UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA

INGENIERÍA DE CONTROL

DISEÑO DE UN COMPENSADOR DE UN MOTOR DC

PROFESOR:

EDUARDO RUIZ VELAZQUES

PRESENTADO POR

JUAN DAVID MARTÍN CASTILLO

EDGAR MAURICIO BECERRA

GUADALAJARA, 25 DE MAYO DEL AÑO 2018

Introducción

Los motores de corriente directa (cd) tienen características variables y se usan

mucho en propulsión de velocidad variable. Pueden proporcionar un alto par de
arranque, y también es posible obtener el control de velocidad dentro de márgenes
amplios. En el caso normal, los métodos para controlar la velocidad son mas
sencillos y menos costosos que los de los propulsores de ca. Los motores de cd
juegan un papel importante en los sistemas de propulsión industriales modernos.
Se suelen usar tanto motores de cd (excitados en) serie como con excitación
independiente, en los propulsores de velocidad variable, pero los motores en serie
son los que se emplean en forma tradicional para aplicaciones de tracción. Debido
a sus conmutadores, los motores de cd no son adecuados para aplicaciones de
muy alta velocidad, y se requieren mas mantenimiento que los motores de ca. Con
los adelantos recientes en conversiones de potencia, técnicas de control y
microcomputadoras, los propulsores con motor de ca se han vuelto cada vez mas
competitivos frente a los de motor de cd. Aunque la tendencia futura es hacia
propulsores de ca, al presente los de cd se usan en muchas industrias.

Características básicas de los motores de CD

El circuito equivalente de un motor de cd de excitación independiente o separada
es el mostrado en la Fig. mostrada debajo. Cuando un motor de excitación
independiente es excitado mediante una corriente del campo if y en el circuito de
la armadura fluye una corriente de la armadura ia, el motor desarrolla fuerza
contraelectromotriz y un par motor a una velocidad determinada, para equilibrar el
par motor de la carga. La corriente del campo if de un motor de excitación

Circuito equivalente para motores de cd con excitación independiente

Figura 1 “Circuito equivalente de un motor DC”

separada es independiente de la corriente de armadura ia, por lo que cualquier

modificación en la corriente de la armadura no tiene efecto sobre la corriente de
campo. La corriente del campo por lo general, es mucho menor que la corriente de
armadura.

Las ecuaciones que describen las características de excitación independiente

pueden determinarse de la figura. La corriente instantánea del campo if se
describe como

𝑑𝑖𝑓
𝑣𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 + 𝐿𝑓
𝑑𝑡

La corriente instantánea de la armadura se puede determinar a partir de

 𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑔
𝑑𝑡

La fuerza contra electromotriz del motor, que también se conoce como voltaje de
velocidad, se expresa como

𝑒𝑔 = 𝐾𝑣 𝜔𝑖𝑓

El par desarrollado por el motor es

𝑇𝑑 = 𝐾𝑡 𝑖𝑓 𝑖𝑎

El par motor desarrollado deberá ser igual al par motor de la carga:

𝑑𝜔
𝑇𝑑 = 𝐽 + 𝐵𝜔 + 𝑇𝐿
𝑑

Donde

𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟,
𝑠
𝑚
𝐵 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑎, 𝑁 ∙ 𝑟𝑎𝑑
𝑠
𝑉 𝑟𝑎𝑑
𝐾𝑣 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒, ∙
𝐴 𝑠
𝐾𝑡 = 𝐾𝑣 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
𝐿𝑎 = 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑖𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎, 𝐻
𝐿𝑓 = 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑖𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜, 𝐻
𝑅𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑖𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎, Ω
R f = 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑖𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜, Ω
TL = 𝑝𝑎𝑟 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎, 𝑁 ∙ 𝑚

Control de Motor de CD

El desarrollo de sistemas de control para un motor de CD surge a raíz de la

necesidad de mantener una velocidad constante en el mismo.

Descripción del Motor

De acuerdo al Manual de Usuario del Entrenador de control de motor de CD (USB
QICii-QNET DCMCT), el motor utilizado es un motor de 12-Volts DC con 5
segmentos de conmutador, 64 devanador por polo, y tiene un anillo de flujo. La
fricción de Coulomb del motor corresponde a un voltaje de 0.5-1.5 V.

Objetivos

-Conocer la función de transferencia de un motor en CD.

-Diseñar un compensador de retardo-adelanto para el motor de CD.

-Aprender a modelar un motor en CD

Sección 1.0 Modelado del motor en CD

Para realizar el modelado de manera experimental se realizaron las siguientes

mediciones bajo diferentes condiciones, utilizando las leyes físicas que caracterizan
el sistema para obtener el promedio que se utilizara como constante en la función
de trasferencia del sistema.

𝐒𝐚𝐦𝐩𝐥𝐞 𝒊 𝐕𝐦 (𝒊) [𝐕] 𝐎𝐟𝐟𝐬𝐞𝐭 𝐢𝐧 𝐌𝐞𝐚𝐬𝐮𝐫𝐞𝐝 𝐂𝐮𝐫𝐫𝐞𝐧𝐭

𝐈𝒃𝒊𝒂𝒔 [𝐀]
0 0 -0.16
Para calcular 𝑅𝑚 , se aplicó la Ley de Ohm utilizando la corriente medida y el voltaje
aplicado:

𝑉𝑚
𝑅𝑚 =
𝐼𝑚

𝐒𝐚𝐦𝐩𝐥𝐞 𝒊 𝐕𝐦 (𝒊) [𝐕] 𝐌𝐞𝐚𝐬𝐮𝐫𝐞𝐝 𝐂𝐮𝐫𝐫𝐞𝐧𝐭 𝐂𝐨𝐫𝐫𝐞𝐜𝐭𝐞𝐝 𝐟𝐨𝐫 𝐁𝐢𝐚𝐬 𝐑𝐞𝐬𝐢𝐬𝐭𝐚𝐧𝐜𝐞

𝐈(𝒊) [𝐀] 𝑰𝒎 (𝒊) [𝐀] 𝑹𝒎 (𝒊) [𝛀]
1 -5 -0.36 -0.344 14.5349
2 -4
3 -3 -0.221 -0.205 14-6341
 4 -2 -0.125 -0.109 18.3488
5 1 -0.044 -0.028 35.7143
6 1 0.040 0.056 17.871
7 2 0.098 0.114 17.5438
8 3 0.176 0.192 15.625
9 4 0.244 0.260 15.3846
10 5 0.325 0.341 14.6628
Promedio 18.2561
Tabla 1 “Resistencia”
A su vez, se realizaron más mediciones experimentales para obtener la ganancia
del sistema de planta

𝐒𝐚𝐦𝐩𝐥𝐞 𝒊 𝐕𝐦 (𝒊) [𝐕] 𝐎𝐟𝐟𝐬𝐞𝐭 𝐢𝐧 𝐌𝐞𝐚𝐬𝐮𝐫𝐞𝐝 𝐂𝐮𝐫𝐫𝐞𝐧𝐭 𝑹𝒆𝒒 [𝛀]

𝐈𝒃𝒊𝒂𝒔 [𝐀]
0 0 -0.16 18.2561
Para calcular 𝐾𝑚 se utilizó la formula descrita en el manual con la siguiente
expresión:

𝑉𝑚 (𝑖) − 𝑅𝑒𝑞 𝐼𝑚 (𝑖)

𝐾𝑚 =
𝜔𝑚

𝐒𝐚𝐦𝐩𝐥𝐞 𝒊 𝐕𝐦 (𝒊) [𝐕] 𝐌𝐞𝐚𝐬𝐮𝐫𝐞𝐝 𝐒𝐩𝐞𝐞𝐝 𝐌𝐞𝐚𝐬𝐮𝐫𝐞𝐝 𝐂𝐮𝐫𝐫𝐞𝐧𝐭 𝐈𝐦 (𝒊) 𝐤𝐦

𝝎𝒎 (𝒊) [𝑹𝒂𝒅/𝒔] 𝑰𝒎𝒆𝒂𝒔 (𝒊) [𝐀] [𝐀] [𝑽. 𝒔
/𝑹𝒂𝒅]
1 -5 -92 -0.023 - 0.05296
0.007
2 -4 -73 -0.023 - 0.05304
0.007
3 -3 -54 -0.022 - 0.05353
0.006
4 -2 -35 -0.022 - 0.05401
0.006
 5 -1 -15 -0.022 - 0.05936
0.006
6 1 16 0.01 0.006 0.06935
7 2 36 0.01 0.006 0.05860
8 3 55 0.01 0.006 0.05654
9 4 75 0.011 0.007 0.05504
10 5 94 0.011 0.007 0.05455
Promedio 0.056698
Tabla 2 “ Constante Km”

Por lo tanto, siguiendo las instrucciones y formulas proporcionadas por el User

Manual USB QICii-QET DCMCT, se obtuvieron las siguientes constantes para el
modelado:

1 1
𝒌= = = 𝟏𝟕. 𝟔𝟑𝟕𝟐
𝑘𝑚 0.056698

𝐽𝑒𝑞 × 𝑅𝑚 −5
2.21 × 10−5 × 18.2561
𝜏= 2
, 𝐽𝑒𝑞 = 2.21 × 10 ∴ 𝝉 = = 𝟎. 𝟏𝟐𝟓𝟓
𝑘𝑚 0.0566982
 Figura 2 “Respuesta al escalón del motor”
La figura anterior representa la entrada de un escalón unitario al motor DC, la
entrada es el escalón unitario 4*u(t) que va de -2 a 2 en amplitud, y en la parte de
arriba se ve la respuesta del motor a este estimulo.

Para sacar los valores de la constante K y la constante T para la función de

transferencia del motor que es:

𝐾
𝑇
1
𝑺+𝑇
 Figura 3 “Diagrama de bloques del motor DC”

Todos los valores siguientes se sacaron con la gráfica superior de color azul.

Al analizar las gráficas se puede determinar que:

𝑒𝑛 𝑡 = 0, 𝑥 = 6.4 𝑦 𝑦 = −34.21

En la misma gráfica podemos hallar el valor final, que sería de:

𝑦 = 35.72 𝑒𝑛 𝑥 = 7.65

Pero como el escalón va desde -2 a 2 se saca una suma Δy que sería de la siguiente
forma:

𝛥𝑦 = 35.72 + 34.21 = 69.93

y para hallar el valor de 4𝑇 se saca el 98.2% del valor de 𝛥𝑦, por lo que:

0.9862 ∗ 𝛥𝑦 = 68.67

Y para obtener 4𝑇 se busca en la posición de 68.67 − 34.21 = 34.46, y si se pone

el cursor en la gráfica en ese valor, podemos encontrar 4𝑇, que en este caso es
igual a:

4𝑇 = 7.07 − 6.4 = 0.67

Por lo que podemos decir que:

0.67
𝑇= = 0.167
4

Y de la siguiente forma se halla el valor de K:

 𝛥𝑦
𝐾=
𝛥𝑢

Ecuación 1

35.77 − (−34.21)
𝐾= = 17.49
4

Por lo que nos deja una función de transferencia de la siguiente forma:

17.48
𝐺(𝑺) =
0.1675𝑺 + 1

Se hizo la prueba una vez más y se obtuvieron los siguientes valores

𝑒𝑛 𝑡 = 0, 𝑥 = 26.89 𝑦 𝑦 = −33.2

Los valores finales que se obtuvieron para esta prueba son:

𝑦 = 34.86 𝑒𝑛 𝑥 = 29.01

Y de la misma forma se halló 𝛥𝑦 .

𝛥𝑦 = 34.86 + 33.2 = 67.98

Para hallar 4𝑇 se usa la misma forma.

0.9862𝛥𝑦 = 66.75

66.75 − 33.75 = 33.55

4𝑇 = 27.69 − 26.89

4𝑇 = 0.8
𝑇 = 0.2
Y usando la formula K se usa la ecuación 1. Dando una 𝐾 = 17.015.
Dejando una función de transferencia de:
17.015
𝐺(𝑺) =
0.2𝑺 + 1
Sección 2.0 Diseño del controlador
Ahora, se le pondrá un control proporcional integral al motor que quedaría como la
siguiente imagen:

Figura 4 “Diagrama de bloques del motor DC con un controlador

proporcional-integral”
El motor se va a diseñar para que tenga las siguientes características:
𝜁 = 0.8 𝑦 𝜔𝑛 = 16 𝑟𝑎𝑑𝑠/𝑠𝑒𝑔
Teniendo en cuenta que los polos deseados se sacan de las siguientes ecuaciones:
𝑅𝑒 = −𝜁 ∗ 𝜔𝑛

𝐼𝑚 = ±𝜔𝑛√1 − 𝜁 2
Ecuaciones 2 y 3
Aplicando las ecuaciones 2 y 3 podemos sacar los polos deseados, que vendrían
siendo:
𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = −12.8 ± 𝑗9.6
Entonces la función de transferencia del controlador PI es:
𝑉(𝑺) 𝐾𝑖
= 𝐾𝑝 +
𝐸(𝑺) 𝑺
Y haciendo la operación queda como:
𝐾𝑖
𝑉(𝑺) 𝑺 + 𝐾𝑝
=
𝐸(𝑺) 𝐾𝑝
Para hallar el valor de Ki/Kp se procede a diseñarlo con el lugar geométrico de las
raíces como se muestra en la siguiente imagen.
 Figura 5 “Lugar geométrico de las raíces para el diagrama de bloques de la
figura 4”
Y eligiendo uno de los valores de K y T sacado de una de las pruebas:
𝐾 = 19.09 𝑦 𝑇 = 0.1
Por lo tanto:
1
= 10
𝑇

9.6
𝛼1 = tan−1 (12.8) = 36.86°

9.6
𝛼2 = tan−1 ( ) = 73 .73 °
2.8
Por lo tanto:
Ѳ1 = 180 − 36.86 = 143.14 𝑦 Ѳ2 = 180 − 73.73 = 106.27°
Por lo tanto:
180 − Ѳ1 − Ѳ2 = −36.87°
Entonces:
 𝜑 = 36.87°
Y usando trigonometría se halla el valor de Ki/Kp.
9.6
tan(𝜑) =
𝑑
Ya conociendo el valor de φ se puede hallar “d” donde “d” es la distancia desde la
parte real del polo deseado hasta Ki/Kp que en esta ocasión en -12.8, despejando
“d” nos da que 𝑑 = 12.8.

Entonces:

𝐾𝑖
= 12.8 + 12.8 = 25.60
𝐾𝑝

Para hallar Kp se aplica condición de ángulo en la siguiente función de transferencia

evaluada en 𝑺 = −12.8 + 𝑗9.6

𝑺 + 25.60 𝐾
𝐾𝑝 ( )( ) = −1
𝑺 0.1𝑺 + 1

Donde K = 19.9.

Despejando Kp y aplicando condición de ángulo se saca que:

𝐾𝑖
𝐾𝑝 = 0.056, 𝑦 𝑐𝑜𝑚𝑜 = 25.60
𝐾𝑝

Despejando Ki queda de esta forma.

𝐾𝑖 = 1.28

Se le colocan los valores de Ki y Kp en el controlador del motor y en las siguientes

graficas se muestra el resultado.
 Figura 6 “Respuesta del motor DC a un escalón con el controlador PI”

La primera gráfica corresponde al voltaje aplicado al motor y el segundo es la

velocidad del motor, se puede notar que en el tercer impulso se agrega una
perturbación, pero aun así se compensa esa perturbación para mantener la
velocidad del motor.

Para el controlador se utilizará uno de adelanto-retardo, porque si se pone un

compensador solo adelante los polos no subirían por el lugar geométrico, y lo mismo
pasara si se pone un compensador solo retardo. Lo anterior se muestra en la
siguiente imagen:
 Figura 7 “Lugar geométrico de las raíces con un controlador adelanto”

Y la idea es que el lugar geométrico de las raíces en lazo cerrado pase por el polo
deseado

Ahora se procederá a diseñar el controlador del sistema, se utilizará el método de

adelanto-retardo.

Figura 8 “Diagrama de bloques con el controlador a diseñar”

Gc(S) tendrá la siguiente forma en su función de transferencia.

1 1
𝑺 + 𝑇1 𝑺 + 𝑇2
𝐺𝑐(𝑺) = 𝐾𝑐 ( 𝛾 )( )
𝑺 + 𝑇1 1
𝑺+
𝛽𝑇2

El diseño se realizará teniendo en cuenta que:

 𝜁 = 0.85 𝑦 𝜔𝑛 = 16

Y aplicando las ecuaciones 2 y 3 se puede sacar los polos deseados del sistema.

𝑺 = −13.6 ± 𝑗8.428

Usando:

𝐾 = 19.9 𝑦 𝑇 = 0.029

Queda la siguiente función de transferencia de lazo abierto:

214.20
𝑺 + 10.76

Figura 9 “Lugar geométrico de las raíces para el diseño del controlador”

A partir de la imagen y aplicando trigonometría se obtiene que:

𝛼1 = 108.63° , 𝛼2 = 148.23°, Ѳ1 = 71.36°, Ѳ2 = 31.76 °

Aplicando condición de ángulo:

180 − 90 − 108.30 = −18.63, 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝜑 = 18.63 °

Para sacar la posición del cero requiere la distancia que hay entre el -13.6 y la
posición del cero y para eso se requiere el ángulo que se forma desde la posición
del polo deseado a esos dos puntos, dicho ángulo se saca restando los ángulos que
se forman desde la mitad del ángulo que se abre desde la recta paralela al polo al
origen dando como resultado un ángulo de:

𝛿 = 6.56°

Entonces:

𝑑
tan(6.56) =
8.42

Donde d es la distancia de la parte real del polo deseado al cero de la parte de

adelanto del cero. Despejando queda como 𝑑 = 0.96, entonces la distancia del
1
origen a este cero viene siendo 13.6 + 0.96 = 14.56 por lo tanto 𝑇1 = 14.56.

Para hallar la posición del polo se aplica trigonometría, y da que la posición del polo
es: 𝑝 = −17.56

Para hallar la ganancia Kc se tiene que aplicar condición de magnitud con la parte
de adelanto del compensador y la función de transferencia de la planta en lazo
cerrado.

𝑺 + 17.56 214.2
𝐾𝑐 = ( )( ) 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑺 = −13.6 + 𝑗8.42
𝑺 + 14.56 𝑺 + 10.76

Dando como resultado un Kc de 0.0455

En retardo se tiene que elegir una T2 tal que la condición de magnitud sea cercana
a 1.

En este caso usé un T2 = 0.05, siguiendo la ecuación 4, queda una β = 25

Por lo tanto:

1
= 𝑝𝑜𝑙𝑜
𝛽𝑇2

Ecuación 4
Para sacar una Kp (constante de posición) deseada se aplica condición de magnitud
a la serie de función de transferencia del compensador de adelanto con la función
de transferencia de la planta pura, o sea:

𝐾𝑝 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑎 = lim Gc(𝐒)G(𝐒)

𝑺→𝟎

Ecuación 5

La parte de retardo tiene esta forma:

1
𝑺 + 𝑇2
1
𝑺+
𝛽𝑇2

Por lo que queda como:

𝑺 + 20
𝑺 + 0.8

(En este paso se usó un poco el tanteo para hallar los valores de T2 y β).

Por lo que la función de transferencia en lazo abierto de la planta completa con el

compensador viene siendo:

𝑺 + 17.56 𝑺 + 20 214.2
𝐺(𝑺) = 0.045 ( )( )( )
𝑺 + 14.56 𝑺 + 0.8 𝑺 + 10.76

El lugar geométrico de las raíces en lazo cerrado se muestra en la siguiente figura:

Sección 3.0 Análisis

En la siguiente imagen se puede ver la gráfica del lugar geométrico de las raíces sin
ningún tipo de controlador y la planta al ser te tipo cero, lo que se puede observar
es que, así como está no seguiría satisfactoriamente la respuesta a un impulso.

Figura 10 “Lugar geométrico de las raíces del motor DC sin controlador”

En la siguiente imagen se mostrará el lugar geométrico de las raíces con el

controlador quedaría de esta forma:
 Figura 11 “Lugar geométrico de las raíces del motor DC con el controlador
diseñado”

En este caso que se muestra en la figura 11 se ve que los polos si pasan o pasan
cercanos a los polos establecidos en el diseño.

En la siguiente imagen se mostrará la respuesta a un impulso unitario con el

controlador.
 Figura 12 “Respuesta al impulso con el controlador”

Se puede notar el poco sobre-disparo que tiene la gráfica.

Sección 4.0 Resultados

En el laboratorio se probó el controlador con el motor y las siguientes imágenes

muestran los resultados:
 Figura 13 “Prueba del motor DC con el controlador”

Figura 14 “Gráfica del voltaje”

Se puede notar en la figura 13 que, si cumple con las expectativas del diseño, ahora,
se mostrará la gráfica cuando se le agrega una perturbación al motor.
 Figura 15 “Gráfica de la respuesta al impulso del motor DC con una
perturbación”

Figura 16 “Gráfica del voltaje con una perturbación”

Se puede notar que el motor aumenta el voltaje para poder mantener la velocidad
de este constante a pesar de las perturbaciones.
Sección 5.0 Conclusiones

-El compensador no terminó siendo adelanto-retardo, ya que la parte de retardo su

polo y cero se encuentran muy alejados de entre sí.

-El resultado de las pruebas en el motor resultaron ser satisfactorias y siguen con el
proceso de diseño del libro guía para realizar el controlador.

-Se comprobó que el controlador regula el voltaje para que el motor gire una
velocidad constante a pesar de las perturbaciones.

-El resultado de la función de transferencia con los métodos del libro dieron una
buena aproximación de lo que es el diagrama de bloques del motor DC.
Sección 6.0 Bibliografía

Rashid, M. (2004). Electrónica de Potencia, Tercera Edición. Edo. De México,

México: Pearson Educación.
QNET. (2018). USB QICii-QNET DCMCT. Hong Kong, China: QNET.
Ogata, K. Ingeniería de control moderna 5ta Edición. España madrid: Parson
Educación