El control en cascada se puede aplicar cuando un proceso se compone de dos o más

procesos (sub) en serie. Para aplicar el control en cascada, se debe medir la salida de cada
uno de estos procesos. La entrada al primer proceso se manipula directamente. Dado que
la salida de cada proceso de la serie es la entrada principal del siguiente proceso de la
serie, cualquier cambio en la entrada manipulada del primer proceso de la serie afectará la
salida de los otros procesos. La salida de cada proceso en la serie es el parámetro
controlado del PID asociado con ese proceso. Los bloques PID que conforman una
estrategia de control en cascada se conocen comúnmente de la siguiente manera:

Bucle interno, secundario o esclavo en cascada: PID en una estrategia en cascada que
manipula la entrada del proceso.

Bucle externo, primario o maestro en cascada: PID asociado con la salida final de los
procesos que forman una cascada.

Bucles intermedios en cascada: PID colocados entre los bucles exterior e interior de una
cascada. Los bucles primarios e intermedios están configurados para ajustar el punto de
ajuste del PID asociado con el flujo ascendente.
Proceso en la serie. En la Figura 13-11 se ilustra un ejemplo de control en cascada para un
proceso compuesto por dos (sub) procesos en serie, que se conoce como una cascada de
bucle doble.

Los PID que forman un bucle en cascada deben ponerse en servicio en el orden de las
unidades de proceso, comenzando con el bucle esclavo. En modo automático y manual, el
PID esclavo de una cascada se comporta como un controlador de un solo bucle. Las
técnicas de sintonización discutidas previamente para un solo bucle se pueden usar para
sintonizar el PID esclavo. Una vez que el bucle esclavo se ha sintonizado para una
respuesta rápida, entonces el modo del PID esclavo se debe configurar en Cascada para
permitir que se sintonice el PID para el siguiente proceso de la serie.

En este ejemplo de cascada de doble bucle, la salida del PID maestro determina el punto
de ajuste del PID esclavo. La respuesta del parámetro de control del PID maestro para un
cambio de paso en la salida del PID maestro refleja la respuesta de los procesos 1 y 2, así
como la sintonización del controlador esclavo. Es fundamental que el controlador PID
esclavo esté sintonizado antes de realizar cualquier intento de sintonizar el controlador PID
maestro. El PID esclavo se considera parte del equipo de proceso direccionado por el
controlador maestro. Por lo tanto, después de que el controlador esclavo se sintonice y se
coloque en el control en cascada, el controlador maestro se puede sintonizar usando las
técnicas de sintonización descritas anteriormente para el control de un solo bucle. En este
caso, el parámetro manipulado es el punto de ajuste del bucle esclavo y el parámetro
controlado es la salida del Proceso 2.

Beneficios

El ejemplo de proceso utilizado para ilustrar los conceptos de control en cascada podría
haberse implementado utilizando el control de un solo bucle. Si se implementara como un
solo bucle, el parámetro manipulado sería la entrada al Proceso 1 y el parámetro controlado
sería la salida del Proceso 2. La pregunta podría ser: "¿Por qué ir a este nivel de
complejidad? ¿Por qué no solo usar el control de un solo bucle? ”Una de las razones
principales para implementar el control en cascada es que el PID en cada punto de la
cascada puede reaccionar rápidamente a las entradas de perturbación de su proceso
asociado. Si el PID responde lo suficientemente rápido, los cambios introducidos por las
entradas de perturbaciones tendrán poco o ningún impacto en los procesos posteriores. Por
ejemplo, la regla de oro al aplicar el control de cascada de bucle doble es que el proceso
asociado con el bucle esclavo debe tener un tiempo de respuesta que sea al menos cuatro
veces más rápido que el proceso asociado con el bucle maestro. En este ejemplo, el control
en cascada podría ser justificable si hubiera perturbaciones de carga significativas en el
Proceso 1. Sin embargo, el control en cascada no ofrece ninguna ventaja para minimizar el
impacto de las perturbaciones de carga en el Proceso 2. El control en cascada puede
implementarse en algunos casos para compensar la falta de -característica lineal instalada
de una válvula reguladora. Por ejemplo, el bucle esclavo de una cascada podría estar
asociado con un proceso de flujo en el que la característica instalada de la válvula no es
lineal. Dado que el proceso de flujo es capaz de realizar cambios muy rápidos en el caudal,
el bucle esclavo se podría sintonizar para ajustar rápidamente la válvula para lograr el punto
de ajuste del caudal solicitado por el bucle maestro. La característica instalada no lineal de
la válvula no tendría ningún impacto en la afinación o la respuesta del bucle maestro. Este
es un beneficio real si el proceso asociado con el bucle maestro es muy lento para cambiar.
Por ejemplo, el rendimiento de control de un proceso de temperatura de respuesta lenta
podría mejorarse mediante la aplicación del control en cascada, ya que una característica
instalada no lineal y cualquiera no es lineal. Dado que el proceso de flujo es capaz de
realizar cambios muy rápidos en el caudal, el bucle esclavo se podría sintonizar para ajustar
rápidamente la válvula para lograr el punto de ajuste del caudal solicitado por el bucle
maestro. La característica instalada no lineal de la válvula no tendría ningún impacto en la
afinación o la respuesta del bucle maestro. Este es un beneficio real si el proceso asociado
con el bucle maestro es muy lento para cambiar. Por ejemplo, el rendimiento de control de
un proceso de temperatura de respuesta lenta podría mejorarse mediante la aplicación del
control en cascada, ya que una característica instalada no lineal y cualquier perturbación
del proceso de flujo no tienen impacto en el bucle maestro. Al igual que con el control
feedforward, el costo adicional de implementar el control en cascada está asociado con la
compra, instalación y mantenimiento de uno o más transmisores para medir las salidas del
proceso que pueden no estar disponibles o requerirse para el control de un solo bucle. Se
requiere más tiempo para diseñar y comisionar una estrategia de control en cascada.
Además, puede requerirse tiempo para capacitar a los operadores sobre cómo interactuar
con una estrategia de control en cascada. Las mejoras del proceso que se pueden lograr
con el control en cascada deben justificar este gasto adicional.

Ejemplo -

Control de temperatura del sobrecalentador.

Reactor químico.

Implementación Como hemos visto, el control en cascada se puede implementar cuando

un proceso se compone de una serie de procesos. La salida de cada proceso en esta serie
debe estar disponible como una medición del proceso. Además, se requiere un bloque PID
para cada proceso de la serie. La implementación de un control en cascada dual se ilustra
en la Figura 13-13 donde los bloques PID, entrada analógica y salida analógica se basan
en bloques de Fieldbus Foundation. Para operaciones normales, el bloque PID utilizado en
el bucle maestro se mantiene en modo automático. El PID utilizado para el bucle esclavo
se opera en modo de cascada. La salida PID del bucle maestro está conectada a la entrada
en cascada del PID del bucle esclavo. La salida PID del bucle esclavo regula la entrada del
proceso a través de un bloque de salida analógica.