TEORÍA DE CONTROL I

Ing. Ernesto Díaz Ronceros

INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS
DE CONTROL
 INTRODUCCIÓN A LOS
SISTEMAS DE CONTROL
CONTENIDO:
• Conceptos generales.

• Representación en diagramas de bloques de los sistemas de

control.

• Clasificación de los sistemas de control.

• Implementación práctica de un control automático.

• Problemas
 INTRODUCCIÓN A LOS
SISTEMAS DE CONTROL
OBJETIVOS:
• Introducir los conceptos asociados con los sistemas de control.

• Identificar sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado.

• Identificar los diferentes elementos que forman parte de un

sistema de control.

• Representación en bloques de una ecuación diferencial de orden n.

• Definición de sistemas lineales.

• Implementación de un sistema de control

 CONCEPTOS GENERALES
Un sistema de control automático es una interconexión de elementos
que forman una configuración denominada sistema, de tal manera
que el arreglo resultante es capaz de controlarse por sí mismo.

Un sistema o componente del sistema susceptible de ser controlado,

al cual se le aplica una señal r(t) a manera de entrada para obtener
una respuesta o salida y(t), puede representarse mediante bloques
 CONCEPTOS GENERALES

La entrada escalón indica un comportamiento o una referencia constantes

introducidos al sistema, mientras que la entrada rampa supone una referencia
con variación continua en el tiempo, y la entrada impulso se caracteriza por
ser una señal de prueba con magnitud muy grande y duración muy corta. La
función respuesta impulso o función de transferencia es la representación
matemática del sistema.

Básicamente, el problema de control consiste en seleccionar y ajustar un

conjunto específico de elementos tal que, al interconectarse, el sistema
resultante deberá comportarse de una manera específica.
Ejemplo 1: Para el control de nivel mostrado en la figura, identifique la
entrada, la salida y el problema de control.
Solución: El problema de control consiste en seleccionar tres elementos:
flotador, palanca y tapón, así como en ajustar el punto de apoyo de la palanca
para que la altura del líquido en el tanque se mantenga constante a pesar de las
variaciones en el nivel h. El proceso por controlar es el nivel del tanque, mientras
la entrada al sistema es el nivel de referencia deseado que está indicado por la
longitud de la varilla en cuyo extremo se encuentra el flotador; la salida del
sistema es el nivel real del recipiente.
Ejemplo 2: Para un sistema de control cuya finalidad es mantener
constante la temperatura T de una habitación, según se muestra en la
figura, determine la entrada y la salida del sistema. Los elementos de que
consta el sistema son un calentador y un termostato.

Solución: La entrada es la temperatura de referencia, que se indica

mediante la separación de los metales que conforman el termostato y que
con el tornillo de ajuste puede calibrarse de acuerdo con las necesidades
del usuario. La salida es la temperatura real de la habitación.
 REPRESENTACIÓN EN
DIAGRAMAS DE BLOQUE
La representación de los sistemas por medio de diagramas de bloques se utiliza para
describir, gráficamente, las partes de las que consta un sistema, así como sus
interconexiones.

a) Contiene la operación matemática que se ejecuta sobre la entrada

b) El punto de suma, cuando a un bloque se le aplican dos o más entradas, el bloque se

sustituye por un círculo, cuya salida representa la suma algebraica de las entradas

c) El punto de reparto, representado por un punto, se usa cuando una señal se bifurca
para aplicarse a más de un bloque
Ejemplo 3: Represente la ecuación diferencial en bloques.

Solución: Para obtener la representación en bloques de la ecuación

diferencial considerada, será necesario reordenar la ecuación original
para que en el miembro izquierdo resultante quede únicamente la
derivada de mayor orden:
Ejemplo 3: Represente la ecuación diferencial en bloques.

Solución: Para obtener la representación en bloques de la ecuación

diferencial considerada, será necesario reordenar la ecuación original
para que en el miembro izquierdo resultante quede únicamente la
derivada de mayor orden:
El miembro derecho de la ecuación está constituido por la suma
algebraica (que se realiza mediante un punto de suma) de los elementos,
𝑑𝑦
−𝑏 , −𝑘𝑦 y 𝑓(𝑡), de tal manera que el resultado de la adición de
𝑑𝑡

1
todos los elementos multiplicados por debe ser igual a 𝑑 2 𝑦 𝑑𝑡 2 ,
𝑚

según se muestra en la figura

La solución de una ecuación diferencial (correspondiente a la salida del sistema)
supone obtener una expresión de la variable dependiente y libre de derivadas, por lo
que se procederá a integrar dos veces el término , de 𝑑 2 𝑦 𝑑𝑡 2 donde se obtiene
𝑑𝑦 𝑑𝑡 después de la primera integración. Al término de la segunda integración se
tendrá una expresión de la variable dependiente y libre de toda derivada, lo que
constituye la solución de la ecuación diferencial.
 CLASIFICACIÓN DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto (o no automáticos) y
sistemas de lazo cerrado (retroalimentados o automáticos). Para llevar a cabo dicha
clasificación, se hace la siguiente definición:

Acción de control: Es la cantidad dosificada de energía que afecta al sistema para producir
la salida o la respuesta deseada.

a) Sistema de control de lazo abierto. Es aquel sistema en el cual la acción de control es,
en cierto modo, independiente de la salida. Este tipo de sistemas por lo general utiliza
un regulador o actuador con la finalidad de obtener la respuesta deseada

Su precisión depende
de su calibración
b) Sistema de control de lazo cerrado. Sistema en el cual la acción de control depende
de la salida. Dicho sistema utiliza un sensor que detecta la respuesta real para
compararla con una referencia a manera de entrada. Por esta razón, los sistemas de
lazo cerrado se denominan sistemas retroalimentados. El término retroalimentar
significa comparar; en este caso, la salida real se compara con respecto al
comportamiento deseado, de tal forma que si el sistema lo requiere se aplica una
acción correctora sobre el proceso por controlar.
Definamos las siguientes variables:
r(t) = Entrada de referencia.
e(t) = Señal de error.
v(t) = Variable regulada.
m(t) = Variable manipulada.
p(t) = Señal de perturbación.
y(t) = Variable controlada.
b(t) = Variable de retroalimentación como resultado de haber
detectado la variable controlada por medio del sensor.
Las características de los sistemas de lazo cerrado son:

• Aumento de exactitud en el control del proceso.

• Sensibilidad reducida en las variaciones de las características del sistema.

• Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsión.

• Aumento de ancho de banda del sistema.

• Tendencia a la inestabilidad.
Las características de los sistemas de lazo cerrado son:

• Aumento de exactitud en el control del proceso. La retroalimentación atenúa

el error para lograr el
• Sensibilidad reducida en las variaciones de las características
objetivodel
desistema.
control.
• Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsión.

• Aumento de ancho de banda del sistema.

• Tendencia a la inestabilidad.
Las características de los sistemas de lazo cerrado son:

• Aumento de exactitud en el control del proceso.

• Sensibilidad reducida en las variaciones de las características del sistema.

• Se refiere
Efectos a que,
reducidos dentro
de la de ciertos
no linealidad límites, uno o varios
y la distorsión.
componentes del sistema pueden sustituirse por elementos
• semejantes al componente
Aumento de ancho original, sin que se aprecien
de banda del sistema.
resultados significativos en el desempeño del sistema
• resultante
Tendencia a la inestabilidad.
Las características de los sistemas de lazo cerrado son:

• Aumento de exactitud en el control del proceso.

• Sensibilidad reducida en las variaciones de las características del sistema.

• Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsión.

Los efectosdedeancho
• Aumento la nodelinealidad y de la distorsión, dentro de ciertos rangos,
banda del sistema.
pueden ser no significativos debido a la retroalimentación, ya que ésta
•tiende a ajustar
Tendencia la respuesta del sistema.
a la inestabilidad.
Las características de los sistemas de lazo cerrado son:

• Aumento de exactitud en el control del proceso.

• Sensibilidad reducida en las variaciones de las características del sistema.

• Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsión.

Con la retroalimentación, el
• Aumento de ancho de banda del sistema. rango de operación del sistema
en el dominio de la frecuencia 𝝎
• Tendencia a la inestabilidad. se incrementa.
Las características de los sistemas de lazo cerrado son:

• Aumento de exactitud en el control del proceso.

• Sensibilidad reducida en las variaciones de las características del sistema.

• Efectos reducidos de la no linealidad ySalvo

la distorsión.
las anteriores características, el
único problema, pero grave, que causa
• Aumento de ancho de banda del sistema.
la retroalimentación es la tendencia
del sistema a la inestabilidad.
• Tendencia a la inestabilidad.
Ejemplo 4: Para el sistema de control de nivel que utiliza un solenoide, habrá que obtener l
representación en bloques del sistema, según se muestra en la figura.

Solución: El nivel de referencia se establece por medio de la varilla que sujeta al flotador en
un extremo y, por el otro, a un contacto metálico que actúa como interruptor eléctrico. De esta
manera, cuando el nivel es lo suficientemente bajo, el interruptor cierra el circuito, lo que
ocasiona que el solenoide se active; entonces, la válvula se abre y permite el paso del flujo de
entrada para restablecer el nivel deseado.
 RESUMEN DE TERMINOS
 Planta: Una planta puede ser parte de un equipo, tal vez un conjunto de elementos
de una máquina que funciona juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación en
particular.

 Proceso: Se llama proceso a cualquier operación que se va a controlar. Se define

como una operación o desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por
una serie de cambios graduales que suceden unos a otros de una forma
relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito determinado.

 Variable Controlada: Es la cantidad que se mide y controla. Por lo generar la variable

controlada es la salida del sistema.

 Señal de Control: También llamado variable manipulada, es la cantidad o condición

que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.
 RESUMEN DE TERMINOS
 Sistema: Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y que
realizan un objetivo determinado.

 Perturbaciones: Es una señal que afecta el valor de salida de un sistema. Si se

genera dentro del sistema se le denomina interna, mientras que una perturbación
externa se genera fuera del sistema y es una entrada.

 Control realimentado: Se refiere a una operación que, en presencia de

perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna
entrada de referencia, y lo realiza tomando en cuenta esa diferencia.
TEORÍA DE CONTROL I
Ing. Ernesto Díaz Ronceros