LABORATORIO N° 1 MODELO MATEMATICO

1) PENDULO SIMPLE.

SOLUCION.
Posición.
x = lsenθ
y = −lcosθ
Vector posición de La masa 𝑟⃗.
r⃗ = lSen(θ)𝐢 − lCos(θ)𝐣
Derivando la posición.
Velocidad.
ẋ = θ̇lcosθ
ẏ = θ̇lsenθ
Aceleración.
2
ẍ = l(θ̈cosθ − (θ̇) senθ)
2
ÿ = l(θ̈senθ + (θ̇) cosθ)
Aplicando las 2º ley de Newton

u(t) − Tsenθ = mẍ … … . (I)

Tcosθ − mg = mÿ … … … (II)

Desarrollando.
Tsen(θ) cos(θ) = u(t)cosθ − mẍ cosθ … . . (III)
Tsen(θ) cos(θ) = mgsenθ + mÿ senθ … … (IV)
Igualando.
u(t) cos(θ) − mẍ cos(θ) = mgsen(θ) + mÿ sen(θ) … . . (V)
Reemplazando la aceleración en la ecuación (V)
u(t)cosθ − mcosθ[lθ̈cosθ − l(θ̇)2 senθ] = mgsenθ + msenθ[lθ̈senθ + l(θ̇)2 cosθ]
u(t)cosθ − m(cos⁡(θ))2 θ̈l + mcosθl(θ)̇2 senθ = mgsenθ + mlθ̈(senθ)2 + ml(θ)̇2 cosθsenθ
La ecuación del péndulo es:
𝒖(𝒕)𝒄𝒐𝒔𝜽 = 𝒎𝒈𝒔𝒆𝒏𝜽 + 𝒎𝒍𝜽̈ … . . (𝑉𝐼)

Aplicando la ecuación de lagrange.

Sabemos que el lagrangiano.
d ∂ℒ ∂ℒ
( )− = Qj … … … . (𝛼)
dt ∂q̇ j ∂q j
ℒ = T − U … . (β)
𝑞=θ
Energía cinética.
1
T = m(ẋ 2 + ẏ 2 ) … … (1)
2
Reemplazando.
1
T = m(θ̇)2 l2 … . . (2)
2
Energía potencial.
U = −mglcos(θ) … . (3)
Reemplazando en (β)
1
ℒ = 𝑚((𝜃)̇2 𝑙 2 ) + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
2
Hallando Qθ :
∂r⃗
Q θ = ⃗F⃗ ∙ ⁡
∂θ
⃗⃗⃗
⁡F = u(t)i + 0j⁡
∂r⃗
= lcos(θ)i + lsen(θ)j
∂θ
∂r⃗
𝑸𝜽 = ⃗F⃗ ∙ = (𝒖(𝒕)𝒊 + 𝟎𝒋) ∙ (𝒍𝑪𝒐𝒔𝜽𝒊 + 𝒍𝑺𝒆𝒏𝜽𝒋)
∂θ
𝑸𝜽 = 𝒍𝑪𝒐𝒔(𝜽)𝒖(𝒕)

De:
1
ℒ = m((θ)̇2 l2 ) + mglcosθ
2
∂ℒ
= m(θ̇)l2
∂θ̇
d ∂ℒ
( ) = m(θ̈)l2 … … … … . (4)
dt ∂θ̇
∂ℒ
= −mylsenθ … … … … . . (5)
∂θ
Reemplazando (4) y (5) en α.
m(θ̈)l2 + mglsenθ = lu(t)cosθ
Finalmente se obtiene la ecuación.
𝐦(𝛉̈)𝐥 + 𝐦𝐠𝐬𝐞𝐧𝛉 = 𝐮(𝐭)𝐜𝐨𝐬𝛉 … . (𝐕)
 2) PENDULO DOBLE.

SOLUCION.
Posición de la masa
x1 = l1 Sen(θ1 )
y1 = −l1 Cos(θ1 )
x2 = l1 Sen(θ1 ) + l2 Sen(θ2 )
y2 = −l1 Cos(θ1 )−l2 Cos(θ2 )

2
Velocidad en las posiciones ẍ 1 = (θ1̇ ) l1 Sen(θ1 ) + θ1̈ l1 Cos(θ1 )
x1̇ = θ1̇ l1 Cos(θ1 ) 2
ÿ 1= (θ1̇ ) l1 Cos(θ1 ) + θ1̈ l1 Sen(θ1 )
y1̇ = θ1̇ l1 Sen(θ1 ) 2
ẍ 2 = ẍ 1 − (θ2̇ ) l2 Sen(θ2 ) + θ2̈ l2 Cos(θ2 )
x2̇ = θ1̇ l1 Cos(θ1 ) + θ2̇ l2 Cos(θ2 )
2
y2̇ = θ1̇ l1 Sen(θ1 ) + θ2̇ l2 Sen(θ2 ) ÿ 2 = ÿ 1 + (θ2̇ ) l2 Cos(θ2 ) + θ2̈ l2 Sen(θ2 )
Aceleración en las posiciones

APLICANDO LA LEY DE NEWTON.

Analizando las fuerzas en masas.
2º ley de Newton
 para 𝑚1
m1 ẍ 1 = −T1 Sen(θ1 ) + T2 Sen(θ2 ) … … … … … … … . (1)
m1 ÿ 1 = T1 Cos(θ1 ) − T2 Cos(θ2 ) − m1 g … … … … … (2)
 para 𝑚2
m2 ẍ 2 = u(t) − T2 Sen(θ2 ) … … … … … … … … … … … (3)
T2 Sen(θ2 ) = u(t) − m2 ẍ 2
m2 ÿ 2 = T2 Cos(θ2 ) − m2 g … … … … … … … … … … … (4)
T2 Cos(θ2 ) = m2 ÿ 2 + m2 g

Reemplazando (3) en (1)

m1 ẍ 1 = −T1 Sen(θ1 ) + u(t) − m2 ẍ 2
Reemplazando (4) en (2)
m1 ÿ 1 = T1 Cos(θ1 ) − m2 ÿ 2 − m2 g − m1 g

Entonces:
T1 Sen(θ1 ) = +u(t) − m1 ẍ 1 − m2 ẍ 2 … … … … . . (5)
T1 Cos(θ1 ) = m1 ÿ 1 + ⁡ m2 ÿ 2 + m2 g + m1 g … … . (6)

Para igualar los términos multiplicamos x⁡𝐶𝑜𝑠(𝜃1 ) y 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 )

Cos(θ1 ) ∗ T1 Sen(θ1 ) = Cos(θ1 ) ∗ (u(t) − m1 ẍ 1 − m2 ẍ 2 ) … … … … … … … … . (7)
Sen(θ1 ) ∗ T1 Cos(θ1 ) = Sen(θ1 ) ∗ (m1 ÿ 1 + ⁡ m2 ÿ 2 + m2 g + m1 g) … … … … . . (8)

Igualando
Cos(θ1 ) ∗ (u(t) − m1 ẍ 1 − m2 ẍ 2 ) = Sen(θ1 ) ∗ (m1 ÿ 1 + ⁡ m2 ÿ 2 + m2 g + m1 g)

u(t)Cos(θ1 ) − m2 ẍ 2 Cos(θ1 ) − m1 ẍ 1 Cos(θ1 ) =

m1 ÿ 1 Sen(θ1 ) + ⁡ m2 ÿ 2 Sen(θ1 ) + m2 gSen(θ1 ) + m1 gSen(θ1 )

De las ecuaciones (3) y (4)

Cos(θ2 ) ∗ T2 Sen(θ2 ) = Cos(θ2 )(u(t) − m2 ẍ 2 ) … … … … … … (9)
Sen(θ2 ) ∗ T2 Cos(θ2 ) = Sen(θ2 ) ∗ (m2 ÿ 2 + m2 g) … … … … . . (10)

De la igualdad (9) y (10)

u(t)Cos(θ2 ) − m2 ẍ 2 Cos(θ2 ) = Sen(θ2 )m2 ÿ 2 + Sen(θ2 )m2 g

Finalmente las ecuaciones del movimiento son:

u(t)Cos(θ1 ) − m2 ẍ 2 Cos(θ1 ) − m1 ẍ 1 Cos(θ1 ) = m1 ÿ 1 Sen(θ1 ) + ⁡ m2 ÿ 2 Sen(θ1 )

+m2 gSen(θ1 ) + m1 gSen(θ1 )
  u(t)Cos(θ2 ) − m2 ẍ 2 Cos(θ2 ) = Sen(θ2 )m2 ÿ 2 + Sen(θ2 )m2 g

Donde:
2
ẍ 1 = ⁡ (θ1̇ ) l1 Sen(θ1 ) + θ1̈ l1 Cos(θ1 )
2
ÿ 1= ⁡⁡⁡⁡(θ1̇ ) l1 Cos(θ1 ) + θ1̈ l1 Sen(θ1 )
2
ẍ 2 = ẍ 1 − (θ2̇ ) l2 Sen(θ2 ) + θ2̈ l2 Cos(θ2 )
2
ÿ 2 = ÿ 1 + (θ2̇ ) l2 Cos(θ2 ) + θ2̈ l2 Sen(θ2 )

a) USANDO LAS ECUACIONES LAGRANGE

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝑟
− = 𝐹𝑗 .
𝑑𝑡 𝜕𝜃𝑗̇ 𝜕𝜃𝑗 𝜕𝜃𝑗
Donde:
𝐿 =𝑇−𝑉
Energía cinética del sistema:
1 1
𝑇 = 𝑚1 (𝑥̇ 12 + 𝑦̇ 12 ) + 𝑚2 (⁡𝑥̇22 + 𝑦̇ 2⁡2 )
2 2
1 2 2
𝑇 = 𝑚1 [(𝜃1̇ 𝑙1 𝐶𝑜𝑠(𝜃1 )) + (𝜃1̇ 𝑙1 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 )) ]
2
1 2 2
+ 𝑚2 [(𝜃1̇ 𝑙1 𝐶𝑜𝑠(𝜃1 ) + 𝜃2̇ 𝑙2 𝐶𝑜𝑠(𝜃2 )) + (𝜃1̇ 𝑙1 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 ) + 𝜃2̇ 𝑙2 𝑆𝑒𝑛(𝜃2 )) ]
2
𝟏 𝟐 𝟏
𝐓 = 𝐦𝟏 (𝛉𝟏̇ 𝐥𝟏 ) + 𝐦𝟐 (𝐥𝟐𝟏 𝛉𝟐𝟏 + 𝐥𝟐𝟐 𝛉𝟐𝟐 + 𝟐𝐥𝟏 𝐥𝟐 𝛉𝟏̇ 𝛉̇𝟐 𝐂𝐨𝐬(𝛉𝟐 − 𝛉𝟏 )) + 𝐦𝟏 𝐠𝐥𝟏 𝐜𝐨𝐬𝛉𝟏
𝟐 𝟐

Energía potencial del sistema:

𝐕 = −𝐦𝟏 𝐠𝐲𝟏 − 𝐦𝟐 𝐠𝐲𝟐 = −𝐦𝟐 𝐠(𝐥𝟏 𝐂𝐨𝐬(𝛉𝟏 )+𝐥𝟐 𝐂𝐨𝐬(𝛉𝟐 ))

Entonces L es igual a:
𝟏 𝟐 𝟏
𝐋 = 𝐦𝟏 (𝛉𝟏̇ 𝐥𝟏 ) + 𝐦𝟐 (𝐥𝟐𝟏 𝛉𝟐𝟏 + 𝐥𝟐𝟐 𝛉𝟐𝟐 + 𝟐𝐥𝟏 𝐥𝟐 𝛉𝟏̇ 𝛉̇𝟐 𝐂𝐨𝐬(𝛉𝟐 − 𝛉𝟏 )) + 𝐦𝟏 𝐠𝐥𝟏 𝐜𝐨𝐬𝛉𝟏
𝟐 𝟐
+ 𝐦𝟐 𝐠(𝐥𝟏 𝐂𝐨𝐬𝛉𝟏 + 𝐥𝟐 𝐂𝐨𝐬𝛉𝟐 )
Derivando parcialmente L respecto a 𝜽𝟏 ⁡𝒚⁡𝜽̇𝟏 :
∂L
= m2 l1 l2 θ̇1 θ̇2 Sin(θ2 − θ1 ) − (m1 + m2 )gl1 Senθ1
∂θ1
∂L
= θ̇1 l12 (m1 + m2 ) + m2 l1 l2 θ̇2 Cos(θ2 − θ1 )
∂θ1̇

Derivando con respecto a t:

d ∂L
= (m1 + m2 )l12 θ̈1 + m2 l1 l2 θ̈2 Cos(θ2 − θ1 ) − m2 l1 l2 θ̇2 (θ̇2 − θ̇1 )Sen(θ2 − θ1 )
dt ∂θ̇1
 ∂r⃗
⃗⃗.
Q θ1 = F = (u(t), 0). (l1 Cosθ1 , l1 Senθ1 ) = l1 Cosθ1 u(t)
∂θ1

Entonces en la ecuación de LaGrange para uno de los grados de libertad nos

quedara:
(m1 + m2 )l12 θ̈1 + m2 l1 l2 θ̈2 Cos(θ2 − θ1 ) − m2 l1 l2 θ̇22 Sen(θ2 − θ1 ) + (m1 + m2 )gl1 Senθ1
= l1 Cosθ1 u(t) … . . 1°⁡𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛⁡𝑑𝑒⁡𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

Ahora derivamos parcialmente con respecto a 𝜃2 ⁡𝑦⁡𝜃2̇ ⁡:

∂L
= −m2 l1 l2 θ̇1 θ̇2 Sen(θ2 − θ1 ) − m2 gl2 Senθ2
∂θ2
∂L
= m2 (l22 θ̇2 + l1 l2 θ̇1 Cos(θ2 − θ1 ))
∂θ2̇

Derivando con respecto a t:

d ∂L
= m2 (l22 θ̇2 + l1 l2 θ̈1 Cos(θ2 − θ1 ) − l1 l2 θ̇1 (θ̇2 − θ̇1 )Sen(θ2 − θ1 )
dt ∂θ̇2
∂r⃗
⃗⃗.
Q θ2 = F = (u(t), 0). (l2 Cosθ2 , l2 Senθ2 ) = l2 Cosθ2 u(t)
∂θ2
Reemplazando en la ecuación de LaGrange
𝑙2 𝜃̈2 + 𝑙1 𝜃̈1 𝐶𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 ) + 𝑙𝜃𝑆𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃1 ) + 𝑔𝑆𝑒𝑛𝜃2
= 𝑙2 𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝑢(𝑡) … … 2°𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛⁡𝑑𝑒⁡𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜⁡

Finalmente las ecuaciones de movimiento del péndulo doble son:

(𝐦𝟏 + 𝐦𝟐 )𝐥𝟐𝟏 𝛉̈𝟏 + 𝐦𝟐 𝐥𝟏 𝐥𝟐 𝛉̈𝟐 𝐂𝐨𝐬(𝛉𝟐 − 𝛉𝟏 ) − 𝐦𝟐 𝐥𝟏 𝐥𝟐 𝛉̇𝟐𝟐 𝐒𝐞𝐧(𝛉𝟐 − 𝛉𝟏 )

+ (𝐦𝟏 + 𝐦𝟐 )𝐠𝐥𝟏 𝐒𝐞𝐧𝛉𝟏 = 𝐥𝟏 𝐂𝐨𝐬𝛉𝟏 𝐮(𝐭)
𝐥𝟐 𝛉̈𝟐 + 𝐥𝟏 𝛉̈𝟏 𝐂𝐨𝐬(𝛉𝟐 − 𝛉𝟏 ) + 𝐥𝛉𝐒𝐞𝐧(𝛉𝟐 − 𝛉𝟏 ) + 𝐠𝐒𝐞𝐧𝛉𝟐 = 𝐥𝟐 𝐂𝐨𝐬𝛉𝟐 𝐮(𝐭)