Anais do XX Congresso Brasileiro de Automática

Belo Horizonte, MG, 20 a 24 de Setembro de 2014

REGULADOR LINEAR QUADRÁTICO(LQR) COM AÇÃO INTEGRAL APLICADO AO

CONVERSOR BOOST COM CARGA NÃO LINEAR

ELIÉZIO FARIAS∗ ,VANDILBERTO.P.PINTO∗ , ANDRÉ S. LIMA∗ WASHINGTON LUIS A. SIQUEIRA∗

∗ Curso de Engenharia Elétrica, Universidade Federal do Ceará

Campus Mucambinho–Sobral ,Ceará, Brasil

E-mails: elieziofarias23@gmail.com, vandilberto@yahoo.com.br,

washingtonluis13@hotmail.com,andreslima@hotmail.com

Abstract  The increasing development of control techniques as well as its economic feasibility and applicability, are increasing and
emphasizing the use of DC-DC converters in various branches of Electrical Engineering. In this article, the use of the LQR controller ap-
plied to a boost converter is presented. The Boost converter is in an elevator tension, characterized by having input and output voltage. The
Boost converter is in an elevator tension, characterized by having input and output voltage. From the plant obtained from the converter
topology, it is possible to obtain information on the stability of the system of this converter before and after the presence of external distur-
bances. A system is considered stable when, for finite inputs, there are finite answers. Otherwise, it becomes unstable.
In order to avoid such instability, it is necessary to add a controller with the system plant.

Keywords  Optimal Control, Stability ,Power converter

Resumo A crescente evolução das técnicas de controle, bem como sua viabilidade econômica e aplicabilidade, vêm aumen-
tando e destacando a utilização de conversores CC-CC em variados ramos da Engenharia Elétrica. Neste trabalho, é apresentada
a utilização do controlador LQR aplicado a um conversor Boost com carga não linear. O conversor Boost trata-se de um eleva-
dor de tensão, caracterizado por ter entrada e saída em tensão e cargas não lineares são aquelas que, quando conectadas numa
fonte de tensão, solicitam desta uma corrente a qual não apresenta a mesma forma de onda da tensão. Essas correntes possuem
componentes harmônicos em frequências diferentes da fundamental, as quais, quando circulam através das impedâncias da linha
ou de equipamentos, provocam quedas de tensão que interferem no funcionamento dos demais equipamentos conectados à
mesma fonte de tensão. Desta forma, a disseminação do uso de carga não linear afeta a qualidade da tensão fornecida aos con-
sumidores de energia elétrica, aos residenciais, aos comerciais e principalmente aos industriais. A partir do modelo matemático
do conversor, é possível obter informações sobre a estabilidade do sistema deste conversor antes e depois da presença de pertur-
bações externas. Um sistema é considerado estável quando, para entradas finitas, existem respostas finitas; caso contrário, este
se torna instável. Do ponto de vista do conversor, alimentar cargas não lineares requer o uso de um sistema de controle robusto
para evitar a instabilidade.

Palavras-chave  Controle ótimo, Estabilidade, Conversor de Potência

possuem semicondutores como diodos e transistores,

1. Introdução
O regulador linear quadrático (LQR) é um método
da teoria de controle moderno que faz uso da reali-
mentação de estados para analisar os sistemas dinâ-
micos [1]. É utilizado com o objetivo de garantir a
estabilidade do sistema frente a pequenas perturba-
ções, melhorando o tempo de resposta e sobressinal,
ao minimizar a energia desprendida no processo.
Uma propriedade interessante neste tipo de controla-
dor é que apresenta margens de ganho infinito e mar-
gens de fase superior a 60°, características estabele-
cidas como requisitos em aplicações de eletrônica de
potência [2].
O conversor Boost é amplamente utilizado em cir-
cuitos de correção de fator de potência e em diversas
outras aplicações que necessitam da elevação e regu-
lação de tensão, ou seja, a busca por modelos e for-
mas de controle deste conversor segue uma tendência
de aprimoramento e evolução [3].
Cargas não lineares são aquelas que têm sua cor-
rente não uniforme. Muitos equipamentos eletrônicos
que possuem características de conduzir corrente de
forma não linear, apresentando descontinuidade em
determinados momentos. O simples fato de ligar e
desligar uma lâmpada pode ser considerado como
uma carga não linear, já que isto faz com que ela
mude de valor.
A dificuldade da modelagem de cargas não linea-
res reside na complexidade da corrente que apresen-
tam em resposta às tensões impostas. Estas correntes,
frequentemente, têm formas muito diferentes se com-
paradas com a tensão aplicada, o que não ocorre com
cargas lineares. Por exemplo, em resposta às tensões
senoidais, acontecem correntes compostas por diver-
sos harmônicos. Além disso, estes harmônicos podem
causar ruídos na rede elétrica, fazendo com que a
tensão deixe de ser uma senóide.
2. Modelagem do conversor Boost
A modelagem matemática do conversor, operan-
do no modo contínuo, será apresentada em espaços
de estados. O circuito elétrico da Figura 1 representa

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o conversor Boost, onde se levaram em conta as re- Figura 3. 1ª etapa da operação.

sistências série parasitas do indutor e do capacitor
( rL e rC ). Este circuito apresenta duas etapas de ope- A representação para a etapa 1 de operação na
ração, as quais são descritas a seguir, devido ao cha- forma de espaço de estados é dada por(Dupont,
veamento do interruptor controlável SB que se en- 2010):
contra aberto ou fechado dependendo do sinal obtido
 RL 
da modulação PWM.  x L    0   x  1 L 
  L   L    Vi
(3)
   1   xC   0 
 xC   0 
 C ( R  RrC ) 

 RL   xL 
v0  0   (4)
 ( RL  rC )   xC 

Figura 1. Conversor Boost.

2.2 Etapa 2 de operação do conversor Boost
Na segunda etapa de operação do conversor, mos-
O sinal PWM mostrado na Figura 2 apresenta trado na Figura 4, o interruptor não conduz e o indu-
um nível lógico alto que permanece por certa fração
tor transfere energia elétrica para a carga RL junta-
de tempo do período T de chaveamento e este per-
centual do período chamou-se de razão cíclica D , mente com a fonte de alimentação contínua Vi .
desta forma representa o intervalo de tempo em que o
interruptor conduz corrente elétrica por DTS . Na
outra fração de tempo do período, complementar à
D , o interruptor permanece em corte.

Figura 4. 2ª etapa de operação.

A representação para a etapa 2 de operação na

forma de espaço de estados é dada por(Dupont,
2010):
Figura 2. Sinal PWM aplicado à chave.

Cada etapa de operação apresenta um conjunto de  [(rL  rC ) RL  rL  rC ] RL 

  
equações de estado. A seguir, os estados xL e xC  xL 
 L( RL  rC ) L( RL  rC )   xL  1 L 
correspondem à corrente elétrica no indutor e à ten-  x     
1   xC   0 
Vi (5)
 C RL

são no capacitor, respectivamente, logo seus termos  C ( RL  rC ) C ( RL  rC ) 
derivativos são dados por: 
di (1)
xL  L
dt  R r RL   xL  (6)
v0   L C 
dv  RL  rC ( RL  rC )   xC 
xC  C (2)
dt
2.2 Média do espaço de estados
2.1 Etapa 1 de operação do conversor Boost Obtido as equações referentes a cada estado de
Na primeira etapa de operação do conversor, mos- operação do conversor, é necessário ponderá-las ao
trado na Figura 3, o interruptor conduz e o indutor longo do período de comutação para que a média do
armazena energia elétrica. espaço de estados seja obtida. As equações (12) e
(18) são ponderadas utilizando as seguintes equa-
ções:
A A1D A2 (1 D) (7)
B B1D B2 (1 D) (8)
C C1DC2 (1 D) (9)

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Onde D é a razão cíclica e (1  D) seu com- A filosofia do projeto LQR é estabelecer um com-
plementar. Resolvendo as equações acima se têm as promisso entre as energias do vetor de estado x (t ) e
seguintes matrizes do sistema linearizado: do vetor de controle u (t ) , através da seguinte função
de custo a ser minimizada (Skogestad, 2005).
 1 RL rC (1  D)  1  R (1  D) 
  rL     L 
( RL  rC )  L  ( RL  rC )  (10)
A 
L
 RL (1  D) 1  J  min  x´(t ) Q(t ) x(t )  u´(t ) R(t )u (t )]dt (18)
   u (t )
 C ( R L  rC ) C ( R L  rC ) 
1 L  (11) Sendo Q e R matrizes definidas positivas, Q > 0 e R
B 
0 > 0. Supondo-se que o sistema seja estabilizável, ou
 R r (1  D) RL  (12) seja, controlável, a lei de controle que estabiliza o
C L C  mesmo e minimiza o critério é:
 ( RL  rC ) ( RL  rC ) 
u (t )   Kx(t ) (19)
Um passo importante na modelagem de converso- Sendo:
res é a introdução de perturbações, conhecidas por K  R1B´P (20)
pequenas variações CA nos valores médios das vari-
áveis. Desta forma, cada variável da modelagem pas- A matriz P, definida positiva, é solução da equação
sa a ser representada como seu valor médio somado à de Ricatti a seguir (Skogestad, 2005):
perturbação, como mostrado nas seguintes equações: A´P  PA  PBR1B´P  Q  0 (21)
x  xMED  x pert Y  YMED  Ypert (13) O diagrama de blocos do LQR é mostrado na Figura
3
u  uMed  u pert D  DMED  D pert
(14)
A modelagem, utilizando o modelo com perturba- r (t )  (t ) u (t ) y (t )
+- ∫ Boost
ções, é considerada não linear e necessita de trata- Kr
mento e aproximações adicionais para ser descrita
como linear. Para que as equações possam ser linea- x (t )
rizadas é necessário que as perturbações sejam dadas
em valores bem menores que os valores médios das
variáveis. Após a anulação de termos e aproxima-
ções, tem-se que as matrizes que representam o mo- Figura 5. Diagrama de blocos do controle LQR
delo linear e invariante no tempo para pequenas per-
turbações são dadas por(Dupont, 2010): Utilizando-se a definição das matrizes aumentadas
tem-se:
 x (t )   A 0  x (t )   B 
 (t )    C 0  (t )    0  u (t ) (22)
 1 RL rC (1  D)  1  RL (1  D)         
   rL     
( RL  rC )  L  ( RL  rC )   (15)
A 
L Sendo:
 RL (1  D) 
 
1
 u (t ) Kx (t ) K I  (t ) (23)
 C ( RL  rC ) C ( RL  rC ) 

Observa-se pelo princípio da realimentação de esta-

  RL rC  RL  dos que
1 L    xLeq   xCeq  (16)
 
B  L C 
( R r ) L ( R r ) 
Kr   K  K  (24)
L C
 RL   I
   xLeq 
 C ( RL  rC )  Sendo Kr um bloco matricial de ganhos, formado
pelas matrizes K e KI . Logo:
 R r (1  D) RL   xL  RL rC (17)
v0   L C   x    xLeq  Dpert
 L C
( R  r ) ( R  rC   C
) ( RL  rC )
 x (t )   A BK BK I  x (t )  0
(t )    C 0      r (t )
L
(25)
    (t )   I 
Onde xLeq e xCeq são os valores de equilíbrio das
variáveis de estado e serão calculados, logo a seguir,
em função dos parâmetros de operação do conversor 4. Projeto do controlador
Boost.
Para iniciar o projeto do controlador LQR é neces-
3. Estratégia de Controle sário encontrar os pontos de equilíbrio do conversor
Boost, resolvendo a seguinte equação:
0 AX eq  BUeq (26)

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Yeq CX eq  dUeq
Onde as componentes do ponto de equilíbrio são:
X eq  Vetor de estado de equilíbrio
U eq  Vetor de entrada
Yeq  Vetor de saída de equilíbrio
 xLeq 
X eq    trolável se existir uma ação de controle irrestrita ca-
 xCeq 
Yeq  v0eq
A matriz d apresentada na equação (27) é a ma-
triz de transmissão direta do sinal de controle e con-
siderada nula para este sistema. Assumindo que as
matrizes das equações (26) e (27) possuam inversas,
pode-se resolvê-las para encontrar:
x  1.49
Leq
(27)
xCeq 126.98
v  126.98
0eq
No controle por realimentação de estados, o sinal
de controle depende das variáveis de estado, as quais
precisam ser medidas ou devidamente estimadas.
Para que este tipo de controle possa ser feito, deve-se
verificar a controlabilidade e a observabilidade do
sistema analisado. Um sistema é completamente con-
paz de transferir qualquer estado inicial para qual-
quer outra posição. Já a observabilidade refere-se à
capacidade de estimar uma variável de estado. Sendo
o sistema controlável e observável, pode-se definir
um sinal de controle por realimentação de estados
dado pela equação (19), onde K é o vetor de ga-
nhos, representado por (32), a ser determinado para
que o sistema seja estabilizado.
K [ K1 K2 Kn ] (32)

 ( RL  rC )Vi  Seja o sistema linear, contínuo e invariante no

 xLeq  RL ( RL (1  D)  rC )(1  D)  ( RL  rC )rL 
 (28) tempo, sua representação em malha fechada é dada
x     por:
 Ceq   RL ( RL  rC )Vi (1  D) 
x  ( A  BK )  x (33)
 R ( R (1  D)  r )(1  D)  ( R  r )r 
 L L C L C L

Resolvido o problema do rastreamento assintótico,

o próximo passo para o projeto do controlador é a
RL ( RL  rC )Vi (1  D)
v0eq  (29) obtenção do vetor de ganhos. O vetor de ganhos e
RL ( RL (1  D)  rC )(1  D)  ( RL  rC )rL consequentemente a saída do controlador são defini-
dos basicamente pelas matrizes de ponderação Q e
Devem-se substituir os parâmetros do conversor
R . Como auxílio, para determinar as matrizes Q e
nas matrizes de equilíbrio, logo os parâmetros utili-
zados estão na tabela abaixo: R , existem métodos automáticos, como, por exem-
plo, um método baseado em algoritmos genéticos, os
Tabela 1. Parâmetros de operação do Boost
quais são capazes de buscar a resposta dinâmica óti-
Parâmetro Valor Parâmetro Valor ma, de acordo com certos critérios de projeto, sem
Tensão de entrada (Vi ) 40V C 947nF muitos esforços analíticos. Neste trabalho serão utili-
Tensão de saída (V0 ) 127V rC 20mΩ zadas as metodologias apresentadas por (Johnson,
Frequência ( f S ) 30kHz L 6mH 1987) para a escolha das matrizes de ponderação que
Potência na saída ( P0 ) 60W 4mΩ
caracterizam o desempenho do sistema de controle.
rL
Conhecido na literatura como método de Bryson ou
Razão cíclica (D ) 68.5% RL 268.8Ω
como quadrado do inverso, tem como idéia básica
normalizar as saídas e o termo de controle dentro da
Desconsiderando as resistências internas do capa- função de índice de desempenho quadrático, onde as
citor e do indutor, Calcularam-se as matrizes A, B e matrizes de ponderação Q e R são definidas como:
C, que descrevem o comportamento dinâmico do q1 0  0  r1 0  0 
sistema, logo se pode rearranjá-lo da seguinte forma:     (34)
Q  
0 q2 0 0   0 r2 0 0 
e R 
 x L   0 50   xL   21200  (30)          
   
 x       Vi
 0 0  qne   0 0  rna 
 C  3,33 10 3930   xC   1,58 106 
5

x  onde “ne” é o número de estados e “na” é o número

v0   0 1  L  de atuadores no sistema de controle. O desempenho
 xC  (31)
desejado, do sistema obtido pelo ajuste das matrizes
Com os parâmetros, mostrados na tabela 1, pode- de ponderações, é escolhido como (Bryson, 1969):
se chegar aos seguintes valores de equilíbrio:

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 K K I   6.5891 0.0127 100

1 1 (38)
q  e r  (35)
i ( x )2 i ( u )2
i i

Os valores de ui são baseados no máximo es- 5. Resultados de simulação

forço de controle ou valor máximo de operação dos
atuadores. Já os valores de xi são baseados na fai-
xa/intervalo de operação dos estados.
Na Figura 6 é apresentado o fluxograma do pro-
grama implementado para o método de Bryson, con-
forme (Kwakernaak, 1972).
O resultado da simulação do sistema em malha a-
berta, para entrada degrau unitário, é mostrado na
Figura 7, onde nota-se que o sistema, apesar de ser
estável, não segue a referência unitária e necessita da
ação integral ou do rastreamento assintótico com erro
nulo em regime permanente.
V0 versus t
600
V0 malha aberta
400

V0
200

-200
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
t Sec

Figura 7. Resposta do sistema sem controlador

A Figura 8 mostra os resultados obtidos para dife-

rentes valores da matriz Q, onde se alterou apenas o
elemento Q33. Após o fechamento de malha com o
acréscimo do controlador LQR, o sistema segue a
referência com rápido tempo de acomodação e ne-
nhum overshoot.
V0 versus t
1.2

0.8

0.6
6
V0

Q33=10
0.4 4
Q33=10
0.2 2
Q33=10
0
Figura 6. Algoritmo do Método de Bryson. -0.2
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
t Sec

Figura 8. Resposta do sistema em malha fechada com atu-

ação do controlador LQR.
O comando lqr do Matlab necessita das matrizes
A , B , Q e R como parâmetros de entrada para
Na figura 9 analisou-se o comportamento da cor-
determinar automaticamente o vetor de ganhos Kr . rente no indutor.
Desta forma, após analisar os resultados para o gráfi- xL versus t

co da resposta dinâmica, do sistema para a entrada 0.025

degrau, obtiveram-se as seguintes matrizes de ponde- 0.02 Corrente no indutor
ração:
0.015
 
xL

1 0 0  (36) 0.01
Q  0 10 0 
  0.005
0 0 106 
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
3 t Sec

R  [10 ]
A partir das matrizes de ponderação e das matrizes
aumentadas que descrevem o comportamento dinâ-
mico do sistema, se obtém o seguinte vetor de ganhos
para o controlador:
(37)
Figura 9. Variável de estado xL .
Além da tensão na carga e da corrente no indutor
analisou-se a variável de estado referente ao erro
integrado, como mostrado na Figura 10.

4163
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1.5
x 10
-3 xe versus t
carga de 268.8Ω, no entanto, para tornar a carga não
linear, associaram-se em paralelos dois resistores
Erro integrado
com o dobro desta resistência, onde através de um
1 interruptor pode-se variar a carga na saída do conver-
sor que assume o valor de 540Ω ou 270Ω.
xe

0.5

0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
t Sec

Figura 10. Variável de estado xe .

Na Figura 11 pode-se comprovar que a ação inte-

gral consegue anular o erro em curto intervalo de
tempo, o qual equivale ao tempo de estabilização da
curva na Figura 8.
1.5
Erro

1 Figura 13. Modelo do conversor em malha fechada.

erro)

0.5 A Figura 14 mostra a tensão na carga sem

perturbações. Pode-se notar que a tensão atinge a
referência de 127v em curto tempo de subida. Deve-
0
0 0.002 0.004
t Sec
0.006 0.008 0.01 se atentar que apesar da tensão na saída do conversor
Figura 11.Simulação do erro. ser contínua, há uma ondulação que é uma
componente alternada em torno do valor médio. A
O sinal de saída do controlador, mostrado na Figu- Figura 15 mostra, com detalhes, o sinal da Figura 14.
ra 12, é enviado para o comparador responsável por Vcarga
gerar o sinal PWM. O comparador gera um sinal com
frequência constante, resultante da comparação entre 125

o sinal de controle com um sinal dente serra na fre-

quência de chaveamento que se desejar. Apesar de 62.5
apresentar frequência e amplitude constantes, o sinal
PWM pode ter sua largura de pulso alterada para
compensar variações na potência de saída do conver- 0
sor. 0 0.1 0.2 0.3 0.4
-3 Entrada U Time (s)
x 10
2.5
Figura 14. Tensão de saída do conversor com carga linear.
U=-(k1*xL+k2*xC+k3*xe)
2

1.5 Pode-se comprovar que o valor médio da tensão,

na Figura 15, é 127v. Além disso a ondulação assume
u(t)

1
valores aceitáveis em relação ao valor calculado no
0.5 dimensionamento dos elementos armazenadores de
energia.
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 Vcarga
t Sec

Figura 12.Sinal de controle.

128
A Figura 13 mostra o esquemático do conversor
boost e do circuito de controle. Adicionaram-se, ao 126
conversor, mecanismos de perturbação na tensão de
entrada e na resistência, na saída do conversor. Na
124
tensão de entrada adicionou-se um gerador de impul-
so, acionado 0.8s depois que sistema foi alimentado. 0.4061 0.4062 0.4063 0.4064
A representação de uma carga não linear do ponto de Time (s)

vista do circuito de controle, pode ser interpretada Figura 15. Ondulação do ripple de pico à pico da tensão na
carga.
como operação com plena carga, durante parte do
semiciclo da tensão, e com o dobro da carga plena, Na Figura 16 mostra-se o sinal PWM aplicado no
durante outra parte do semiciclo da tensão, do con- gate do interruptor. Pode-se observar que o sinal
versor. O conversor foi projetado para alimentar uma PWM está na frequência de 30KHz, frequência utili-
zada no chaveamento.

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PWM 6. Conclusão
1

0.8 Os resultados apresentados comprovam que o con-

0.6
trolador LQR com ação integral é capaz de solucio-
nar o problema do controle de conversores com carga
0.4
não linear. Os resultados da simulação justificam a
0.2 escolha deste método de controle por realimentação
0 de estados, onde se alcançou o rastreamento com erro
0.4443 0.44435 0.4444 0.44445 nulo e ótima rejeição à distúrbio aplicado ao conver-
Time (s) sor Boost, com carga variável. Portanto, O circuito
Figura 16. Sinal PWM aplicado ao interruptor. de controle é robusto para evitar instabilidades e rá-
pido o suficiente para atuar como estabilizador de
A Figura 17 mostra a tensão de saída do conver- tensão.
sor com variações instantâneas na carga, ou seja,
carga não linear. Uma visão detalhada é mostrada na
Figura 18.
Vcarga Referências Bibliográficas
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130 IEEE Transactions on Industrial Electronics, v. 56, n.
120 7, p. 2548-2558, 2009.
1
Time (s)
1.002 1.004 Johnson, M.J, Grimble, M. A.” Recent trends in li-
near optimal quadratic multivariable control
Figura 18. Pico de tensão gerado pela variação da carga na
saída do conversor.
system design”. IEE Proceedings. Vol. 134, Part
D-Control Theory and Applications, no.1, pp.
A partir da Figura 18, pode-se notar que a tensão 53-71. Jan. 1987.
leva 2.5ms para estabilizar e retornar a referência de Kwakernaak, H. and Sivan, R. Linear optimal control
127v. Este curto intervalo de tempo torna a variação systems. NY, John Wiley, 1972.
de quase 45v, em relação a referência, quase NAIDU, D. S. Optimal control systems. Boca Raton:
imperceptível, na prática. Na Figura 19 mostra-se a CRC Press, 2003.
resposta do sistema para variação de 10% da tensão OLALLA, C., et al. Robust LQR control for PWM
de entrada do conversor. O sistema estabilizou em converters: an LMI approach.
torno de 3ms, intervalo de tempo satisfatório. SKOGESTAD, S.; POSTLETHWAITE. Multivaria-
ble Feedback Control: Analysis end Design.
Vcarga
England: John Willey and Sons, 2005, second
140 edition.
135 WONGSATHAN, C.; SIRIMA, C. Application of
GA to design LQR controller for an Inverted
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125 ference on Robotics and Biomimetics, 2008.
ROBIO 2008. p. 951-954, 2009.
120

0.8 0.801 0.802 0.803 0.804

Time (s)
Figura 19. Perturbação na tensão de entrada do conversor.

4165