TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE QUERÉTARO

19-4-2018

Practica 1: Ecuación del sistema masa-resorte-amortiguador

 Cruz Muñoz Diana Lucero

 López López Orlando
 Luna Silva Marco Yuren

Vibraciones Mecánicas
Equipo: 3
Grupo: 5V
Contenido
Introducción ...................................................................................................... 3
objetivo general ............................................................................................... 3
Antecedentes2 ................................................................................................... 3
Formulación....................................................................................................... 4
Procedimiento ................................................................................................... 5
Resultados ......................................................................................................... 6
Caso 1 ............................................................................................................. 7
Caso 2 ............................................................................................................. 7
Caso 3 ............................................................................................................. 8
Conclusión......................................................................................................... 9
Bibliografía ........................................................................................................ 9
 Introducción
En esta práctica realizaremos un programa en Simulink© para resolver la
ecuación de un sistema masa-resorte-amortiguador.
Uno de los problemas para la comprensión de los sistemas físicos básicos es
justamente el del sistema masa resorte amortiguador debido a la abstracción
involucrada para su comprensión. Al hacer uso de un sistema de simulación como
es el caso de Simulink© se facilita interpretar los pasos intermedios involucrados en
el desarrollo de dicho fenómeno.1

objetivo general
Describir el movimiento de la masa afectada por el resorte y el amortiguador. Así
como comprender el funcionamiento del sistema masa-resorte-amortiguador.

Antecedentes2
En el movimiento armónico simple un cuerpo oscila indefinidamente entre dos
posiciones espaciales sin perder energía mecánica. Pero en los sistemas
mecánicos reales, siempre encuentran presente fuerzas de rozamiento que
disminuyen la energía mecánica a medida que transcurre el tiempo, en este caso
se la conoce como amortiguada, mientras que, si se agrega una fuerza externa
impulsora de tal manera que la perdida de energía se equilibre con la energía de
entrada, el movimiento se llama oscilación forzada.

X(t)=Asen(wt+δ) … (1)

Se dice que una partícula que se mueve a lo largo del eje x realiza un movimiento
armónico simple cuando su desplazamiento respecto a su posición de equilibrio
varia con el tiempo de acuerdo con la relación mostrada en la ecuación 1: Donde
‘A’, ‘w’, ‘δ’ son constantes del movimiento, siendo ‘A’ la amplitud, máximo
desplazamiento de la partícula y ‘δ’ el desfase inicial. La representación gráfica de
la ecuación previa se puede observar en la ilustración 1.
 Por otro lado, el movimiento amortiguado es aquel en el cual, debido a una
pérdida de fuerza que afecte al sistema, el estado de perpetuo movimiento se ve
gradualmente reducido y hasta anulado en función del tiempo, este efecto viene en
función accidental (no deseada) en forma de fricción o provocada (deseada) en
forma de dispositivos destinados para este fin. Este es el caso en el cual se ve
enmarcado el caso de estudio de este documento y el cual será descrito a más
detalle en las secciones contiguas.

Formulación
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑓(𝑡) = 𝑚 2 + 𝑐 + 𝑘𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡

c k 𝑓(𝑡) 𝑑 2 𝑥 𝑐 𝑑𝑥 𝑘
= 2 +ቀ ቁ + ൬ ൰𝑥 …(2)
𝑚 𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑚

m
X(t) 𝑑2 𝑥 …(3) 𝑐 𝑑𝑥
ቀ ቁ …(4)
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑑𝑡 c
Fig.2 sistema masa-
resorte-amortiguamiento
 Es necesario comprender el comportamiento de cada uno de los términos dentro
del comportamiento resultante para poder realizar una simulación adecuada y
adecuadamente comprensiva.
La expresión 3 posee un término derivativo de segundo grado del desplazamiento
respecto al tiempo por lo cual puede ser interpretada como la aceleración que afecta
al sistema con respecto al tiempo. El segundo término, mostrado en la ecuación 4
corresponde a la posición derivada respecto al tiempo, señalando el estado de la
velocidad en un momento específico dentro del sistema, se debe recalcar que este
término se encuentra también afectado por la constante ‘c’ que corresponde a la
constante de amortiguación a la que se ve sometido el conjunto.

𝑑2 𝑥 …(3) 𝑐 𝑑𝑥
ቀ ቁ …(4)
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑑𝑡 c

En la expresión se observa a la posición del punto de interés ‘x’ multiplicada por

la constante ‘k’ de elasticidad la cual da las características oscilatorias del sistema.
‘f(t)’ indica la fuerza a la que está sometida el sistema en función del tiempo.

𝑘
൬ ൰𝑥 …(5)
𝑚

Procedimiento
Para poder realizar la simulación, se debe inicialmente despejar la expresión en
función del término de mayor grado, tal como se muestra en la ecuación (6).

𝑑2𝑥 𝑓 𝑐 𝑑𝑥 𝑘
2
= +ቀ ቁ + ൬ ൰ 𝑥 …(6)
𝑑𝑡 𝑚 𝑚 𝑑𝑡 𝑚
Dicho termino será definido de forma recursiva dentro del sistema como se podrá
observar en el diagrama de bloques presentado en la figura 3 la cual, a su vez, es
la simulación correspondiente dentro del entorno Simulink©.

Fig.3 simulación

La salida del sumador dentro del diagrama corresponderá al termino de mayor

grado dentro de la ecuación 2, la aceleración, dicho termino pasa inicialmente por
un integrador convirtiéndose en la velocidad del sistema y a continuación por otro
bloque derivador para ser la posición respecto al tiempo. Se toma la velocidad y se
hace pasar por un bloque de ganancia con la constante ‘c/m’ como argumento del
mismo para obtener la ecuación 4, lo cual pasa por la primera entrada negativa del
sumador y corresponde con la expresión 6, de igual forma se toma la posición de la
partícula y se la multiplica por ‘k/m’ para obtener la ecuación 5 y añadirla a la
expresión buscada. Finalmente se hace uso de un bloque ‘step’ en representación
de la aplicación de una fuerza, se le aplica una ganancia correspondiente a ‘1/m’ y
se la adjunta por medio de un bloque ‘sum’ para completar el ciclo.

Resultados
Para observar los resultados de la simulación se coloca un bloque ‘scope’ sobre
la variable de interés, en este caso, la posición de la partícula respecto al tiempo.
Las respuestas obtenidas se observan a continuación.
 Caso 1
Se puede observar como la posición de la partícula pasa de una posición en ‘0’
hasta una superior a ‘1’ para luego retornar a un valor inferior y ser amortiguada
rápidamente con un valor constante sobre la posición ‘1’

Tabla 1 (críticamente amortiguado)

Constante Valor asignado
M 0.25
C 0.5
K 1

Caso 2
Se observa el efecto causado por el caso de estudio 2, donde el aumento
significativo en la masa de la partícula estudiada provoca un aumento considerable
en el periodo de tiempo requerido para realizar la amortiguación completa del
sistema, como se observa en el resultado, dicho periodo aumenta casi en un factor
de ‘x5’ la mitad del aumento instaurado sobre la constante ‘m’

Tabla 2 (sub-amortiguado)
Constante Valor asignado
M 2.5
C 0.5
K 1
 Caso 3
Como se observa, este cambio produce que la amortiguación se produzca sobre
una posición 10 veces superior a la provocada en casos anteriores, además se
observa una curva con mayor suavidad y sin rebotes.

Tabla 3 (sobre-amortiguado)
Constante Valor asignado
M 0.25
c 0.5
k 0.1
 Conclusión
El sistema masa resorte utilizado para el ejercicio es un sistema de 2do orden.
Este tipo de sistemas de penden mucho de su coeficiente de amortiguamiento el
cual, dependiendo del rango de su valor, nos dará una salida más estable con
menos oscilaciones.
Como se observa al reducir los valores críticos como la masa, la constante de
amortiguamiento y el coeficiente de amortiguación, la respuesta obtenida en el
sistema tendió a ser más estable, mostrando que entre menores valores tenga un
sistema, más estable será la respuesta y llegara al valor deseado en un tiempo
mayor.

Bibliografía
[1] Sherdek, C. T. (19 de Abril de 2018). cesartroyasherdek.wordpress.com.
Obtenido de César Troya Sherdek web site:
https://cesartroyasherdek.wordpress.com/2016/01/22/simulink-simulacion-
sistema-masa-resorte-amortiguador/
[2] cuesta, R. (19 de Abril de 2018). Modelado de sistemas dinamicos . Obtenido de
Modelado de sistemas dinamicos web site: https://uabc-
msd.blogspot.mx/2009/04/masa-resorte-amortiguador.html
[2] Y. Hernandez Miler, “Sistema Masa-Resorte-Amortiguador”, Universidad
Politécnica de Victoria.