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Enero 07
Tiempo: 3 horas
P ROBLEMA 1 (1.75 puntos) Dado el sistema de la figura, obtener el valor de k1 y k2 para que la salida del
sistema, y(t), al aplicar un escalón en u(t), presente un tiempo de establecimiento (criterio del 98 %) de 16 segundos
y una sobreoscilación del 57 %.
u + + 1 y
k1
+ − s(s + 1)
k2 s
Solución.-
En primer lugar habrá que obtener la función de transferencia Y (s)/U (s) en función de k1 y k2 . A partir de la
misma y las condiciones sobre la salida dadas, extraeremos el sistema de ecuaciones que nos permita evaluar el
valor de dichas constantes.
A partir del diagrama de bloques observamos que la estructura del sistema corresponde a dos realimentaciones,
una interna (realimentación negativa) y otra externa (realimentación positiva). Aplicando el álgebra de bloques, la
función de transferencia de la realimentación interna será:
k1
s(s+1) k1
k1
= .
1 + s(s+1) s(s + 1) + k1
Se pide:
a) Obtener un modelo de orden reducido, Gr (s), que aproxime la respuesta ante escalón del sistema anterior.
Solución.-
a) El polo dominante es el del primer factor del denominador, 2s + 1 = 2(s + 0.5). Todos los polos de parte
real menor de −5 son despreciables, por lo que (0.15s + 1) = 0.15(s + 6.667) se aproxima a 1 y el factor
0.5s + 1
(s2 + 14s + 100), con raices complejas de parte real −7 se aproxima a 100. El factor se aproxima
0.499s + 1
por 1.
Con ello queda el modelo reducido:
50(s + 1) 0.25(s + 1)
Gr (s) = =
2(s + 0.5) · 100 (s + 0.5)
b) La transformada de la entrada es
8e−5s
u(s) = 20
s2 + 82
Por tanto,
40(s + 1)e−5s
y(s) = Gr (s)u(s) = = q(s)e−5s
(s + 0.5)(s2 + 82 )
DATOS: Sección del depósito 1: A1 = 1, sección del depósito 2: A2 = 1, constante de la primera tuberı́a Ks1 = 20,
constante de la segunda tuberı́a Ks2 = 40.
Se pide:
b) Obtener una representación en espacio de estados del modelo anterior tomando como salida qs2 . A partir de
esta representación determinar:
Para linealizar, calculamos el punto de equilibrio a partir de los datos del enunciado
Si queremos tener el modelo linealizado con los valores numéricos, basta con sustituir los
valores correspondientes
Los polos del sistema, y por tanto las características de la respuesta se obtienen con los valores
propios de la matriz A del sistema
Por tanto, se trata de un sistema con amortiguamiento crítico. La respuesta del sistema no
presentará oscilaciones al tener polos reales y el tiempo de establecimiento podríamos
aproximarlo como 4/10=0.4 segundos
P ROBLEMA 4 (2.25 puntos) Sea el circuito de la figura, formado por dos resistencias R1 y R2 y un condensador
C. R1 vale 1000 Ω y C 10−5 F, mientras que R2 es desconocido.
+ +
R1
C
Ve Vs
R2
- -
Se pide:
c) Determinar el valor de R2 para que la ganancia a altas frecuencias de la FDT anterior sea de -20dB.
d) A partir del diagrama de Bode, obtener el rango de frecuencias en el cual las señales de entrada no son
atenuadas, y el rango de frecuencias en el cual las señales entrada son atenuadas, al menos, 5 veces.
Solución-
a) El modelo del sistema está compuesto, por un lado, de las ecuaciones de los elementos (resistencias R1 y R2
y condensador C) y, por otro, de las ecuaciones de balance (en este caso sólo la de malla). Si se denomia a i
como la corriente que circula por el circuito:
dVC 1
VR1 = R1 · i, VR2 = R2 · i, = i,
dt C
Ve = VR1 +Vs , Vs = VR2 +VC (5)
La FdT demandada se obtiene aplicado la T. de Laplace a las ecuaciones del modelo con CIs=0 y despejando
el cociente que da lugar a dicha FdT:
1
I(s) R2 +
Vs (s) VR2 (s) +VC (s) Cs R2Cs + 1
= = = (6)
Ve (s) VR1 (s) +VR2 (s) +VC (s) 1 (R1 + R2 )Cs + 1
I(s) R1 + R2 +
Cs
b) Analizando la FdT anterior se observa que ya está normalizada y que consta de dos términos báscios:
b1) Cero real con τ1 = R2C. Su diagrama asintótico es una lı́nea horizontal por 0 dB hasta la frecuencia
1/τ1 , y a partir de dicha frecuencia una recta con pendiente +20dB/dec.
b2) Polo real con τ2 = (R2 + R1 )C. Su diagrama asintótico es una lı́nea horizontal por 0 dB hasta la fre-
cuencia 1/τ2 , y a partir de dicha frecuencia una recta con pendiente -20dB/dec.
El resultado de sumar ambos términos es el diagrama de Bode demandado, observando que 1/τ1 > 1/τ2 (el
polo antes que el cero).
Ganancia (dB)
0
-20 dB/década
log10 w
1/((R1+R2)C) 1/(R2C)
R2C jω + 1
lı́m |G( jω )| = lı́m = R2
(7)
ω →∞ (R1 + R2 )C jω + 1
ω →∞ R2 + R1
Como R1 es conocida y la ganancia a alta frecuencia es -20dB:
R2
= 10−20/20 → R2 = 1000/9 = 111.111 Ω (8)
R2 + 100
Como se puede observar, la ganancia a altas frecuencias de -20 dB se alcanza en el Bode asintótico a partir
de la frecuencia 1/τ1 = 900 rad/s.
d) A la vista del diagrama de Bode el rango de frecuencias en el que no se atenúan las señales de entrada es
[0,1/τ2 ] rad/s, que con el valor obtenido antes para R2 es [0,90] rad/s.
El rango de frecuencias en el que las señales se atenúan al menos cinco veces es el que cumple que |G( jω )| ≤
1/5, o en decibelios es 20 log10 |G( jω )| ≤ −13.98 dB. Utilizando esta información y analizado el Bode
trazado, se observa que dicho intervalo está comprendido entre una frecuencia ω1 cuya ganancia es −13.98
dB, y +∞ rad/s.
La frecuencia ω1 se calcula, pues, como perteneciente a la recta de pendiente −20 dB/dec que hay compren-
dida entre las frecuencias 1/τ2 = 90 rad/s y 1/τ1 = 900 rad/s:
20
19
18
17
16
y(t)
15
14
13
12
11
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
tiempo
Se pide:
a) Obtener la ganancia estática de dicho sistema lineal. Calcular el equilibrio correspondiente a ueq = 7.
b) Determinar el valor final y el valor máximo que alcanzará la salida si la entrada pasa de 7 a 9, partiendo del
equilibrio correspondiente a ueq = 7.
RESOLUCIÓN PROBLEMA 5 – CDS ENERO 07
Para obtener el valor máximo se utilizará una sencilla regla de tres (proporcionalidad):
Δu = 1 → Δymax1 = (20 − 10) = 10
Δu = 2 → Δymax 2 }
→ Δymax 2 = 20 → ymax 2 = yeq 2 + Δymax 2 = 62