DEBER

INTEGRANTES:
Lissette Acurio
Wilson Sigcha

MATERIA:
Control Digital
PROFESOR:
Ing. Rodolfo Xavier Gordillo
Orquera
 1. DEBER 2
i. Compare el desempeño de los controladores digitales directos definidos como
PID1 y PID2 en
regulación y seguimiento. Utilice el periodo de muestreo de la identificación.
Identificación de la función de transferencia

Dado el programa realizado tenemos el siguiente código

Obtenemos el siguiente valor:

gz = From input "U" to output "Y":

0.2637 z^-1 + 0.2196 z^-2

-----------------------------
1 - 0.557 z^-1 + 0.01321 z^-2
Sample time: 0.015 seconds

Discrete-time transfer function.

cz =

1.982 z^2 - 0.9896 z + 0.02367

------------------------------

z^2 - 0.6067 z - 0.3933

Sample time: 0.015

seconds Discrete-time transfer function.

g =

1.0159

Nos servirá para el cambio de los diferentes programas, pero antes hacemos la identificación
de la planta
Se trabaja bajo el siguiente diseño de simulink realizado en clase
Para la comparación se realiza entre el PID1 y PID2 se espera tener un mayor sobre pico para
PID1, mientras que para PID2 no se cuenta para el caso de presencia de perturbaciones.

Se puede decir de la respuesta obtenida PID1 tiene también un menor tiempo de respuesta
con respecto a PID2 pero es más confiable utilizar PID2 para aplicaciones ya que implica menor
tiempo de estabilización frente a perturbaciones.
ii. Desarrolle un nuevo controlador con una tasa de muestreo de 0.05 segundos, de
ser necesario se deberá identificar un nuevo modelo en continuo y digitalizar.
Mantenga los objetivos de performance
Digitalización con nuevo periodo

Resultado nos da:

gpc =

From input "U" to output "Y":

-48.84 s + 1.098e04

------------------------

s^2 + 288.4 s + 1.036e04

Continuous-time transfer function.

gpc_05 =

From input "U" to output "Y":

0.8741 z + 0.05581

--------------------------

z^2 - 0.1221 z + 5.455e-07

Sample time: 0.05 seconds

Discrete-time transfer function.

Se trabaja bajo la siguiente gráfica

Usando el código inicial trabajando bajo la nueva planta se obtiene:

cz =
1.217 z^2 - 0.1362 z + 6.084e-07
 --------------------------------
z^2 - 0.9378 z - 0.06224
Sample time: 0.05 seconds
Discrete-time transfer function.

g =

1.0813

La comparación entre PID1 y PID2

Se puede decir que PID1 presenta un mayor sobre pico y menor tiempo de respuesta con
respecto a PID2 siendo resultados similares ya que PID2 no cuenta con un sobre pico entonces
la respuesta a las perturbaciones es la equivalente.

iii. Para el diseño de (i), realice un análisis comparativo de la incidencia de Wn , si y los

polos auxiliares en la respuesta de regulación y seguimiento. Se recomienda utilizar
un valor superior e inferior a los nominales seleccionado para el performance.
Observe la figura de ejemplo.
Se produce los siguientes cambios se muestra en las gráficas.

Se puede decir en el gráfico anterior que ante una variación de se wn la entrada muestra una
perturbación.
Se puede decir que al reducir el wn hace que se produzca un incremento en el overshoot en un
tiempo establecido. Si se varía menos su tiempo de levantamiento se prolonga