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Control automático del desplazamiento angular


de un péndulo
Carlos Marroquín, Gerardo Mena y Santiago Urrutia


Resumen—Un sistema de lazo cerrado es aquel mediante el cual
se realizan correcciones en cuanto a toda perturbación que dicho II. MATERIALES Y METODOS
sistema sufra y como consecuencia afecte al sistema en el resultado
final deseado. Dicho de otra manera, el sistema de lazo cerrado
toma el resultado final como forma de señal análoga, y la convierte El planteamiento del problema nos lleva a realizar una serie de
en señal digital permitiéndole analizar la señal final y compararla cálculos aproximados para la correcta realización de nuestro
con la señal deseada y en consecuencia el sistema realice cambios mecanismo de operación por lo que nos basaremos en el
necesarios para que el nuevo resultado final sea igual al deseado, comportamiento de un péndulo físico ya que no podemos
en pocas palabras, al volver analizar una señal de resultado, este despreciar la masa del soporte de este. n péndulo físico es un
debe coincidir con la señal deseada. Ahora bien, ¿cómo se sólido rígido de forma arbitraria que puede oscilar en un plano
realizaría un péndulo que deba tener la capacidad de estabilizarse
vertical alrededor de un eje perpendicular a un plano que
a cierto grado, aun si se le coloca una carga y esta lo desestabiliza?
Aspectos que involucran la velocidad angular se tomarán en contenga a su centro de masa. El punto de intersección del eje
cuenta para hacer de este péndulo una realidad sin ocupar motores con dicho plano es el punto de suspensión. La posición de
AC sino más bien dicho con un motor DC, utilizando estas equilibrio es aquella en que el centro de masas se encuentra en
limitantes se diseñará un péndulo con base de control automático. el mismo vertical y por debajo del punto de suspensión. En la
figura 1 se presenta esquemáticamente un sólido plano de
Palabras claves—Sistema de lazo cerrado, perturbación, señal pequeño espesor utilizado como péndulo físico.
análoga, velocidad angular, motor DC.

I. INTRODUCCION

E STE documento se ha diseñado para las versiones de Word


y de PDF. Seguido una breve reseña acerca de los fundamentos
del péndulo ¿El péndulo tiene base fundamentos de control
automático? Definamos antes que nada que un péndulo es todo
aquel sistema donde un objeto o masa se encuentra suspendida
en cierto punto mediante una conexión (refiérase a puentes,
barras, hilos, etc) hacia una base fija. Dentro de los parámetros
a tomar en cuenta para el diseño de control a lazo cerrado se
Fig. 1. Péndulo físico donde c.m. es el centro de masa y O es
tomarán elementos como la oscilación, periodo, la frecuencia,
el punto de suspensión
también se involucra el efecto de gravedad para ser más
precisos y exactos, se tomará en cuenta parámetros de longitud,
Se producen oscilaciones como consecuencia de desviaciones
peso del sistema, así como el ciclo, velocidad angular y grados
de la posición de equilibrio, ya que entonces el peso del cuerpo,
de referencia para la ubicación del péndulo dado cierta señal de
aplicado en su centro de masas, produce un momento respecto
referencia, el péndulo se planea basar con motor DC y la idea
del punto de suspensión que tiende a restaurar la posición de
del péndulo está limitado a un grado deseado y el sistema debe
equilibrio. El momento respecto del punto de suspensión O es:
posicionar el objeto o masa en dicho grado y además se deberá
involucrar una perturbación la cual tiene el propósito de
desestabilizar al péndulo sin embargo esta señal de perturbación 𝜏 = 𝑑 𝑥 𝐹 (1)
do que afecta la señal de salida, esta señal de salida será Donde de es la distancia entre c.m. y el punto de suspensión y
comparada con la señal de referencia y se calculara el error de m es la masad el cuerpo. El modulo de este momento puede
estabilización para luego tomar la decisión requerida para escribirse como:
corregir el error de estabilización y nuevamente posicionarse en
el grado deseado. 𝜏 = −𝑚𝑔𝑑 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜃 (2)

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Carlos Marroquín (e-mail: cristodirariaz@gmail.com). Gerardo Mena (e- Automático de la carrera de Ingeniería en Aeronáutica en la Universidad Don
mail: gerardo_mena96@hotmail.com). Santiago Urrutia (e-mail: Bosco, dirigida por Ing. Néstor R. Lozano.
sauh07@gmail.com). Pertenecen a la Cátedra de Sistema de Control
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El signo negativo indica que se trata de un momento queremos la inercia en el extremo de suspensión se calcula de
recuperador, es decir, actuando en sentido opuesto a las la siguiente manera:
variaciones angulares. Este momento puede relacionarse por
medio de la ecuación fundamental de la dinámica de rotación 𝑀𝑅2 𝑀𝐿2
con la aceleración angular α del péndulo y su momento de 𝐼= +
4 3
inercia I con respecto al punto de suspensión. En forma escalar 3.26𝐾𝑔 ∗ (6.35𝑥10 𝑚)2 3.26𝐾𝑔 ∗ (0.25𝑚)2
−3
la relación es: 𝐼= +
4 3
𝐼 = 0.067949 𝐾𝑔. 𝑚2

𝜏 = 𝐼 ∙ 𝛼 (3) La inercia requerida para esa masa y las dimensiones de nuestro


sistema son muy importantes ya que a partir de esto podemos
Teniendo en cuenta la ecuación (2), esto puede expresarse determinar la frecuencia angular que luego nos servirá para
como: determinar la potencia necesaria para mover nuestro sistema.
Por lo tanto, utilizando la ecuación (5):
𝐼 ∙ 𝛼 + 𝑚𝑔𝑑 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 (4)

La ecuación 4 puede expresarse como un diferencial de segundo 9.81𝑚


3.26𝐾𝑔 ∗ ∗ 0.25𝑚
orden que corresponde a un movimiento armónico simple 𝜔=√ 𝑠2
donde podemos llegar a la conclusión de las siguientes 0.067949 𝐾𝑔. 𝑚2
relaciones: 𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 10.8473
𝑠
La frecuencia angular de M.A.S (Movimiento Armónico
Simple) es: Una vez encontrada la velocidad angular del sistema podemos
𝑚𝑔𝑑 encontrar la potencia necesaria utilizando la ecuación (7):
𝜔= √ (5)
𝐼 𝑃𝑝 = 𝜏 ∗ 𝜔 (7)

Y el periodo de oscilación de la siguiente manera: Donde Pp es la potencia del péndulo.

𝐼 𝑟𝑎𝑑
𝑇 = 2𝜋√ (6) 𝑃𝑝 = 8 𝑁. 𝑚 ∗ 10.8473
𝑚𝑔𝑑 𝑠
𝑃𝑝 = 86.7784 𝑊

Para nuestro diseño hemos seleccionado una varilla delgada en El motor eléctrico por utilizar será un motor de limpiaparabrisas
forma cilíndrica, puede utilizarse como péndulo físico para los (figura 2) que se caracteriza por poseer un alto torque de salida,
propósitos que buscamos demostrar en el proyecto. Como el debido a que en su interior hay un sistema reductor compuesto
enunciado del problema nos solicita un péndulo con un con un por engranajes sin fin y otro de uso general, esta configuración
torque de por lo menos 0.12 N.m tomaremos esto como criterio es la que otorga eta fuerza, pero la velocidad de salida es muy
de diseño. baja, hasta un máximo de 60 RPM, funcionan con 12V y 3 A
entrega hasta un máximo de 8 N.m. Por lo que cumple con las
Por lo tanto: características necesarias para el funcionamiento de nuestro
Los criterios de diseño serán: dispositivo ya que la velocidad necesaria es de 1.72 RPM
 Uso de motor limpiaparabrisas con un torque máximo estando muy por debajo de lo que el motor nos entrega en
de 8 N.m cuanto a la potencia a continuación se realizaran los cálculos
 Barra de pendulo con longitud de 25 cm y diámetro respectivos a la potencia necesaria que se le demandara al
igual a 12.7 mm motor:

Si queremos un péndulo con un torque igual a 8 N.m podemos


despejar la fuerza a partir de este criterio para conocer la masa
que debe tener nuestro péndulo de la siguiente manera:

𝜏 = 𝑚𝑔𝑑
𝑚
8 𝑁. 𝑚 = 𝑚 ∗ (9.81 2 ) ∗ (0.25𝑚)
𝑠
𝑚 = 3.26 𝐾𝑔

Conociendo la masa que tendrá nuestro sistema podemos


conocer la Inercia debido a que es una barra cilíndrica y
Fig. 2. Motor de limpiaparabrisas
3

Potencia maxima del motor: determine el ángulo para cada nivel de voltaje de
forma automática.
Pm = 12V ∗ 10A
Pm = 120W

Eficiencia del motor la podemos obtener gracias a la tabla que


nos proporciona el fabricante:

.
Fig. 4. Diagrama de bloques lazo cerrado

Dentro de los materiales que se utilizaran se cuenta con el motor


de limpiaparabrisas, dispositivos electrónicos para circuitos,
metal, plástico o pvc para la respectiva estructura del péndulo,
para este se deberán hacer pruebas para que cumpla con la masa
requerida por los cálculos realizados a lo largo del informe.
Fig. 3. Eficiencia del motor III. REFERENCIAS
[1] K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna, Madrid,
De esta manera Podemos conocer cuanto de la potencia España: Pearson Educación, S.A., 2010.
podemos utilizar: [2] U. d. Castilla, "UCLM," 06 05 2014. [Online].
Available:
Wreal https://previa.uclm.es/profesorado/ajbarbero/Practicas/0
81.4% = ∗ 100
120W 6_Pendulo_fisico.pdf. [Accessed 25 08 2018].
Wreal = 97.68 W
86.77W [3] Wikipedia, "Wikipedi," 12 08 2017. [Online].
∗ 100 = %potencia a utilizar Available:
97.68W
https://es.wikipedia.org/wiki/P%C3%A9ndulo_f%C3%
%potencia a utilizar = 88.83% ADsico. [Accessed 25 08 2018].
[4] educativa, "Potencia y rendimiento de un motor
Por lo tanto, se utilizará un 88.83% de toda la potencia que nos electrico," 02 03 2015. [Online]. Available: http://e-
ofrece el motor para poder mover nuestro péndulo. ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//
2750/2953/html/363_potencia_y_rendimiento_en_un_m
Para resolver nuestro problema haremos uso de los conceptos otor_de_corriente_continua.html. [Accessed 24 08
de control automático e implementaremos un sistema de lazo 2018].
cerrado (figura 4) donde: [5] I. mundo, "Ingenieria de control clasico," 20 11 2014.
[Online]. Available:
 El controlador: se hará uso de electrónica analógica y http://tecingenieriaclasico.blogspot.com/p/1.html.
digital para el control de señales y el procesamiento [Accessed 24 08 2018].
de estas se planea hacer uso de amplificadores
operacionales para las diferentes operaciones y para
obtener un resultado de estas ante las perturbaciones
del sistema. Primero A. Marroquín Alvarenga,
 El proceso: será toda nuestra planta que son los Carlos Eduardo Nació el 4 de diciembre
mecanismos que actúan para el movimiento del de 1995, hijo de José Marroquín y Reina
péndulo y las perturbaciones que puedan ocurrir en Alvarenga y hermano de Fernando
dentro del mecanismo. Marroquín y Rosibel Marroquín. Estudio
 Variable a controlar: en este caso la variable a la educación parvulario en el colegio
controlar es el ángulo en que se encuentra el péndulo. Paulo Freire de Soyapango, continuo los
 Medidor o sensor: este punto es muy importante ya estudios de primaria hasta bachillerato en
que gracias a la retroalimentación del sistema el colegio San Antonio de Soyapango, posee un diplomado en
podemos tener un mejor control y mayor exactitud y inglés y uno en electricista de 4ta categoría, actualmente estudia
precisión, el sensor de nuestro sistema consistirá en Ingeniería Mecánica en universidad Don Bosco.
un potenciómetro que junto a un divisor de voltaje se
le asignara un nivel de voltaje para una posición
determinada, para hacer esto será necesario realizar
pruebas con graficas para determinar una función que
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Segundo B. Mena Ruano, Gerardo Mena


nacido el 26 de mayo de 1997, en la ciudad
de San Salvador, El Salvador. Hijo de Alex
Mena y Edith de Mena. Es el hijo menor de
5 hermanos. Desde que nació reside en
Armenia, Sonsonate. Estudió desde kínder
hasta noveno grado en el Colegio “Profa Eva
Leticia Mayen”, sus estudios de bachillerato
los realizó en el Instituto Emiliani
graduándose de Técnico en Electrónica con
honores. En su último año obtuvo medalla de primer lugar en la
Expo Emiliani 2015 realizando un submarino como proyecto
(ROV). Actualmente cursa su tercer año de ingeniería

Tercero C. Santiago Alexander


Urrutia Hernández, Nacido en San
Salvador, El salvador el 2 junio de
1996. Hijo de Efrain Urrutia y Maria
Hernandez. Es el menor de 3
hermanos. Realizo sus estudios
básicos y bachillerato en Instituto
Tecnico Ricaldone (2010-2015).
Actualmente cursando 3er año en la
carrera de Ingeniería Aeronáutica en la Universidad Don Bosco.