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LES SYSTEMES ASSERVIS - SLCI

1. PERFORMANCES D'UN SYSTEME ASSERVI

1.1. Définition

Un asservissement ou une régulation est un système automatisé particulier dédié au suivi d’une
consigne de variation d’une grandeur physique (on parle d’asservissement, ou de régulation, de
température, de position, de vitesse par exemple).

Le principe de la commande en boucle fermée est de gérer à tout instant l'écart entre la consigne
(entrée) et la sortie. Les fonctions essentielles d'un asservissement (système asservi ou système en
boucle fermée) sont : La réflexion, L'action, L'observation.

L’observation permanente de la valeur en sortie par un capteur permet de maîtriser les variations du
aux perturbations du milieu extérieur au système asservi.

Les perturbations correspondent à des flux d’énergie, de matière ou d’informations non maitrisés.

L'organisation structurelle d’un asservissement est alors le suivant :

perturbations

réflexion action Grandeur à

Consigne asservir
e(t) écart dynamique du s(t)
adaptateur +- correcteur modulateur actionneur +- système

observation
capteur

Consigne : valeur désirée d’une grandeur physique à faire varier (asservissement) ou réguler
(régulation).
Correcteur : traite l’écart pour envoyer un ordre de modulation d’énergie du modulateur.
Actionneur : transforme l’énergie fournie par le modulateur en énergie utile pour faire évoluer la
grandeur à asservir.
Dynamique du système : sous l’effet de l’actionneur, les inerties, résistances et autres
caractéristiques physiques du dispositif conditionne l’évolution de la grandeur à asservir.
Capteur : transforme la grandeur physique en une information exploitable par la partie commande.

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1.2. Exemples d’asservissements :

• asservissement de position d’une gouverne d’aile d’avion

[actions
aérodynamiques
en N]

[position [écart (t) [intensité i(t) [débit q(t) [vitesse v(t)

en V] en A] en m3/s] en m/s] [position
désirée] correcteur réelle]
[e(t) en m] amplificateur vérin
+- proportionnel servovalve
et charge
intégrateur [x(t) en m]

capteur de
position

• asservissement de température dans un four industriel

Ventilateur de refroidissement : non utilisé ici Température de

l'air extérieur : E

Capteur de température
Température de
l'air dans le four :
i
Électronique
Puissance Conditionneur
de puissance
de capteur
de chauffe
PC

Résistance de chauffage
Réseau EDF u1 : signal de uM : signal de mesure
Dispositif de
commande régulation de température

uC : signal de consigne Potentiomètre C : température

de température de consigne
de consigne

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1.3. Performances du CdCF

Les performances d'un système asservi spécifiées dans un CdCF sont les suivantes : stabilité,
précision, rapidité, amortissement.

Les performances d’un asservissement résultent des performances des différents composants
constituant cette chaîne. Mais elles ne sont pas la simple somme des performances des différents
composants. Si le contrôle permanent de la sortie doit conduire à une meilleure maîtrise de sa valeur,
la commande en boucle fermée comporte des risques et peut parfois faire « pire que mieux » et
conduire à un comportement instable ou trop oscillant.

Prévoir ces performances est l’un des objectifs du cours de SII.

Il s’agit d’ANALYSER la structure, de MODELISER les phénomènes physiques ou les comportements
et de RESOUDRE le système d’équation modélisant les phénomènes. La résolution étant souvent
fastidieuse, des résultats de calculs et des théorèmes du cours permettront de conclure plus
facilement sur les performances qui nous intéressent.

Pour illustrer les performances, on considère dans ce chapitre 1.3 un système soumis à une entrée
(ou consigne) en échelon (variation supposée instantanée d’une valeur nulle à une valeur constante).

• La stabilité :
Définition : Un système est stable si la grandeur asservie est bornée pour une consigne bornée.

Instable Stable

Un système est intrinsèquement stable ou instable. Cela ne dépend pas des sollicitations extérieures
(entrées, consignes ou perturbations variables).
Pas de critère chiffré pour évaluer la stabilité en 1ère année. Cela fait l’objet d’un cours de 2ème année.

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• La précision:
Définition : Un système est précis si la valeur finale (en régime permanent) de la sortie converge vers
la consigne.
Imprécis Précis

Le critère chiffré de précision classiquement utilisé en automatique est l’écart statique, noté  s , tel
que :  s = lim s(t ) − e(t ) si cette limite existe.
t →+

Il est appelé écart de position lorsque l’entrée ou la consigne est une valeur fixe (on parle d’échelon).
Il est appelé écart de trainage lorsque l’entrée ou la consigne est linéairement croissante dans le
temps (on parle de rampe).

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• La rapidité:
Définition : Un système est rapide si la valeur finale est atteinte rapidement. la valeur finale n’étant
pas forcément la valeur de consigne. Les performances de précision et de rapidité étant bien
indépendantes l’une de l’autre.

Lent Rapide

On note lim s(t) = s

t →+
Le critère de rapidité classiquement utilisé en automatique est le temps de réponse à 5%, noté tr5%,
tel que :
s(t ) − s
t  t r 5%  0, 05
s

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• L'amortissement :
Définition : Un système est bien amorti si les oscillations ne sont pas trop importantes et limitées
dans le temps.

Mal amorti Bien amorti

Le critère de dépassement classiquement utilisé en automatique est le premier dépassement relatif,

noté D1 :
s(t1 ) − s s − s
D1 = = max dépassement relatif
s s
d1 = s(t1 ) − s = smax − s dépassement

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On recherche, pour un système, une bonne stabilité, un bon amortissement et une bonne rapidité. Or
cette dernière varie en sens inverse des deux premiers. En effet, un système trop rapide et/ou précis
peut être mal amorti voire instable. On recherchera donc le meilleur compromis conforme au cahier
des charges que l’on peut résumer par une phrase : « vite fait, bien fait, et sans affolement ». On
verra au travers des exemples traités comment le réglage d’un gain de correcteur influe sur les
performances. La correction des systèmes asservis sera plus complètement étudiée en 2ème année.

Pour modéliser le comportement dynamique (variable dans le temps) de ces systèmes asservis, on
s’appuie, entre autres, sur la résolution des équations différentielles permettant de prévoir l’évolution
d’une grandeur physique en fonction d’une autre. Chaque composant ayant sa propre dynamique
régit par ses propres équations, il est utile d’avoir un outil pour écrire et manipuler ces équations
différentielles de manière plus simple et adaptée à l’analyse de systèmes asservis.

Cet outil mathématiques est la transformée de Laplace qui, sous certaines conditions, permet de
représenter les évolutions temporelles que l’on cherche à simuler

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2. SLCI : SYSTEME LINEAIRE CONTINU INVARIANT

Linéarité : l’effet est proportionnel à la cause. Une somme de cause donne une somme d’effet.

Principe de proportionnalité :

e(t) système s(t) λ.e(t) système λ.s(t)

alors

Principe de superposition :

e1(t)+ e2(t) système s1(t)+ s2(t)

Variables continues : les systèmes auxquels on s’intéresse en CPGE sont ou sont supposés
transformer des grandeurs physiques continues.

Caractéristiques constantes : Les relations entre les variables ne changent pas aux cours du
temps. Exemple : un four de traitement thermique n’est pas rigoureusement un système invariant car
son isolation se détériore sensiblement dans le temps. Si les caractéristiques des briques réfractaires
varient à l’échelle de quelques semaines et si la durée d’un traitement thermique est de l’ordre de
quelques heures, l’approximation de l’invariance est valide.

De tels systèmes sont représentables par des équations différentielles à coefficients constants.

Exemple : circuit RL (résistance + bobine )

La tension e(t) prise comme entrée et la

tension u(t) prise comme sortie.
L
i(t)
Les lois des mailles et d’Ohm donnent :
di(t )
u(t) R e( t ) = L + Ri(t )
e(t) dt
u(t) =Ri(t).

di(t ) L du(t )
Nous obtenons donc : e(t ) − u(t ) = L = .
dt R dt
L .
Soit : u(t ) + u(t ) = e(t )
R

On peut alors lui appliquer la Transformation de Laplace aux conditions initiales nulles :

L . U(p) 1
u(t ) + u(t ) = e(t ) et on note H(p) = = la fonction de transfert du circuit.
R E(p) L
1+ p
R

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3. REPRESENTATION D'UN SLCI PAR SCHEMA BLOC

Dans ce chapitre, toutes les grandeurs physiques temporelles sont exprimées en minuscule : la
variable t sera indiquée. Toutes les transformées de Laplace des grandeurs physiques temporelles
sont exprimées en majuscule et on précisera la variable p.
Par exemple : L(u(t)) → U(p)

3.1. Définition
Un "schéma bloc" est une représentation graphique des équations, exprimées dans l'espace de
Laplace, du système. Les grandeurs physiques E(p) , S(p) sont appelées ici "fonctions" de la variable
de Laplace p. Le schéma que l'on décrit ici est donc appelé "fonctionnel".

3.2. Ecriture graphique d'une équation

On a vu qu'un système asservi linéaire, caractérisé par une fonction de transfert ou transmittance
H(p), et dont l'entrée est E(p), fournit une sortie d'équation : S(p) = H(p).E(p)

3.3. Le schéma

Le schéma est donc la traduction graphique de cette équation, et le bloc a un sens multiplicatif.
E(p) et S(p) sont des fonctions non explicites de la variable p, car elles représentent des grandeurs
physiques qui peuvent évoluer de diverses manières dans le temps.
H(p) est une fonction explicite de la variable p, intrinsèque au système qu’elle modélise,
généralement une fraction rationnelle de cette variable, déterminée par un modèle de connaissance
ou un modèle de comportement.

3.4. Une somme et une différence

sont traduites graphiquement par :

E1(p) S(p)
+
+ S(p)= E1(p)+ E2(p)
E2(p)

et par ce que l’on appelle souvent comparateur pour un asservissement ou une régulation:

E1(p) S(p)
+
-
S(p)= E1(p)- E2(p)
E2(p)

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3.5. Point de prélèvement

L'égalité de deux fonctions est représentée par une connexion des arcs qui les représentent ("point
de prélèvement"). E(p)
E(p)

E(p)
3.6. Transformation des schémas blocs.
3.6.1. Série :

H1 H2

3.6.2. Parallèle :

H1
+
+
H2

3.6.3. Déplacement d'un point de prélèvement après un bloc :

H1

3.6.4. Déplacement d'un point de prélèvement avant un bloc :

H1

3.6.5. Déplacement d'un sommateur après un bloc :

+
+ H1

3.6.6. Déplacement d'un sommateur avant un bloc :

+
H1 +

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3.7. Fonction de transfert en boucle fermée

Dans le schéma fonctionnel suivant :

S(p)
On appelle fonction de transfert en boucle fermée notée FTBF(p) = HBF (p) =
E(p)

S(p) A(p)
FTBF(p) = =
E(p) 1 + A(p)B(p)
formule de Black

3.8. Fonction de transfert en boucle ouverte

Dans le schéma fonctionnel suivant :

R(p)
On appelle fonction de transfert en boucle ouverte notée FTBO(p) = HBO (p) =
(p)
R(p)
FTBO(p) = = A(p)B(p)
(p)

En conclusion de ce chapitre, observons que les transformations des schémas-blocs sont des
manipulations graphiques d'équations, permettant de partir de boucles non imbriquées (cas fréquent)
et de parvenir facilement à des boucles imbriquées.
Le calcul de la transmittance globale est alors immédiat, comme exposé ci-dessus. Une manipulation
purement algébrique, équivalente du point de vue des calculs, ne conduirait pas si aisément au
résultat.

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4. ELEMENTS DE MODELISATION ET FONCTION DE TRANSFERT CLASSIQUES

4.1. actionneur
• vérin : relation position de tige-débit de fluide dans la chambre du vérin
X(p) 1
H(p) = =
Q(p) Sp

• Moteur à courant continu : relation vitesse-tension d’alimentation

1
(p) Km Ke
H(p) = = ou H(p) =
U(p) 1 + Tm .p f.R L.f + R.J L.J
+ 1+ .p + .p2
Ke.Km Ke.Km Ke.Km

Selon la modélisation proposée et la prise en compte de certains phénomènes mécaniques,

électrocinétiques et électromagnétiques.

4.2. transmetteur-liaisons mécaniques

▪ liaison pivot
Elle correspond au guidage en rotation d’un objet (roue, etc…) et le paramètre géométrique qui lui
correspond est l’angle de rotation (en radian ou degré) ou la vitesse angulaire ou fréquence de
rotation (en rad/s ou tr/min). Elle sera caractérisée précisément dans le cours de mécanique des
solides.
▪ liaison glissière
Elle correspond au guidage en translation d’un objet (coulisseau, tiroroue, etc…) et le paramètre
géométrique qui lui correspond est la position (en m) ou la vitesse (en m/s).
Elle sera caractérisée précisément dans le cours de mécanique des solides.

▪ liaison hélicoïdale (vis-écrou de pas de vis noté « pas »)

pas
H(p) =
2

1
4.3. intégration H(p) =
p
représente l’intégration d’une grandeur physique fonction du temps
exemples : relation vitesse-position ou relation débit-volume

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5. REPONSES D'UN SYSTEME LINEAIRE

5.1. Réponses transitoires d'un système linéaire

Un régime transitoire d'un système asservi est un état à un instant t fini. Un régime permanent
est un état pour t→.
La réponse transitoire d'un système à une entrée e( t ) est sa sortie s( t ) pour t  0,+ . Les
entrées classiques que l'on peut imposer sont des fonctions élémentaires : une impulsion de Dirac,
un échelon, une rampe ...
• La réponse à une impulsion de Dirac est appelée réponse impulsionnelle ;
• La réponse à un échelon unitaire est appelée réponse indicielle ;
• La réponse à une rampe est appelée réponse à une rampe .

5.2. Réponse harmonique d'un système linéaire

La réponse harmonique est l'étude de la sortie en régime permanent, causée par des sinusoïdes de
fréquence variable.

On montrera que si l'entrée est de la forme e(t ) = e0 sin  t , alors la sortie en régime permanent est
de la forme s(t ) = s0 sin( t +  ) .

s0
• Le rapport est le gain, c'est-à dire l'amplification entre l'entrée et la sortie.
e0
•  est le déphasage entre l'entrée et la sortie, appelé simplement phase du système, et qui
dépend de .

On montrera par ailleurs que ce gain et cette phase sont égaux respectivement au module et à
l'argument du complexe H(j), valeur de la transmittance H(p) pour p = j..

On notera le gain et la phase, qui sont des fonctions réelles de la variable réelle , respectivement
H ( j) et () .

En résumé:
Gain : A ( ) = H( j)
Phase :  ( ) = Arg (H( j) )

L’étude de la réponse harmonique s’un SLCI sera vue expérimentalement en première période lors
de séances de TP.

L’étude théorique de cette réponse harmonique sera conduite en utilisant la représentation des
diagrammes fréquentiels adaptés à l’étude de cette réponse harmonique (diagrammes de Bode).

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6. SYSTEME ASSERVI LINEAIRE DU PREMIER ORDRE.

6.1. Définition
Un système asservi linéaire est dit du 1er ordre s'il est régi par une équation différentielle entre
l'entrée e(t) et sortie s(t), de la forme:
s(t) + T.s(t) = K.e(t) où T et K sont des réels

c'est à dire si sa fonction de transfert est de la forme:

K
H(p) =
1 + T.p

K est appelé gain statique de la fonction de transfert.

T est appelée constante de temps de la fonction de transfert.

6.2. Exemple

Etude du circuit RC

Reprenons le circuit RC
1
dont la transmittance a été déterminée comme : H(p) =
1 + R.C.p

C'est donc un système asservi du 1er ordre.

6.3. réponse indicielle. Gain statique et constante de temps.

 −
t

Dans l'étude du circuit ci-dessus, on avait obtenu la réponse à un échelon unitaire: s ( t ) =  1 − e R.C
.
 

De la même manière, on montre que la réponse indicielle d'un système asservi du 1 er ordre, de
K
transmittance H(p) = , est:
1 + T.p
 − 
t
s ( t ) = K.  1 − e T 
 

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L'allure du graphe de la réponse indicielle est le suivant:

s(t)

T 3T

K
• La pente à l'origine est .
T
Cette pente non nulle à l'origine est typique d'un premier ordre. T est la constante de temps; elle
contrôle le taux de croissance de l'exponentielle.

s(t)
• K est le gain statique, limite du gain pour t → 
e(t)

Plus précisément, on retiendra que:

• pour t =T, la réponse est distante de l'asymptote horizontale de 35%.
• Pour t = 3T, elle n'en est plus distante que de 5%.

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1.1. réponse à une rampe unitaire

Une rampe unitaire est la fonction e(t) = a.t.u(t)

a
Sa transformée de Laplace est E(p) = .
p2

K.a
La réponse dans l'espace de Laplace est donc S ( p ) = E ( p ) .H (p ) =
p . (1 + T.p )
2

K.a  1 T T2 
que l'on décompose en éléments simples: S ( p ) = = K.a.  2 − + 
p2 . (1 + T.p ) p p 1 + T.p 

 − 
t
La transformation de Laplace inverse en est: s ( t ) = K.a.  t − T + T.e T 
 
Pour simplifier le graphe et son interprétation, supposons que K=1(cas de l'exemple du circuit RC
étudié dans ce cours) et a=1 (rampe unitaire) l'erreur de traînage est alors T, et le retard de traînage
est T.

L’allure du graphe de la réponse à une rampe unitaire est alors

s(t)

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7. SYSTEME LINEAIRE DU SECOND ORDRE.

1.2. Définition
Un système linéaire est dit du 2ème ordre s'il est régi par une équation différentielle entre l'entrée e(t)
et sortie s(t), de la forme:
2 1
s(t) + .s ( t ) + 2 .s ( t ) = K.e ( t )
0 0
c'est à dire si sa fonction de transfert est de la forme:

K
H(p) =
2 1
1+ .p + 2 .p 2
0 0

où  , 0 0 et K sont des réels que l’on nomme :

 : coefficient d’amortissement (sans unité)
0 : pulsation propre (en s-1)
K: gain statique (unité dépendant des grandeurs d’entrée et de sortie du système)

1.3. Exemple

Prenons un moteur à courant continu dont la transmittance a été déterminée comme :

1
H(p) =
bR Lb + RJ LJ
+k + .p + .p2
k k k
avec L inductance et R résistance de l’induit, k constante de couplage électromagnétique, J moment
d’inertie de l’arbre moteur.

C'est donc un système linéaire du 2ème ordre.

1.4. Réponse indicielle

1
La réponse indicielle est la transformée de Laplace inverse de S(p) = H(p)E(p) avec E(p) =
p
K 1 K.0 2 1
S(p) = . S(p) = .
2 1 0 + 20 .p + p p
2 2
1+ .p + 2 .p2 p
0 0
équation caractéristique : 02 + 20 .p + p2 = 0 (E)

discriminant  = 402 (2 − 1)

3 cas sont à distinguer   1,  = 1 et   1 .

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Cas   1
L’équation caractéristique a alors 2 racines réelles :

(
p1 = 0 − +  2 − 1 = − ) 1 1

=  ( − − − 1) = −
1
p2 2

0
2
On peut alors exprimer la transformée de Laplace de la réponse indicielle :
K.0 2 1
S(p) = .
(p − p1 )(p − p2 ) p
Par décomposition en éléments simples
   
S(p) = K  + + 
 p − p1 p − p2 p 
On peut alors déterminer les coefficients par identifications
 −
t
1
−
t
2

  e  e 
s(t) = K  1 + 2
− 1

 2 − 1 2 − 1 
 
On appelle s(t), la réponse apériodique d’un système du second ordre.

Cas  = 1

(
s(t) = K 1 − 0 te −0 t + e −0 t )
On appelle s(t), la réponse apériodique critique d’un système du second ordre

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Cas   1

s(t) = K −
K
1−  2
exp( −0 t)sin 0 1 − 2 t +  ( )
1 − 2
avec  = arctan


On appelle s(t), la réponse pseudo-périodique d’un système du second ordre

On détermine les dépassements successifs de s(t) correspondant aux points de pente nulle (dérivée
nulle) :
k
K −0 tk
 1 − 2  K −
1−2
 1 − 2 
dk = s(t k ) − K = − e sin  0 1 −  2 t k + a tan =− e sin  k + a tan 
1 − 2    1 − 2   
   
k
−
K
dk = − ( −1) 1−2
k
e 1 − 2
1−  2

k
−
dk = − ( −1) Ke 1−2
k

dk
On remarque que la valeur des dépassements relatifs Dk = ne dépend que de 
K
On peut donc identifier le coefficient d’amortissement par mesure de ce dépassement.
On retiendra sur cette réponse indicielle pseudo périodique du second ordre :

Les formules du premier dépassement

 
− −
1−2 1−2
D1 = e ou en % de la valeur finale D1% = 100.e

et de la pseudo-période
2
T=
0 1 − 2

La pente à l'origine est nulle. Cette pente nulle à l'origine est typique d'un second ordre.
 est le coefficient d’amortissement.

0 1 −  2 est la pseudo-pulsation du système amorti.

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Réponses indicielles d’un second ordre pour  = 0,3;  = 0,7;  = 1;  = 1,5

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Abaque du temps de réponse réduit d’un système du second ordre

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