UPTC.Cañon, Gómez, Montañez. Seguidor de línea.

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SEGUIDOR DE LINEA
Cañon Garcia Ronaldo Alfonso
ronaldo.canon@uptc.edo.co
Gomez Merchan Jorge Andres
jorge.gomez05@uptc.edo.co
Montañez Gonzalez Andrea
andrea.montanez01@uptc.edo.co

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Resumen—: En este proyecto se realizara un auto
seguidor de línea controlado por arduino uno y sensores
seguidores de líneas los cuales le permitirán cumplir su
principal objetivo, cruzar un laberinto automatizado sin
estrellarse o parar a recibir ayuda humana; el laberinto
contara con dos sensores los cuales estarán accionados y
controlados por un arduino mega y un sensor de entrada
que le permitirá al auto poder entrar por una puerta y
que este en cierto tiempo se cierre automáticamente. Al
final del laberinto abra un sensor infrarrojo que sonara
como un buzzer o alarma que indique que el auto a
cruzado satisfactoriamente los obstáculos, el vehículo
también pude ser visto como un prototipo de coche el
cual en el futuro pueda salir solo ya sea de un
estacionamiento de residencia o diferentes lugares y
llegar a su destino automáticamente y eficientemente.
Abstract- : In this project will be done an auto
follower of line controlled by Arduino one and line
follow sensors, these will enable its main objective, To
cross an automated labyrinth
without it crashes or it stops receiving human helps; the
labyrinth will have two sensors, these will actuate and to
control for a mega arduino and an input sensor, it will
allow to the car can enter for a door and it closes
automatically for some time. In the end of labyrinth in
this will be an infrared sensor that it will sound as a
busero or alarm that the car has successfully crossed the
obstacles, too the car can see as a prototype of car, and
the future the car can out from a home parking lot or
diferents places and to arrive to its destination
automatically and efficiently.
Palabras claves— auto; seguidor; línea; sensores;
arduino, motores; protoboard; resistencia; diseño;
funcionamiento; pruebas; laberinto
Test; maze
I.INTRODUCCIÓN
Debido a que los avances en la tecnología, permiten
suplir necesidades humanas actuales o nuevas, también
pueden entrar en nuevos mercados o productos que
aprovechen estas tecnologías, para el beneficio humano.
Dicho lo anterior, surge la necesidad de crear un
producto especializado para suplir las necesidades
actuales de una población, uno de estos es la
automatización de los vehículos para evitar los errores
humanos; además de facilitar el transporte y agregar un
toque de innovación que permita realizar actividades que
en el pasado era imposible.
II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En el siglo XX, con la era de las computadoras y el
avance tecnológico se ha visto la necesidad de cada vez
crear prototipos de sistemas más eficientes y versátiles
que se adapten a cualquier tipo de dificultades. El
principal problema que pretende resolver el proyecto, es
poder realizar un prototipo de automóvil seguidor de
línea el cual pueda superar diversos obstáculos como por
ejemplo calles o laberintos y permita un mejor manejo
del coche para así poder reducir el porcentaje de
accidentalidad y mejorar la movilidad y seguridad de las
personas además de que el automóvil sea automático no
dependa de la intervención humana
III. JUSTIFICACIÓN:
El fin de nuestro proyecto es la automatización de
trasporte, para reducir el número de accidentes
producidos por el descuido de las personas en el
manejo de los automóviles; además de ser una forma
de trasporte para personas con necesidades particulares
como en estado de discapacidad.

Key words— car; follower; line; Sensors; Arduino,

motors; Protoboard; resistance; design; functioning;
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IV. OBJETIVOS:
Diseñar un prototipo de auto mediante el uso de B. EL SHIELD DYNAMOTION V3:
microcontroladores como el Arduino, protoboard,
sensores infrarrojos y sensores de línea para que este Este será utilizado para poder prender los motores y
pueda superar distintos obstáculos en un laberinto poder alimentar el Arduino a la vez
automatizado.

Objetivos específicos

Realizar un montaje mediante el uso de micro

controlador como el Arduino, protoboard, sensores
infrarrojos y sensores de línea para que este pueda
superar distintos obstáculos en un laberinto
automatizado.

Mejorar el uso del automóviles para mayor comodidad

del ser humano por medio de la automatización de estos.

Poder evitar los diferentes obstáculos que se le presenta Figura 2. EL SHIELD DYNAMOTION V3.
a un automóvil a la hora de hacer un recorrido por medio
de la automatización de este.

V. MARCO TEORICO:
C. PLANO DE CONEXIONES CARRO:
A. ARDUINO:
Es una plataforma de hardware libre, basada en una
placa con un microcontrolador y un entorno de
desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica
en proyectos multidisciplinares. En estas dos placas, se
programan y se montaras el carro y el laberinto

D. PLACA DE PRUEBAS (PROTOBOARD):

En esta se montara el circuito infrarrojo el cual constara
de UN buzzer, led, resistencias, transistor y el circuito
infrarrojo de emisor y receptor

Figura 1. Arduino uno y arduino mega. Figura 5. PROTOBOARD.

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E. SENSOR INFRAROJO:
El sensor infrarrojo es, un sensor de medición de
distancia, que se basa en un Sistema de
emisión/recepción de radiación lumínica el cual en
nuestro circuito cuando se interrumpa la señal el buzzer
sonara.
Figura 8. Sensor de distancia arduino.
H. CERVO MOTORES:
Estos motores nos permitiran abrir la puerta ya que estos
pueden girar 180 grados lo cual con la progracion nos
permitira abrir y cerra la puerta con el censor de
ultrasonido.

Figura 6. SENSOR INFRAROJO.

F. Buzzer

Zumbador, buzzer en inglés, es un transductor

electroacústico que produce un sonido o zumbido
continuo o intermitente de un mismo tono,lo cual cuando
se interrumpa la señal de el sensor infrarrojo, ala hora
del poso el auto este sonara alertandonos de que el auto a
salido y a crusado el laberinto satisfactoriamente .

Figura 9. Servo motor.

Figura 7. Buzzer.
G. SENSOR ULTRASONIDO
Básicamente, este sensor puede detectar objetos,
distancia o nivel en un rango mínimo de 2 cm a un
máximo de 400 cm.lo cual nos permitira cuando detecte
la el automovil encendera los motores para que estos
abran la puerta y despues de un tiempo al no detector
nada estas se cerraran
I.KIT CHASIS CARRO ARDUINO
Este es un kit donde viene incluidos los materiales para
la elaboracion de diferentes tipos de carro en Arduino, en
este caso este kit viene hecho de acrilico, el cual permite
ver el cableado y los diferentes materiales, el carro en
este caso se adapto para la necesidad de el auto seguidor
de linea, lo cual permite un mejor manejo y orden de las
partes que conforman el carro, el carro contiene:
 Un chasis elaborado en acrilico.
 Dos motores de 12 v con caja reductora.
 Dos llantas par el moto redactor.
 Accesorios

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 Rueda loca

Figura 13. Carro final

L. LABERINTO:
El laberinto esta compuesto por los sensors infrarrojos y
el sensor ultrasonido ademas cuenta con dos cervo
motores los cuales permitiran abrir la puerta y por ultmo
cuando pase el carro e interrumpa la señal sonara el
buzzer por un corto tiempo
Figura 10. Kit chasis arduino .

J. ESQUEMA DE COXIÓN SENSOR DE DISTANCIA

Figura 12. Conexión Figura 14. Laberinto

K. CARRO MONTAJE FINAL.

El automóvil final con ekit del carro esta compuesto por VI. COSTOS
dos sensores qtr el cual les permitirá seguir la línea y va Tabla 1. COSTOS DE LOS ELEMENTOS
alimentado por 9v también esta compuesta por la paca
ELEMENTO COSTO
de arduino uno y un shyel dynamotion el cual permitirá
alimentar los sod motores y el arduino. ARDUINO UNO $40.000
EL SHIELD $35.000
DYNAMOTION V3
CABLE $5.000
RUEDAS $10.000
SENSOR DE LINEA $15.000
(QTR-1A)
MICROMOTORx2 $20.000

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PROTOBOARD $17.000 además de poder aplicar un poco la simbología y

elementos vistos en clase.
ARDUINO MEGA $44.000 En este proyecto pudimos ver que la electrónica se
SENSORES $4.900 basa en ensayo y error para poder llegar a un elemento
final el cual funciones correctamente.
BUZZER $2.000 Se pudo analizar que este prototipo con más
SENSOR $1.500 conocimientos de micro controladores y de
INFRARROJO programación este proyecto se puede llevar a gran escala
para poder ayudar a las personas con discapacidades o
CERVO MOTORES $14.000
casos especiales.
SENSOR $5.000 REFERENCIAS
ULTRASONIDO [1] M. Banzi, . D. Cuartielles, T. Igoe y . G. Martino, «Arduino home,» [En línea]. Available:
https://www.arduino.cc/. [Último acceso: 14 08 2017].
JUMPERS $1.000 [2] d. s.a, «Shield Dynamotion V3.0,» 23 2016 07. [En línea]. Available:
http://www.dynamoelectronics.com/images/stories/programas/Manual_basico_Dynamotion_V3.pdf.
[Último acceso: 14 08 2017].
CINTA NEGRA $2.000 [3] l. llamas, «luisllamas.ingenieria,» 19 06 2016. [En línea]. Available: https:///arduino-detector-lineas-
tcrt5000l/. [Último acceso: 14 08 2017].
TRANSISTORES $400 [4] j. Garcia, «JOSE2,» 21 07 2011. [En línea]. Available: http://jose2.over-blog.es/article-que-
micromotor-dental-86411845.html. [Último acceso: 14 08 2017].
LEDS $200 [5] L. llamas, «ALARMA CON ARDUINO Y BUZZER ACTIVO (ZUMBADOR),» 1 08 2016. [En
línea]. Available: https://www.luisllamas.es/arduino-buzzer-activo/. [Último acceso: 13 08 2017].
TOTAL: $217.000 [6] «Protoboard,» 8 08 2015. [En línea]. Available: https://ingenieriaelectronica.org/definicion-de-
protoboard-y-como-utilizarlo/. [Último acceso: 13 08 2017].
[7] «Sensor de infrarrojos,» 12 05 2015. [En línea]. Available: http://wiki.robotica.webs.upv.es/wiki-de-
robotica/sensores/sensores-proximidad/sensor-infrarrojos/. [Último acceso: 13 08 2017].

VII. METODOLOGIA
Recolección de información: investigar sobre los
seguidores de línea, como funciona, que materiales
necesita, como modificarlo para nuestro proyecto.
Presentación del anteproyecto: elaborar un informe del
tipo IEEE, teniendo en cuenta tanto los costos, la
información recolectada anterior, siguiendo los
parámetros dichos por la profesora.
Diseño de proyecto: se diseñada el proyecto utilizado
la información recolectara y teniendo en cuenta el
planteamiento de problema, para así poder justificar la
existencia de proyecto.
Elaboración de la programación: la programación se
elaborará con el sistema de casos, se corregida con
prueba y error, se debe probar tanto en la pista como una
pista prototipo.
Elaborar la presentación: crear un informe que
englobe tanto la experiencia de la elaboración de
seguidor de línea, lo que aprendimos y todo el proceso
de elaboración.
Entrega y sustentación: demostrar que si dominamos
el conocimiento del proyecto.

CONCLUSIONES

-
Se obtuvo un nuevo conocimiento acerca de cómo
funciona un arduino y de cómo se programa en este

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