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DUNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ.

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA.

LICENCIATURA EN INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA.

TERORÍA DE CONTROL I

GRUPO: 1IE144

TAREA 1

PROFESOR:
IGNACIO CHANG.

ESTUDIANTES:

EDWIN BATISTA (9-745-1499)


EDNITA GONZÁLEZ (9-752-2080)
ANTONIO LOO (8-917-153)
JOSIMAC QUINTERO (9-749-1265)

TAREA
1. Dibuje el correspondiente diagrama de bloques. Defina las variables de entrada y
salida

- Lo consideramos un Lazo Abierto Por lo cual:

Variable de Entrada: tiempo, Hora de comienzo y finalización de Riego, cronometro


Variable de salida: Agua

Programador y Electroválvula Tubería de Riego y


cables eléctricos Difusor
2. Construir el diagrama de bloques respectivo. Explique brevemente su funcionamiento.

3. Determinar Y/U mediante la reducción de diagramas de bloques

U(s) + + Y(s)
G1(s) G2(s) G3(s)
- -

H1(s)
H2(s)

En primer lugar, se mueve el nodo que va hacia H1(s).


U(s) + + Y(s)
G1(s) G2(s) G3(s)
- -

H1(s) 1ΤG3 (s)


H2(s)

Se realiza la operación de los distintos bloques en serie


U(s) + + Y(s)
G1(s) G2(s)G3(s)
- -
H2(s)
𝐻1 (𝑠)
𝐺3 (𝑠)
Se resuelve la retroalimentación

U(s) + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠) Y(s)


1 + 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠)
-

𝐻1 (𝑠)
𝐺3 (𝑠)

Se resuelve la nueva retroalimentación

U(s) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠) Y(s)


൫1 + 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠)൯ + 𝐺1 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻1 (𝑠)

4. Dado el sistema de la figura, encontrar la FDT VR2/V

- Transformando

Z1 Z2

Z3

1
𝑍1 = 𝑠𝐿1 𝑍2 = 𝑠𝐿2 𝑍3 =
𝑠𝐶

- Utilizando divisor de tensión:


1
𝑅2 𝑠𝐶
𝑉𝑅2 = 𝑉 [𝑠𝐿 ][ 1 ]
2 +𝑅2 𝑠𝐿1 +𝑅1 +
𝑠𝐶

𝑉𝑅2 𝑅2
𝑉
= (𝑠𝐿 2 𝐶𝐿
2 +𝑅2 )(𝑠 1 +𝑠𝐶𝑅1 +1)

5. ¿Por dónde inicio la reducción en cada uno de los diagramas?


La resolución de estos diagramas se muestra en el problema 6, el primero de ellos se comenzó a
resolver utilizando formas paralelas, método que básicamente se utilizó para alcanzar la respuesta
final. Para el segundo problema luego de utilizar el corrimiento de un nodo se utilizó en todos los
casos retroalimentación y finalmente en el último problema se aplican ambas formas, paralelo y
retroalimentación.

6. Calcule la función de transferencia de cada uno por el método de reducción de


diagramas de bloques
C(s)
G8(s)
-
R(s) +
G1(s) G5(s) G6(s)
- (s)

G4(s) G7(s)
G2(s)
+ +
G3(s)
+
+

En primer lugar, se resuelven los bloques en serie G6 y G7


C(s)
G8(s)
-
R(s) +
G1(s) G5(s)
-

G4(s) G7(s)G6(s)
G2(s) G7(s)
+ +
G3(s)
+
+
Luego, se resuelve el bloque que se acaba de formar junto con el G4 en paralelo y se corre el nodo
que va hacia G2.
G8(s)
- C(s)
R(s) +
G1(s) G5(s)
- 1
𝐺5(𝑠)
G4 (s)+G7(s)G6(s)
G2(s) G7(s)
+
G3(s)
+
Se resuelven los bloques en serie que resultan de las operaciones que acabamos de realizar.

G8(s)
- C(s)
R(s) +
G1(s) G5(s)
-

𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)൫𝐺4 (𝑠) + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠)൯


𝐺5(𝑠)
+

+
Se resuelven los bloques en serie G1 y G5

G8(s)
-
R(s) + C(s)
G1(s)G5(s)
-

𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)൫𝐺4 (𝑠) + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠)൯


𝐺5(𝑠)
+

+
Se consideran los bloques en paralelo

G8(s)
- C(s)
R(s) +
G1(s)G5(s)
-

𝐺2 (𝑠)
+ 𝐺3 (𝑠) ቀ𝐺4 (𝑠) + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠)ቁ
𝐺5(𝑠)

Se resuelve el paralelo y luego los bloques en serie

R(s) 𝐺2 (𝑠) C(s)


𝐺8 (𝑠) + + 𝐺3 (𝑠) ቀ𝐺4 (𝑠) + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠)ቁ G1(s)G5(s)
𝐺5(𝑠)

R(s) C(s)
𝐺2 (𝑠)
൭𝐺8 (𝑠) + + 𝐺3 (𝑠) ቀ𝐺4 (𝑠) + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠)ቁ൱ ቀ𝐺1 (𝑠)𝐺5 (𝑠)ቁ
𝐺5(𝑠)
H3

X + - Y
+ +
G1 - G2 G3
-

H2
H1

Para resolver el diagrama mostrado, se corre el nodo de tal forma que aparezca después de G3

H3

X + - Y
+ +
G1 G2 G3
- -
1
H2 𝐺3
H1 1
𝐺3

Se resuelven los bloques en serio ocasionados por el corrimiento del nodo.

X + + 𝐺2 𝐺3 Y
G1
1 + 𝐻3 𝐺2 𝐺3
- -
𝐻2
𝐺3
𝐻1
𝐺3

Los bloques forman retroalimentación y estas se resuelven obteniendo finalmente la FDT.

X + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 Y
1 + 𝐻3 𝐺2 𝐺3 + 𝐻2 𝐺2
-

𝐻1
𝐺3

𝐺2 𝐺3 Y
X
1 + 𝐻3 𝐺2 𝐺3 + 𝐻2 𝐺2 + 𝐻1 𝐺2
G2(s)
R(s) + C(s)
+
G1(s) G3(s)
+
-
+
H1(s) H2(s)
-
G4(s)

Se inicia resolviendo el paralelo creado por G2 y G3

R(s) + C(s)
G1(s) G2(s)+G3(s)
-
+
+
H1(s) H2(s)
-

G1(s) H1(s)
Se resuelven los bloques en serie producto de la solución anterior en paralelo

R(s) + C(s)
G4(s) H1(s) G1(s)[G2(s)+G3(s)]
-

H1(s) H2(s)

Finalmente se resuelve la función de transferencia y el paralelo

R(s) 𝐺1 (𝑠)[𝐺2 (𝑠) + 𝐺3 (𝑠)] C(s)


1+G4(s) H1(s)
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻1 (𝑠)𝐻2 (𝑠)

Se desarrollan los bloques en serie.

R(s) ൫1 + 𝐻1 (𝑠)𝐺4 (𝑠)൯(𝐺1 (𝑠)[𝐺2 (𝑠) + 𝐺3 (𝑠)]) C(s)


1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻1 (𝑠)𝐻2 (𝑠)
7. Dado el sistema definido por las ecuaciones:
𝑒(𝑡) = 𝑥(𝑡) − 4𝑦(𝑡) [1]
𝑑𝐴(𝑡)
+ 3𝐵(𝑡) = 4𝐴(𝑡) [2] Donde x(t) representa la variable de
𝑑𝑡
entrada, representar el diagrama de
𝑑𝐵(𝑡)
4 𝑑𝑡
+ 5𝐵(𝑡) = 4𝐴(𝑡) + 5𝑒(𝑡) [3] bloques y calcular la FDT Y/X
𝑑𝑦(𝑡)
𝑑𝑡
= 5𝐵(𝑡) [4]

Haciendo las trasformadas de Laplace y acomodando las expresiones:


𝑒(𝑠) = 𝑥(𝑠) − 4𝑦(𝑠) [1]

𝑠𝐴(𝑠) + 3𝐵(𝑠) = 4𝐴(𝑠)


3𝐵(𝑠) = (4 − 𝑠)𝐴(𝑠)
3𝐵(𝑠)
(4−𝑠)
= 𝐴(𝑠) [2]

4𝑠𝐵(𝑠) + 5𝐵(𝑠) = 4𝐴(𝑠) + 5𝑒(𝑠) [3]


𝑦(𝑠)
𝐵(𝑠) = 𝑠 5
[4]

- Sustituyendo las ecuaciones en 1,2,4 en 3 ya que esta cuenta con las variables de la función
de transferencia. X(s) y Y(s).
𝐵(𝑠) = (4𝑠 + 5) = 4𝐴(𝑠) + 5𝑒(𝑠)
3𝐵(𝑠)
𝐵(𝑠)(4𝑠 + 5) = 4 ቀ 4−𝑠 ቁ + 5[𝑥(𝑠) − 4𝑦(𝑠)]

12𝐵(𝑠)
𝐵(𝑠)(4𝑠 + 5) − 4−𝑠
= 5𝑥(𝑠) − 20𝑦(𝑠)]
(4𝑠+5)(4−𝑠)−12
𝐵(𝑠) 4−𝑠
= 5𝑥(𝑠) − 20𝑦(𝑠)]

16𝑠−4𝑠2 +20−5𝑠−12
𝐵(𝑠) = 5𝑥(𝑠) − 20𝑦(𝑠)]
4−𝑠

𝑦(𝑠)
- Reemplazando en la ecuación 𝐵(𝑠) = 𝑠 5

𝑦(𝑠) 16𝑠−4𝑠2 +20−5𝑠−12


𝑠 5
∗ 4−𝑠
= 5𝑥(𝑠) − 20𝑦(𝑠)]

(−4𝑠 3 − 11𝑠 2 + 8𝑠)𝑌(𝑠) = 25(4 − 𝑠)𝑥(𝑠) + (−400 + 100𝑠)𝑦(𝑠)

(−4𝑠 3 − 11𝑠 2 + 8𝑠 + 400 − 100𝑠)𝑌(𝑠) = 25(4 − 𝑠)𝑥(𝑠)

(−4𝑠 3 − 11𝑠 2 − 92𝑠 + 400)𝑌(𝑠) = (100 − 25𝑠)𝑥(𝑠)


𝑦(𝑠) 100−25𝑠
𝑥(𝑠)
= −4𝑠3 −11𝑠2 −92𝑠+400

- Diagrama de bloque
8. Laplace Inversa
Determine la transformada de Laplace de las siguientes expresiones
i. 12 ∫ 𝑥(𝑡)𝑑𝑡 + 17𝑥(𝑡)

Teoremas utilizados:
𝑡 𝐹(𝑠)
𝐿 [∫0− 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 ] = ; 𝐿[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠)
𝑠

12𝑥(𝑠)
Respuesta: 𝑠
+ 17𝑥(𝑠)

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥
ii. 8 𝑑𝑡 2
+ 5 𝑑𝑡 ; 𝑑𝑡
= 8 , 𝑥(0) = −4
- Teoremas utilizados;

𝑑2 𝑥
𝑙 { 2 } = 𝑠 2 𝐹(𝑠) − 𝑠𝑓(0) − 𝑓′(0)
𝑑𝑡

8[𝑠 2 𝑥(𝑠) − 𝑠(−4) − 8] + 5[𝑠𝑥(𝑠) − (−4)]

8𝑠 2 𝑥(𝑠) + 4𝑠 − 8 + 5𝑠(𝑥) + 4
Respuesta: (8𝑠 2 + 5𝑠)𝑥(𝑠) + 4𝑠 − 4
Determine la función f(t) en el dominio del tiempo (anti-transformada de Laplace) de las
siguientes funciones:
i. 𝐹(𝑠) = 345
𝑓(𝑡) = 354 𝐿−1 {𝐹(1)}
𝑓(𝑡) = 354𝛿(𝑡)

345
ii. 𝐹(𝑠) = 𝑠

1
𝑓(𝑡) = 354 𝐿−1 {𝐹 ቀ𝑠 ቁ}

𝑓(𝑡) = 354
6.7
iii. 𝐹(𝑠) =
𝑠

1
𝑓(𝑡) = 6.7 𝐿−1 {𝐹 ቀ𝑠 ቁ}

𝑓(𝑡) = 6.7𝑡

45
iv. 𝐹(𝑠) =
(𝑠+72)

1
𝑓(𝑡) = 45 𝐿−1 {𝐹 ቀ𝑠+72ቁ}

𝑓(𝑡) = 45𝑒 −72𝑡

25𝜔
v. 𝐹(𝑠) = (𝑠2 +𝜔2 )

𝜔
𝑓(𝑡) = 25 𝐿−1 {𝐹 ቀ(𝑠2 +𝜔2 )ቁ}

𝑓(𝑡) = 25 sen 𝜔𝑡

28𝑠
vi. 𝐹(𝑠) =
(𝑠2 +𝜔2 )

𝑠
𝑓(𝑡) = 28 𝐿−1 {𝐹 ቀ(𝑠2 +𝜔2 )ቁ}

𝑓(𝑡) = 28 cos 𝜔𝑡

Determine la función f(t) en el dominio del tiempo (transformada inversa de Laplace) de las
siguientes funciones.
650
i. 𝐹(𝑠) = (𝑠+8)2

Teoremas utilizados:
1
𝐿−1 {𝐹(𝑠 − 𝑎)} = 𝑒 𝑎𝑡 𝑢(𝑡) ; 𝐿−1 {𝐹 ቀ𝑠2 ቁ} = 𝑡 𝑢(𝑡)

1
; 𝑓(𝑡) = 650 𝐿−1 {𝐹 ቀ(𝑠+8)2 ቁ}

𝑓(𝑡) = 650𝑡𝑒 −8𝑡

250 𝑤
ii. 𝐹(𝑠) = (𝑠+4)2 +𝑤2

Teoremas utilizados:
𝑤
𝐿−1 {𝐹(𝑠 − 𝑎)} = 𝑒 𝑎𝑡 𝑢(𝑡) ; 𝐿−1 {𝐹 ቀ𝑠2 +𝑤 2 ቁ} = 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡𝑢(𝑡) f()
𝑤
𝑓(𝑡) = 250 𝐿−1 {𝐹 ( )}
(𝑠 + 4)2 + 𝑤 2

𝑓(𝑡) = 250𝑒 −4𝑡 𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡


Complete la expansión en fracciones y encuentre la transformada inversa de Laplace:
𝟖𝟐(𝟓𝒔−𝟖𝟏)
i. 𝑭(𝒔) = 𝒔(𝟓𝒔+𝟏)

Fracciones parciales Resolviendo Laplace Inversa:


𝟖𝟐 𝑨 𝑩 𝟖𝟐 𝟒𝟏𝟎 𝟖𝟐 𝟒𝟏𝟎
𝒔(𝟓𝒔+𝟏)
=
𝒔
+
𝟓𝒔+𝟏
𝓛−𝟏 {𝑭(𝒔)} = 𝓛−𝟏 { − } = 𝓛−𝟏 { 𝒔 } − 𝓛−𝟏 {𝟓𝒔+𝟏}
𝒔 𝟓𝒔+𝟏
𝑨(𝟓𝒔 + 𝟏) + 𝑩(𝒔) = 𝟖𝟐 𝟏 𝟏
𝟓𝑨 + 𝑩 = 𝟎 𝓛−𝟏 {𝑭(𝒔)} = 𝟖𝟐𝓛−𝟏 { } − 𝟖𝟐𝓛−𝟏 {𝟓𝒔 𝟏} = 𝟖𝟐 +
𝒔 +
𝟓 𝟓
𝑨 = 𝟖𝟐 𝑩 = −𝟒𝟏𝟎
𝟖𝟐 𝟒𝟏𝟎 𝟏
𝑭(𝒔) = 𝒔 − 𝟓𝒔+𝟏 𝟖𝟐𝓛−𝟏 { 𝟏}
𝒔+
𝟓
𝟏
𝒇(𝒕) = 𝓛−𝟏 {𝑭(𝒔)} = 𝟖𝟐 + 𝟖𝟐𝒆− 𝟓𝒕

𝟐(𝒔+𝟓)
ii. 𝑭(𝒔) = (𝒔+𝟏)𝟐

Fracciones parciales Resolviendo Laplace Inversa:


𝟐(𝒔+𝟓) 𝑨 𝑩 𝟐 𝟖 𝟐 𝟖
= + (𝒔+𝟏)𝟐 𝓛−𝟏 {𝑭(𝒔)} = 𝓛−𝟏 { + (𝒔+𝟏)𝟐 } = 𝓛−𝟏 { } − 𝓛−𝟏 {(𝒔+𝟏)𝟐 }
(𝒔+𝟏)𝟐 𝒔+𝟏 𝒔+𝟏 𝒔+𝟏
𝑨(𝒔 + 𝟏) + 𝑩 = 𝟐𝒔 + 𝟏𝟎 𝟏 𝟏
𝓛−𝟏 {𝑭(𝒔)} = 𝟐𝓛 −𝟏
{ } − 𝟖𝓛−𝟏 {(𝒔+𝟏)𝟐 }
𝑨=𝟐 𝒔+𝟏

𝑨 + 𝑩 = 𝟏𝟎 𝑩 = 𝟖 𝒇(𝒕) = 𝓛−𝟏 {𝑭(𝒔)} = 𝟐𝒆−𝒕 + 𝟖𝒆−𝒕 𝒕 = 𝟐𝒆−𝒕 (𝟏 + 𝟒𝒕)


𝟐 𝟖
𝑭(𝒔) = + ( )𝟐
𝒔+𝟏 𝒔+𝟏

𝟒(𝒔+𝟓)(𝒔+𝟕)
iii. 𝑭(𝒔) = 𝒔(𝒔+𝟑)(𝒔+𝟔)

Fracciones parciales
𝟒𝒔𝟐 +𝟒𝟖𝒔+𝟏𝟒𝟎 𝑨 𝑩 𝑪
= + +
𝒔(𝒔+𝟑)(𝒔+𝟔) 𝒔 𝒔+𝟑 𝒔+𝟔

𝟒𝒔𝟐 + 𝟒𝟖𝒔 + 𝟏𝟒𝟎 = 𝑨(𝒔 + 𝟑)(𝒔 + 𝟔) + 𝑩𝒔(𝒔 + 𝟔) + 𝑪𝒔(𝒔 +


𝟑)
𝑨+𝑩+𝑪 = 𝟒
𝟗𝑨 + 𝟔𝑩 + 𝟑𝑪 = 𝟒𝟖
𝟕𝟎 𝟑𝟐 𝟐
𝟏𝟖𝑨 = 𝟏𝟒𝟎 𝑨 = 𝟗 𝑩 = − 𝟗 𝑪 = −𝟗
𝟕𝟎 𝟑𝟐 𝟐
𝑭(𝒔) = − ( ) −
𝟗𝒔 𝟗 𝒔+𝟑 𝟗(𝒔+𝟔)

Resolviendo Laplace Inversa:


70 32 2 70 −1 1 32 −1 1 2 1
ℒ−1 {𝐹(𝑠)} = ℒ−1 { − − }= ℒ {} − ℒ { } − 9 ℒ−1 {𝑠+6}
9𝑠 9(𝑠+3) 9(𝑠+6) 9 𝑠 9 𝑠+3

𝟕𝟎 𝟑𝟐 𝟐
𝑓(𝑡) = ℒ −1 {𝐹(𝑠)} = 𝟗
− 𝟗 𝒆−𝟑𝒕 − 𝟗 𝒆−𝟔𝒕

𝒔+𝟐
iv. 𝑭(𝒔) = 𝒔𝟐 +𝟐𝒔+𝟒

No se puede usar fracciones parciales pues no puedo descomponer el denominador.


𝑠+2 𝑠+2 𝑠+1+1
ℒ−1 {𝐹(𝑠)} = ℒ−1 { } = ℒ−1 {𝑠2 +2𝑠+1−1+4 } = ℒ−1 {[𝑠+1]2 +3}
𝑠2 +2𝑠+4

𝑠+2 𝑠+1 1
ℒ−1 { } = ℒ−1 {[𝑠+1]2 +3} + ℒ−1 {[𝑠+1]2+3}
𝑠2 +2𝑠+4

𝑠+2 𝟏
ℒ−1 { } = 𝒆−𝒕 𝐜𝐨𝐬 √𝟑𝒕 + 𝒆−𝒕 𝐬𝐢𝐧 √𝟑𝒕
𝑠2 +2𝑠+4 √𝟑

9. Dadas dos FDT en paralelo (tanque calentador agitado)

En este caso ambas se suman. Represente este sistema en el espacio de estado mediante variables de
fase
1 2 𝑘 𝑘
𝐹(𝑠) = 𝐺1 (𝑠) + 𝐺2 (𝑠) = 1+𝑠𝑇 + 1+𝑠𝑇
1 2

𝑦(𝑠) 𝑦(𝑠) 𝑊
𝐹(𝑠) = = ∙
𝑣(𝑠) 𝑊 𝑣(𝑠)
𝑘1(1 + 𝑠𝑇2) + 𝑘2 (1 + 𝑠𝑇1)
𝐹(𝑠) =
(1 + 𝑠𝑇1)(1 + 𝑠𝑇2)
𝑦(𝑠)
𝑊
= 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 = 𝑘1 + 𝑘1 𝑠𝑇2 + 𝑘2 + 𝑘2 𝑠𝑇1 ;

𝑤 1 1
= =
𝑣(𝑠) (1 + 𝑠𝑇1)(1 + 𝑠𝑇2) 1 + 𝑠𝑇2 + 𝑠𝑇1 + 𝑠 2 𝑇1 𝑇2
- Despejando
𝑊[𝑠 2 𝑇1 𝑇2 + 𝑠𝑇2 + 𝑠𝑇1 + 1] = 𝑣

- Tratar de generalizar la ecuación característica dividiendo el valor en s^2


1 1 1
𝑤´´ + [ + ] 𝑤´ + 𝑤=𝑣
𝑇1 𝑇2 𝑇1 𝑇2
- Remplazando con las variables;
𝑥2 = 𝑤´ = 𝑥´1
𝑥1 = 𝑤
𝑣=𝑢
- Se tiene que
1 1 1
𝑥´2 = 𝑢 − 𝑇 𝑇 𝑤 − [𝑇 + 𝑇 ] 𝑤´
1 2 1 2

1 1 1
𝑥̇ 2 = 𝑢 − 𝑇 𝑇 𝑥1 − [𝑇 + 𝑇 ] 𝑥2
1 2 1 2

𝑥´1 0 1 𝑥1 0
[ ] = [− 1 + 𝑇 ]] [𝑥2 ] + [1] [𝑢]
1 1
𝑥´2 𝑇𝑇
− [𝑇
1 2 1 2

- Por otro lado, tenemos que


𝑦
𝑊
= 𝑘1 + 𝑘1 𝑠𝑇2 + 𝑘2 + 𝑘2 𝑠𝑇1

𝑦 = 𝑊[𝑠[𝑘1 𝑇2 + 𝑘2 𝑇1 ] + 𝑘1 + 𝑘2 ]

𝑘1 𝑇2 +𝑘2 𝑇1 𝑘1 +𝑘2
𝑦 = 𝑤̇ [ ]+ 𝑤[ ]
𝑇1 𝑇2 𝑇1 𝑇2

𝑘1 𝑇2 +𝑘2 𝑇1 𝑘 +𝑘
𝑦 = 𝑥2 [ 𝑇1 𝑇2
] + 𝑥1 [ 𝑇1 𝑇 2 ]
1 2

𝑘1 +𝑘2 𝑘1 𝑇2 +𝑘2 𝑇1 𝑥1
𝑦=[ 𝑇1 𝑇2 𝑇1 𝑇2
] [𝑥 ] + (0)𝑢
2

10. Representar el sistema eléctrico dado en variables de estado mediante variables físicas.
 Variables de estado 𝑖1, 𝑖2, 𝑉𝑐
 Variable de entrada 𝑒(𝑡)
Por método de mallas se obtienen las ecuaciones:
𝑑(𝑖1)
𝑒 − 𝐿1 ∙ − 𝑅1 ∙ 𝑖1 − 𝑉𝑐 = 0
𝑑𝑡
𝑑(𝑖2)
−𝐿2 ∙ − 𝑅2 ∙ 𝑖2 + 𝑉𝑐 = 0
𝑑𝑡
Acomodando:
𝑑(𝑖1)
𝐿1 ∙ + 𝑅1 ∙ 𝑖1 + 𝑉𝑐 = 𝑒
𝑑𝑡
𝑑(𝑖2)
−𝐿2 ∙ − 𝑅2 ∙ 𝑖2 + 𝑉𝑐 = 0
𝑑𝑡
En forma matricial:
1 0 𝐿1 0 𝑅1 0 1
[ ] 𝑉𝑐 + [ ] 𝑖′ + [ ]𝑖 = [ ]𝑒
0 1 0 −𝐿2 0 −𝑅2 0