1.

Explique las razones que considera más importante por las cuales preferiría la
utilización de técnicas de control discreta frente a las técnicas continuas.
Permite:
 Aplicar técnicas de control sofisticadas.
 Proporciona facilidad y flexibilidad en la implementación y actualización.
 Reducir el número de componentes.
 Posibilidad de implementar interfaz hombre-máquina.
 Técnicas de control adaptativas.
 Identificación paramétrica de procesos.
 Modelos de referencias.
 Técnicas de control robustas.
 Múltiples lazos de control a diferentes tazas de muestreo.
 Técnicas de optimización
 Posibilidad de implementar sistemas de alarma, registro y envíos de datos, etc.
 Gran disponibilidad de dispositivos.

2. ¿El tiempo de atraso de la implementación de un sistema de control digital, está

compuesto básicamente por cuales intervalos de tiempo?
 Tiempo de adquisición (Ta)
 Tiempo de apertura (Tp)
 Tiempo de asentamiento (Ts)
Además, también se encuentran:
 Tiempo de conversión del ADC.
 Tiempo de cálculo de la acción de control.

3. Comente cual es el objetivo del bloque ZOH en serie con la planta.

El objetivo del bloque ZOH en serie con la planta se utiliza para mantener la acción
de control constante durante un periodo.
Este proceso es el inverso al muestreo de una señal y permite reconstruir los infinitos
puntos entre dos valores de secuencia, entre kT y (k+1)T para pasar de una secuencia a una
señal continua. El dispositivo cumple la función de tomar muestra cada T segundos de la
entrada aplicada al mismo, brindar como salida un valor igual al muestreado en la entrada y
mantenerlo durante todo el intervalo.
*Problema: introduce un atraso de medio periodo.
4. Presente la función de transferencia del retenedor de orden cero.
1 − 𝑒 −𝑠𝑇 𝑇
𝐺𝑧𝑜ℎ (𝑠) = ≈
𝑠 𝑠𝑇
1+ 2

5. Explique cómo se puede obtener el periodo de muestreo de un sistema que opera en

lazo cerrado, a partir de las especiaciones del tr y f del primer periodo de oscilación
de sistema amortiguado y subamoritguados o a partir de la frecuencia natural
amortiguada para sistemas oscilantes.
Criterio de diseño  𝑓𝑚 ≥ 10 𝑓𝑚𝑎𝑥
 Respuesta al escalón.
o Sistemas no oscilatorios: primer orden y segundo orden sobreamortiguado.
𝑡𝑟
𝑁𝑟 = = 4 𝑎 10 (𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎𝑠)
𝑇
o Sistemas oscilatorios y subamortiguados (2do orden):
𝜔𝑛 × 𝑇 = 0.2 𝑎 0.6 (𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎𝑠)
𝑇𝑑 𝜔𝑠
𝑁𝑑 = = = 10 𝑎 50 (𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎𝑠)
𝑇 𝜔𝑑
 Respuesta en frecuencia de lazo cerrado.
o Relación con el ancho de banda.
𝜔𝑠 = 10 𝑎 30 𝐵𝑊
o Relación con frecuencia de corte.
𝑇 × 𝜔𝑐 ≥ 0,1 𝑎 0,5
Que resulta en una frecuencia de Nyquist de 5 a 20 veces la frecuencia de corte.
6. Aproximaciones
𝑧−1
 Euler – Forward  𝑠 ∗ = 𝑻
𝑧−1
 Euler – Backward  𝑠 ∗ = 𝒛𝑻
2 𝑧−1
 Tustin o Bilineal  𝑠 ∗ = 𝑇 𝑧+1
1
 Invariante al escalón  𝐺𝑐𝑑 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝒵 [𝑠 𝐺𝑐 (𝑠)]
1−𝑍 −1
 Por diferencia  𝑠 ∗ = 𝑇

7. Compensadores (del atraso del ZOH)

 Primera forma:
2𝑧
𝐶(𝑧) =
𝑧+1
 Para agregar estabilidad:
2(𝑧 − 𝜀)
𝐶 ′ (𝑧) =
𝑧 + 1 − 2𝜀
8. Función de transferencia de PD por Backward.
𝑧−𝑎
𝐺(𝑧) = 𝐾𝑝 ×
𝑧
9. Función de transferencia de PI por Forward.
𝑧−𝑎
𝐺(𝑧) = 𝐾𝑐 ×
𝑧−1
Si Kp>Kit lado positivo a.
Si Kp<Kit lado negativo a.
10. Función de transferencia PID
(𝑧 − 𝑎) × (𝑧 + 𝑏)
𝐺(𝑧) = 𝐾𝑐 ×
𝑧 × (𝑧 − 1)
11. ¿Qué es deadbeat?
Es un tipo de controlador discreto que satisface la necesidad de que la salida de un
sistema a lazo cerrado alcance la referencia en “m pasos”, siendo m el orden del sistema, y
mantenga ese valor a partir de ese instante, sin presentar sobrepaso.
La ecuación característica posee “m” polos al origen del plano Z, por lo que se puede
decir que es un controlador por ubicación de polos al origen.
12. Deadbeat ventajas.
 Implementación simple.
 Fácil de calcular.
 Logra el menor tiempo de subida y asentamiento.
 Posee mínimo sobrepaso.
 Asegura error nulo en régimen permanente.
13. Desventajas DeadBeat.
 Acción de control elevada.
 Susceptible a variaciones paramétricas de la planta y periodo de muestreo.

14. Problemas del inadecuado T en deadbeat.

Debido a las limitaciones físicas que posee cualquier sistema real, no se puede imponer
cualquier función de transferencia en lazo cerrado. Entonces, como la energía de la señal de
control depende básicamente del periodo de muestreo usado en el proyecto, el periodo de
muestreo para controladores deadbeat se puede obtener a través de la siguiente relación:
𝑇
≥ 0,2
𝑇95

Donde 𝑇95 es el tiempo de establecimiento con criterio del 5%.

Podemos concluir que esta técnica es fuertemente dependiente de los parámetros de la
planta y su ley de control resulta con ganancias elevadas, lo que debe ser tenido en cuenta al
momento de efectuar la implementación práctica, para evitar la saturación de los actuadores.
15. Forward.

16. Backward.

17. Que significa OSAP y su utilización práctica.

OSAP: One Sampling Ahead Preview.
Es un controlador que presenta una respuesta de tipo deadbeat, usualmente aplicado
en inversores PWM monofásicos, empleados en etapas de salida de UPS. El mismo hace
uso del valor de la referencia del instante futuro para la obtención de la acción de control
actual, además de la salida del instante anterior y actual, y la acción de control del instante
anterior. Los coeficientes del controlador son obtenidos de la planta y su función de
transferencia introduce (plano z) dos polos al origen y otro polo donde se ubica el cero de la
planta (cancelación polo-cero).
 Si los parámetros del controlador OSAP están bien sintonizados y prácticamente
iguales a los de la planta, entonces se tiene: Y(z) = R(z). Si existe una variación paramétrica,
los polos sufrirán desplazamiento y ya no se conseguirá la respuesta deadbeat deseada.

18. Desventajas del OSAP y alternativa para contrarrestar esas desventajas.

Dado que, para el cálculo de la acción de control actual se requiere del valor de la
salida actual, el controlador OSAP impone una limitación al ancho del pulso PWM sintetizado
por el actuador, debido al tiempo finito requerido para realizar la adquisición y conversión de
la tensión de salida y para el cálculo de la acción de control.
Para dar una solución a este problema, se modifica el controlador (OSAP Modificado)
de tal forma que el ancho de pulso para el instante de muestreo actual se calcula utilizando
el valor de salida del instante anterior. De esta forma, el cálculo del ancho de pulso actual
puede efectuarse en el periodo de muestreo anterior. La función de transferencia final
introduce (plano z) tres polos al origen y otro polo sobre el cero de la planta.

19. Porque utilizar un PID o PD predictivo.

El controlador PID es muy utilizado debido a su estructura simple, a la robustez ante
incertidumbre en el modelo de la planta y a la flexibilidad para su actualización cuando es
implementado en forma digital. Los compensadores PID digitales no tienen en cuenta el
atraso de transporte resultante de la adquisición y conversión de los datos, porque necesitan
del valor del error en el periodo de muestreo actual. Una forma de solucionar este problema
es utilizar una predicción de la señal de error, normalmente por un algoritmo de predicción
lineal:
𝑒(𝑘) = 𝑒(𝑘 − 1) + [𝑒(𝑘 − 1) − 𝑒(𝑘 − 2)]

20. Principio de modelo interno.

Si consideramos un sistema de control SISO LIT en el dominio del tiempo discreto,

como se muestra en la figura:

El principio de modelo interno busca proyectar un compensador que logre que el

sistema realimentado resulta asintóticamente estable, es decir:
  Que la salida de la planta rastree la señal de referencia inclusive con la
presencia de disturbios y con variaciones paramétricas de la planta.
 Que el efecto del disturbio en la salida o entrada de la planta tienda a cero
cuando k tiende a infinito.

Este principio se basa en el proyecto de dos etapas:

1- Introducción de 1/∅(𝑧), un modelo de las señales de referencia y de disturbio.

2- Estabilización del sistema a través de la introducción de un compensador.

 El rechazo de disturbios y el rastreo asintótico de la referencia son posibles por la

cancelación exacta de los modos inestables de las señales de referencia y de
disturbio, a través de la duplicación de estos mediante el modelo interno definido por
el polinomio ∅(𝑧).
 No permite variaciones paramétricas en ∅(𝑧) para evitar que la cancelación polo-cero
sea inexacta.
 Ninguna raíz de del compensador debe coincidir con algún cero de la planta.

El principio del modelo interno es útil para operación en régimen permanente y

teniendo en cuenta que las señales de referencia y del disturbio son periódicas o se
repiten con un periodo conocido.

21. En un sistema representado en espacio de estado, ¿Cuál es la condición necesaria q

debe cumplir para poder efectuar un proyecto por realimentación de estados?
Explique qué significa esa condición.

La condición necesaria que debe cumplir para poder efectuar un proyecto de

realimentación de estados es que el sistema sea totalmente controlable.

22. ¿En qué caso utilizaría un observador de estados y que condición debe cumplir?
Se utiliza cuando no están disponibles (leer o medir) todos los estados del sistema.
23. Diga el observador visto en clase (nombre) ¿cuál es su ecuación dinámica y cuales matrices
hay que diseñar y como se puede diseñar?1
24. ¿Cuál es el motivo de la utilización de un servo?