El sistema Robótico

Un robot es esencialmente un sistema organizado de

forma tal que responde con una acción inteligente a
los estímulos que es capaz de percibir. Se puede
considerar como la síntesis de varios subsistemas,
entre los que destacan:

El sistema sensorial, compuesto por los sensores que

recogen información acerca del estado del propio
robot y de su entorno.

Los elementos actuadores en su sistema de

accionamiento, (motores, por ejemplo) que permiten
llevar a cabo las acciones programadas;

La unidad de control, formada por los elementos computacionales y el software que regulan el
comportamiento global del robot.

Al nivel sensorial identificamos en un sistema robótico los siguientes sensores:

Sensores
externos
Sensores • De proximidad: de
contacto:
internos microinterructores; sin
contacto: resistivos, de
efecto hall, de fibra
• De posición: óptica, de ultrasonidos...
potenciometros, sincros y • De tacto: De
resolvers, fotodetectores, de
optointerructores, presión neumática, de
codificadores absolutos e polímeros (piel artificial)
incrementales (encoders) . ...
• De velocidad: dinamos • De fuerza: Por corriente
tacométricas, óptico: con en el motor, por
encoder. deflexión de los dedos
• Acelerómetros • De visión: Cámaras de
tubo, cámaras CCD
Entre los actuadores tenemos:

ELÉCTRICOS

HIDRÁUL
ICOS

NEUMÁTICOS

Entre las unidades de control tenemos:

Puede tratarse de un PLC (Programmable Logic Controller) en los modelos menos avanzados o
de un sistema basado en microprocesadores en los más avanzados. En su memoria contiene un
modelo físico del propio robot, un modelo de su entorno y los programas necesarios para
desarrollar los algoritmos de control.

De posición Cinemático Dinámico Adaptativo

•El controlador •En este caso el •Además de •Engloba todas las
interviene control se realiza regular la regulaciones
únicamente en el sobre la posición velocidad y la anteriores y,
control de la y la velocidad. posición, controla además, se ocupa
posición del las propiedades de controlar la
elemento dinámicas del variación de las
terminal. manipulador y de características del
los elementos manipulador al
asociados a él. variar la posición.