
z-1 c2
+
λ2
+ xn(k+1) xn(k)
z-1 cn
+
λn
b0
Tomando las salidas de los elementos de retardo como variables de estado, obtenemos el si-
guiente modelo de estado:
4
3. DEDUCCIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A PARTIR DEL
MODELO DE ESTADO.
X ( z ) = ( zI − A) zx (0 ) + ( zI − A) BU ( z ) .
−1 −1
(6-17)
Y ( z ) = C ( z I − A) zx (0 ) + C ( z I − A) B + D U ( z )
−1 −1
Así, asumiendo condiciones iniciales nulas, se obtiene la matriz de transferencia del sistema:
T ( z ) = C ( z I − A) B + D .
−1
(6-19)
es posible llevarlo a un nuevo modelo mediante una transformación lineal del tipo:
x = P⋅z
(6-21)
Siendo particularmente útiles aquellas transformaciones que conducen a formas canónicas.
Reemplazando (6-21) en (6-20) resulta:
z (k + 1) = P -1 Ax P z ( k ) + P -1 Bx u ( k )
y (k ) = C x Pz (k ) + Dx u (k ) , (6-22)
donde Az = P -1 Ax P; Bz = P −1Bx ; Cz = C x P; Dz = Dx .
5
5. SOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO.
Φ (k ) = Ak (6-25)
entonces
k −1
x (k ) = Φ (k ) x (0 ) + ∑ Φ (k − i − 1) Bu (i ) (6-27)
i =0
Se hace referencia a la matriz Φ(k) como la matriz de transición de estado para el siste-
ma de tiempo discreto (6-3),(6-4). Comparando las ecuaciones (6-17) y (6-27), obtenemos una
expresión alternativa para la matriz Φ(k):
Φ (k ) = Z −1 { ( zI − A) z }. −1
(6-28)
Algunas de las propiedades de la matriz de transición son:
Φ(0)=I (6-29)
Φ (k) = Φ(-k)
-1
(6-30)
Φ(k, k0) = Φ(k-k0) = A (k-k )
0 ; k > k0 (6-30)
Según se señaló, los sistemas de tiempo discreto pueden surgir de varias formas. Una de
ellas es como consecuencia de operaciones de muestreo y retención sobre un sistema continuo.
Veamos, como obtener el modelo de tiempo discreto de un sistema de tiempo continuo:
Considere la ecuación de estado de tiempo continuo
x = Ac x + Bcu
y = Cc x (6-31)
6
(i) El vector de entrada u puede cambiar sólo en los instantes de muestreo. (Reconstructor
de orden cero)
(ii) El período de muestreo T es constante.
u1(t) y1(t)
ZOH
T
x = Ac x + Bcu
um(t) yp(t)
ZOH
T
Figura 6.2. Sistema a lazo abierto con datos muestreados.
A causa de las operaciones de muestreo y retención, la entrada al sistema es constante entre ins-
tantes de muestreo y de valor
ui (kT ) ; kT ≤ t < (k + 1)T
k = 0; 1; 2; " (6-32)
i = 1; 2; ", m
La solución de (6-31), con t0 como tiempo inicial, es
x (t ) = Φ c (t − t0 ) x (t0 ) + ∫ Φ c (t − τ ) Bc u (τ ) dτ
t
(6-33)
t0
x (t ) = Φ c (t − kT ) x (kT ) + ∫ Φ c (t − τ ) Bc u (kT ) dτ ; kT ≤ t ≤ (k + 1) T
t
(6-34)
kT
donde
A = Φ c (T ) = e AcT (6-36)
(k +1)T
B=∫ Φ c ((k + 1) T − τ ) Bc dτ (6-37)
kT
B = ∫ Φ c (T − σ ) Bc dσ
T
(6-38)
0
B = ∫ Φ c (λ ) Bc d λ
T
(6-39)
0
7
Si estamos interesados en el valor de x(t) entre instantes de muestreo, primero resolve-
mos para x(kT) para todo k usando (6-25), (6-26),(6-27) y luego usamos la (6-34) para determi-
nar x(t) para kT < t < (k+1)T.
Ejemplo.
Considere el sistema de control muestreado de la figura
x1 0 1 x1 0
x = Ac x + Bc u = 0 − 1 x + 1 u (t ) ; (e-1)
2 2
x
y = Cc x = [1 0] 1
x2 (e-2)
x (t ) = e A c (t − t 0 ) x (t0 ) + ∫ e A c (t −τ ) Bc u (τ ) dτ
t
t0
8
.1 (1 − e − λ ) dλ 0.0048
B = θ (T ) = ∫ e
T
Acλ ∫
Bc dλ = 0 1 =
0.095
∫0
− λ
0
e d λ
Por lo tanto, a partir de la ecuación (6-23) tenemos
1 0.095 x1 (k ) 0.0048
x (k + 1) = + u(k ) (e-4)
0 0.905 x2 (k ) 0.095
Modelo discreto de lazo cerrado
Para obtener el modelo de lazo cerrado, se reemplaza
u ( k ) = r ( k ) − x1 ( k )
en la expresión (e-4)
1 0.095 x1 (k ) 0.0048
x (k + 1) ≅ + ( r ( k ) − x1 ( k ))
0 0.905 x2 (k ) 0.095
1 0.09 x1 (k ) 0.0048
x (k + 1) ≅ +
0.81 x2 (k ) 0.095
r(k )
0
Otro enfoque para la obtención de un modelo de estado discreto, es a través de obtener previa-
mente la transferencia muestreada
1 − e − sT
G (z ) = Z 2
s (s + 1) (e-5)
7. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD.
9
r + T u y
x
ZOH x = Ac x + Bc u C
-
Planta
resulta
x (k + 1) = ( A − BK ) x (k ) + Br (k )
. (6-45)
Luego, asumiendo que el sistema es completamente controlable, pueden seleccionarse las ga-
nancias de realimentación para que los autovalores de la matriz (A-BK) se correspondan con los
polos de lazo cerrado deseados.
Nota: Detalles del método de asignación de polos y ejemplos pueden encontrarse en muchos textos de sis-
temas de control discreto, por ejemplo: Digital Control System Analysis and Design, Phillips & Troy
Nagle (cap. 9).
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Problemas.
Problema 1. Encuentre los modelos de estado en la formas canónica controlable y diagonal de
los sistemas discretos:
a) y ( k ) − 14
. y ( k − 1) + .45 y ( k − 2) = u( k ) − u( k − 1) − u( k − 2 )
4 ⋅ z 3 − 12 ⋅ z 2 + 13 ⋅ z − 7
b) T ( z ) =
( z − 1)( z − 2)( z − .5)
Problema 2. A partir de los modelos de estado calculados en el problema 1a) obtenga las co-
rrespondientes funciones de transferencia
Problema 3. Para el sistema muestreado dela figura, obtenga un modelo de estados discreto.
G(s)
T=0,1s
1 1 y(t)
u(t) Ho s+1 s+.1
c) Diseñe un control por realimentación de estados, de manera que los polos de lazo cerrado es-
tén ubicados en z=0.95 y z=0.9.
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