LABORATORIUM PENGENDALIAN PROSES

SEMESTER GENAP TAHUN AJARAN 2017/2018

MODUL : Dinamika Sistem Level

DOSEN PEMBIMBING : Ir. Umar Chayam, MT.

Tanggal Praktikum : 27 Maret 2018

Tanggal Penyerahan : 5 April 2018
(Laporan)

Oleh :
Kelompok : 2A
Nama : 1. Agussani Miftah Fauzi (161411002)
2. Dela Cahya Putrianda (161411004)
Kelas : 2A - D3 Teknik Kimia

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2018
 I. TUJUAN

1. Melakukan uji step.

2. Mempelajari perilaku dinamika sistem level sebagai model sistem FOPDT (First Order
Plus Dead Time).
3. Mempelajari perilaku nonlinier pada proses.
II. DATA PENGAMATAN
2.1. Karakteristik Statik
2.1.1. Operasi Beban Normal
Tabel 1. Nilai PV pada saat konstan
MV
PV(%)
(%)
0 5,88
10 10,64
20 25,94
30 35,55
40 45,57
50 55,68
60 66,79
70 77,82
80 88,05

Grafik MV terhadap PV
100
90
y = 1.0851x + 0.7957
80 R² = 0.9769
70
60
PV

50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
MV

Gambar 1. Grafik hubungan antara PV (%) dan MV (%)

 Bentuk dari kurva karakteristik statik (PV terhadap MV) pada beban normal
adalah kurva linier, hal ini dapat dilihat dari nilai regresi linier yang dihasilkan
yaitu sebesar 0,9769. Dari nilai regresi (R2) yang dihasilkan dapat dikatakan
bahwa variabel PV dan MV cukup berkaitan/berhubungan.

2.1.1. Operasi Beban Maksimum

Tabel 2. PV pada saat konstan

MV (%) PV (%)

0 5.79

10 10.27

20 20.06

30 31.13

40 32.14

50 53.41

60 78.9

70 88

80 88

90 88

100 88
 Grafik PV (%) Terhadap MV(%)
120

100 y = 1.0704x - 4.9282

R² = 0.9088
80

60
PV (%)

40

20

0
-20 0 20 40 60 80 100
-20
MV (%)

Gambar 2. Grafik hubungan antara PV (%) dan MV (%)

 Bentuk dari kurva karakteristik (MV terhadap PV) statik pada beban maksimum adalah
kurva linier, karena berdasarkan grafik nilai regresi linear kuadrat adalah 0,9088

2.2. Karakteristik Dinamik

2.2.1. Satu Titik Operasi

Kurva Hubungan MV dan PV terhadap Waktu

120

100

80
Nilai MV dan PV

Manipulated
60 Variable
Process Variable
40

20

0
0 200 400 600 800 1000
-20
waktu (sekon)

Gambar 3. Grafik hubungan antara PV (%) dan MV (%) terhadap waktu

 60

50

40
PV %

30
PV
20

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70
waktu (s)

Gambar 4. Grafik hubungan antara PV (%) waktu (s)

Rentang PV adalah 56,28% - 5,7% = 50,58%

Berdasarkan perhitungan metode smith
63,2% = 63,2% x 50,58 = 31,97 (+5,7) = 37,67
Nilai 37,67 diplotkan pada kurva menghasilkan t2 = 32 sekon
28,3% = 28,3% x 50,58 = 14,31 (+5,7) = 20,01
Nilai PV 20,01 diplotkan pada kurva menghasilkan t1 = 16 sekon
Time constant :
τp = 1.5 (t2 - t1)
= 1.5 (32 s – 16 s)
= 24 s
Deadtime :
θp = t2 - τp
= 32 s – 24 s
=8s
Static gain / Kp
∆𝑦 50,58 %
𝐾𝑝 = ∆𝑥 𝐾𝑝 = 100 %

2.2.2. Dua Titik Operasi

A. MV 30%

Grafik Nilai MV (%) dan PV (%) terhadap

Waktu
50

40

30

20

10

0
0 50 100 150 200

MV PV

Gambar 5. Grafik hubungan antara PV (%) dan MV (%) terhadap waktu

Menentukan t1

Posisi t1 = 2,02 +( (40 – 2,02) x 28,3%)

= 12,768%

t pada 12,768% = 5s

maka t1 = 5s – 0s = 5s

Menentukan t2

Posisi t2 = 2,02 + ((40 – 2,02) x 63,2%)

= 25,681%

t pada 25,681% = 17,5s

maka t2 = 17,5s-0 = 17,5s

a. Menentukan time constant (Ʈp)

Time constant (Ʈp) = 1,5 (t2 – t1)

= 1,5 (17,5s – 5s) = 18,75s

b. Menentukan deadtime (Ɵp)

Ɵp = t2 -Ʈp

= 17,5s – 18,75s = -1.25s

Jika Ɵp negative, maka :

 Time constant, Ʈp = t2 = 17,5s

 Deadtime, Ɵp = 0

c. Menentukan Static Gain (Kp)

∆y
Kp =
∆x

40−2,02
= = 3,798
40−30
B. MV 70%

Grafik Nilai MV dan PV terhadap Waktu

90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 50 100 150 200

MV PV

Gambar 6. Grafik hubungan antara PV (%) dan MV (%) terhadap waktu

Menentukan t1

Posisi t1 = 4,71 +( (80 – 4,71) x 28,3%)

= 26.171%

t pada 26.171% = 3s

maka t1 = 3s – 0s = 3s

Menentukan t2

Posisi t2 = 4,71 + ((80 – 4,71) x 63,2%)

= 52,293%

t pada 52,293% = 19s

maka t2 = 19s-0 = 19s

d. Menentukan time constant (Ʈp)

Time constant (Ʈp) = 1,5 (t2 – t1)

= 1,5 (19s – 3s) = 24s

e. Menentukan deadtime (Ɵp)

Ɵp = t2 -Ʈp

= 19s – 24s = -5s

Jika Ɵp negative, maka :

 Time constant, Ʈp = t2 = 19s

 Deadtime, Ɵp = 0

f. Menentukan Static Gain (Kp)

∆y
Kp =
∆x

80−4,71
= = 7.529
80−70
III. PEMBAHASAN
3.1 Pembahasan oleh Agussani Miftah Fauzi (161411002)
Pada operasi beban normal hubungan PV dan MV yang merupakan karakteristik static berbentuk
kurva linier dengan regresi sebesar 0,9769. Sehingga dapat dikatakan bahwa hubungan variabel
PV dan MV cukup stabil. Sedangkan pada operasi beban maksimum karakteristik statiknya
berbentuk kurva linear pula dengan regresi senilai 0,9088. Jadi pada operasi beban normal
karakteristik statiknya lebih bagus daripada operasi beban maksimum.
Adapun karakteristik dinamik dilihat dari satu titik operasi dan dua titik operasi. Pada satu titik
operasi time constant yang didapat sebesar 24 s dan deadtime sebesar 8 s. adapun kpnya sebesar
50,58%/100%. Pada satu titik operasi ini SP ditetapkan 50%. Ketika kondisi stabil PV yang
didapat dalam rentang 48-53 %. Sedangkan MV pada kondisi stabil berkisar dari 0-60%.
Pada dua titik operasi ditetapkan MV 30% dan MV yang lain 70%. Pada MV 30% time constant
yang didapat sebesar 18.75 s dan deadtime -1.25 s. Kp yang didapat sebesar 3.798. Sementara itu
pada MV 70% time constant yang didapat sebesar 24 s, sedangkan dead time -5 s. sedangkan Kp
nya sebesar 7.529. Jika dibandingkan karakteristik dinamik pada dua titik operasi time constant
yang terkecil terjadi pada saat MV yang ditetapkan 70 %. Itu artinya pada MV 70% lebih cepat
untuk mencapai steady state baru. Semakin besar konstanta waktu berarti semakin besar
komponen penyimpan massa/energy dan respon variable keluaran semakin lambat. Sehingga
pada MV 30% waktu yang dibutuhkan untuk mencapai steady state baru lebih lambat dari pada
MV 70 %. Jika ditinjau dari deadtime, ternyata deadtime yang paling singkat terjadi pada MV
30%. Itu menunjukkan respon keluaran yang muncul pada MV 30 % lebih cepat dari pada respon
keluaran pada MV 70%. Adapun berdasarkan harga Kp. Kp terbesar terjadi pada MV 70%.
Sehingga dapat dikatakan MV 70% memiliki sensitivitas lebih besar dari pada static gain pada
MV 30%.
 labjack
Tujuan pengendalian adalah mempertahankan keadaan proses agar sedekat mungkin dengan nilai
yang diinginkan dalam batas-batas yang ditetapkan. Pengendalian proses pada dasarnya adalah
mempertahankan proses pada satu keadaan tertentu atau mengubah proses dari satu keadaan ke
keadaan lain yang diinginkan, baik secara manual maupun otomatik. Pengendalian akan berjalan
sesuai keinginan apabila ditunjang oleh peralatan ukur yang baik dan benar. Kebenaran
pengukuran suatu alat ukur diperoleh dengan jalan kalibrasi peralatan tersebut. Salah satu jenis
pengendalian yang sering digunakan di industri kimia adalah Pengendalian Ketinggian Cairan
(Level). Alat pengendali yang terpasang juga diharapkan mampu untuk bekerja dengan baik dan
benar. Dikarenakan alat pengendali yang terpasang telah mengalami penurunan kinerja serta
sudah tidak sesuai lagi dengan perangkat modern, maka perlu dilakukan penyesuaian dan
peningkatan kemampuan. Peningkatan dapat dicapai dengan melakukan penggantian. Labjack
 U3 digunakan sebagai pengganti converter pada peralatan converter (transmitter) dan alat
pengendali yang telah rusak. Untuk mengetahui kinerja LabJack U3 yang dipasang, maka
dilakukan pengujian kinerjanya. Pengujian dilakukan dengan cara melakukan kalibrasi. Uji
kalibrasi menunjukkan bahwa LabJack U3 memiliki sensitivitas, presisi, akurasi, dan histeresis
berturut-turut sebesar 1,007532, 0,0369, 2,6 (variabel pengukuran), dan 1,5. Artinya bahwa
LabJack memiliki tingkat kalibrasi yang sangat bagus. Uji pengendalian yang dilakukan
menunjukkan bahwa LabJack telah bekerja sesuai setting point yang diberikan

 simulasi
Simulasi visual berfungsi sebagai media untuk mengomunikasi gagasan atau konsep dalam
bentuk rekaan dengan cara mengamati dan mewujudkannya dalam format digital

 Controller
Pneumatic Controller.
Berbagai jenis pneumatic controllertersedia untuk berbagai proses di lapangan (pressure, level,
temperature, danflow). Beberapa komponennya memiliki kesamaan, seperti:
 Supply gauge – penunjuk tekanan supply
 Output gauge – penunjuk tekanan output
 Bourdon tube – mekanisme feedback control untuk merespon perubahan input (level,
pressure atau temperature)
 Nozzle – sebuah lubang keluaran permanen yang berpasangan
dengan flapper untuk loading dan unloading pilot relay
 Flapper – pasangan dari nozzle
 Pilot Relay – menaikkan sinyal dan volume tekanan dari nozzle ke penerima. Untuk setiap
1 poundtekanan pada nozzle menjadi 3 poundtekanan pada output.
 Proportional Band Adjustment – menentukan perbandingan penguatan (gain) controller.
 Bellows – mekanisme pengaturan untuk mode proportional dan reset.
3.2 Pembahasan oleh Dela Cahya P (161411004)

Pada praktikum kali ini, dilakukan pengendalian level air, dimana digunakan aplikasi
pengendalian untuk melakukan pengamatan respon variable yang ada secara mode Real Time
dan Simulasi. Mode Real Time dilakukan pada percobaan beban normal dan percoban satu titik
operasi. Sedangkan mode simulasi dilakukan pada percobaan beban maksimum dan percobaan
dua titik operasi.

Simulasi sendiri merupakan tindakan menggunakan model. Kemudian dirancang

skenario percobaan guna mendapatkan hasil simulasi yang kelak diolah menjadi jawaban atas
sistem nyatanya. Simulasi dapat memperkirakan dampak dari suatu keputusan yang diambil.
Maka, pada percobaan proses pengendalian ini, dapat diketahui bagaimana respon dari suatu
proses jika terjadinya perubahan pada variabel tanpa harus menggunakan alat/instrument
aslinya. Pada percobaan ini, digunakan aplikasi “Fibdex” untuk dilakukannya pengamatan
respon. Pada aplikasi tersebut, terdapat variable sistem yang dapat diubah, seperti MV
(Manipulated Variable), PV (Process Variable), SP (Setpoint), Aksi Pengendalian dan sistem
proses (Direct atau Reverse), persen PB, dll. Variabel yang dapat diubah tersebut akan
menentukan bagaimana respon suatu pengendalian, dimana tiap variable mempunyai pengaruh
masing-masing.

Pada proses pengendalian ini, terdapat alat berupa control valve. Control valve sendiri
digunakan untuk melakukan tindakan kendali akhir berupa membesar atau mengecilnya
bukaan valve. Tindakan kendali akhir diperintahkan berupa sinyal pneumatic yang sudah
diubah oleh I/P Tranduser. Control valve yang digunakan Control valve sendiri merupakan
salah satu alat dari automatic instrument controller. Automatic instrument controller digunakan
untuk merubah proses yang ada secara otomatis sebagai pengganti dilakukan tindakan secara
manual, misalnya membuka valve atau menutup valve ketika terjadi perubahan tertentu.

Instrument controller sendiri terbagi atas beberapa jenis yang didasarkan pada macam
cara alat merespon/mengoreksi terhadap perubahan output yang terjadi. Instrument controller
terbagi atas 4 macam, yaitu:

1. On-off controller, Jenis controller ini mempunyai output maximum dan minimum.
Jadi signal output tersebut hanya mampu membuka penuh dan menutup penuh control valve
bila terjadi deviasi. Atau disebut Open/Close Position. Sehingga bila dilihat dari control
variabelnya, maka cara ini tidak pernah stabil karena variabelnya selalu berubah, tapi masih
dalam batas-batas tertentu.
2. Proportional Mode Controller, Pada masa ini ada hubungan yang linier antara
controller variable dengan posisi control valve. Control valve akan membuka/menutup sesuai
dengan besarnya deviasi.

 Deviasi besar ===> perubahan bukan valve besar.

 Deviasi kecil ===> perubahan bukan valve kecil.

Jadi signal output dari controller ke control valve sebanding (proportional) dengan
deviasi. Dasar mekanisme controller ini adalah : ERROR DETECTOR, maksudnya mendekati
adanya error (perbedaan antar harga dari measured value dengan desired value) baru kemudian
controller memberikan aksi.
3. Reset mode, akan bekerja apabila adanya deviasi (mV tidak sama dengan dV)
maka akan terjadi ketidak-seimbangan antara reset belows dan feed back bellows. Akibatnya
controller akan berubah sampai mV=dV. Saat mV=dV maka tekanan reset bellows= feedback
bellows sehingga terjadi kestabilan. Reset mode ini juga disebut FLOATING MODE yaitu
bahwa posisi control valve akan berubah dengan kecepatan yang proportional (sebanding)
dengan deviasi.
4. Derevative Mode Controller, untuk dapat mempercepat action dari proportional
mode controller maka perlu ditambahkan Derevative Mode. Aksi derevative tersebuat adalah
untuk mengatur percepatan dari proportional mode controller atau mengatur kecepatan
bergeraknya posisi control valve sebanding dengan besaran deviasi.
Aksi derevative dinyatakan dalam repeate/menit atau jumlah gerakan control valve/menit.
Derevative mode controller ini menghasilkan output yang sebanding dengan kecepatan
perubahan deviasi.
5. Proportional Derevative Integral Mode Controller, merupakan gabungan 3 mode
controller.
a. Proportional mode mengoreksi posisi control valve sebanding dengan besarnya deviasi.
Didalam grafis terlihat penambahan energi sewaktu controlled variable berkurang
besarnya
 b. Reset mode, mengoreksi posisi control valve sebanding dengan kecepatan perubahan
deviasi, sehingga didalam grafik terlihat penambahan energi yang mempunyai kecepatan
tertinggi, sewaktu deviasinya terbesar
c. Derevative mode, mengoreksi posisi controller valve sebanding dengan rate of cgange
dari controlled variablenya. Dalam grafik terlihat koreksi rate mula-mula menambah
energi, sewaktu controlled variable menjauhi set point.
d. Resultant dari posisi control valve, mula-mula untuk perubahan control variable yang
memenuhi set point, kemudian koreksi untuk controlled variable yang kembali ke set
point

Pada percobaan ini, dilakukan 2 kali run untuk beban yang berbeda, serta 3 kali run untuk
3 titik yang berbeda. Pada operasi beban normal, didapatkan hubungan antara MV dan PV
cukup linear, dapat dilihat berdasarkan nilai regresinya. Begitu pula dengan operasi beban
maksimum, hubungan antara nilai MV dan PV dianggap linear berdasarkan nilai regresinya.
Namun, jika dibandingkan kedua nilai regresi, nilai regresi pada operasi beban normal lebih
besar daripada nilai regresi pada operasi beban maksimum. Hal tersebut dapat terjadi karena
nilai beban yang berbeda antara kedua operasi, dimana nilai beban pada operasi beban
maksimum lebih besar daripada operasi beban normal.

Pada percobaan untuk tiga titik yang berbeda, dibuat kurva hubungan nilai MV dan PV
terhadap waktu. Dari kurva tersebut, didapatkan nilai time constant, dead time, dan static gain.
Jika ketiga nilai tersebut dibandingkan antara satu titik dengan yang lainnya, didapat bahwa
pada titik operasi SP 30% memiliki nilai paling kecil dan titik operasi pada SP 70% memiliki
nilai paling besar. Hal tersebut dapat disebabkan adanya pengaruh nilai masukkan
(manipulated variable). Pada percobaan ini, didapatkan semakin besar nilai manipulated
variable, semakin besar nilai dead time; time constant; dan nilai static gain. Dari ketiga nilai
karakteristik yang didapat, disimpulkan bahwa hubungan antara operasi 30% SP; 50% SP; dan
70% SP tidak linear. Hal tersebut dikarenakan perbandingan nilai dead time, time constant, dan
static gain lebih dari 5%
 KESIMPULAN

 Kurva hubungan nilai manipulated variable dan process variable bersifat linear dengan
nilai regresi pada operasi beban normal sebesar 0.9769 sedangkan pada operasi beban
maksimum sebesar 0.9088.
 Pada titik operasi MV 30% didapatkan time constant sebesar 18.75 s, deadtime sebesar -
1.25 s dan Kp sebesar 3.798 sedangkan pada titik operasi MV 70% didapatkan time
constant sebesar 24 s, deadtime sebesar -5 s dan Kp sebesar 7.529.
 Berdasarkan hubungan nilai time konstan, deadtime, dan kp pada MV 30%, SP 50%, dan
MV 70% disimpulkan bahwa mempunyai hubungan yang tidak linear karena ketiga nilai
tersebut memiliki perbandingan lebih dari 5%
 Daftar Pustaka
 https://ekoharsono.wordpress.com/2012/10/17/mengenal-instrumentasi-5-pneumatic-
device-pneumatic-controller-level/
 http://digilib.polban.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=read&id=jbptppolban-gdl-
saripudin-4109
 www.brainly.co.id
 http://sciencatcat.blogspot.co.id/2016/01/pengertian-dan-tujuan-simulasi.html
 https://komekstensi.wordpress.com/2014/03/18/apakah-yang-dimaksud-dengan-simulasi-
2/
 http://www.instrumentasi.info/2014/10/on-off-controller.html
 http://www.instrumentasi.info/2014/10/instrumentasi-controller.html
 http://www.instrumentasi.info/2014/10/proportional-mode-controller.html
 http://www.instrumentasi.info/2014/10/reset-mode-controller.html
 http://www.instrumentasi.info/2014/10/derevative-mode-controller.html
 http://www.instrumentasi.info/2014/10/proportional-dervative-integral-mode-
controller.html