FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA INDUSTRIAL

MATERIALES DE INGENIERIA

Construcción y Automatización de un brazo robótico por medio

del sistema Bluetooth en Lima, Perú.

AUTORES

CÓRDOVA SÁNCHEZ, PEDRO BRAYAN

HUACHANI CORIPUNA, DANIEL
MELGAREJO TORRES, FLAVIO CESAR
PUCUHUAYLA REVATTA, FEDERICO DIEGO
QUIROZ MELGAR, NAYD VIDALINA

ASESOR

Rubelinda Gomez Morales

LIMA – PERÚ
2016-II
 INTRODUCCION

El Brazo Robótico es un proyecto que se desarrollo con el fin de implementarlo en situaciones

donde el trabajo de una persona pueda llegar a lastimarla de manera física o psicológica.

La fabricación del Brazo Robótico es realizado para dar a conocer los elementos robóticos,
electrónicos, mecánicos e informáticos que nos pueden ser de gran ayuda a la hora de
desempeñar labores peligrosas en la industria como pueden ser la manipulación de elementos
pesados que puedan ocasionar lesiones en el personal, manipulación de desechos orgánicos el
cual puede ocasionar contaminación o infecciones en el personal, manipulación de contenidos
químicos peligrosos por su toxicidad o por sus agentes que pueden producir explosiones,
ocasionando enfermedades, quemaduras o hasta la muerte, manipulación de desechos
radioactivos.

El brazo robot es un elemento con gran versatilidad y gran desempeño gracias a sus elementos
electrónicos informáticos y mecánicos que veremos a continuación.
EL PROBLEMA

La búsqueda del hombre de crear herramientas que le faciliten su vida, y de sistemas que
hagan sus labores menos tediosas, o agotadoras, y facilitar las que sean difíciles o imposibles
de realizar debido a las limitaciones que posea el ser humano. De esta manera nació la
robótica la que vino para quedarse y para evolucionar al lado del hombre haciendo su vida
cada vez más sencilla.

La creación de estas herramientas nos ha llevado a un mundo donde el límite es la imaginación

y donde los sistemas automatizados y sus aplicaciones son innumerables.

La manipulación de objetos, materiales o sustancias, nocivos o peligrosas para el ser humano

también le da sentido a la utilización de estas herramientas. Gracias a ellas se pueden
manipular seguramente sin riesgo de que alguien salga lastimado.

OBJETIVOS

Generales:

 Fabricar un brazo robótico utilizando materiales reciclables.

 Utilizar técnicas de soluciones de problemas.
 Dar a conocer los elementos robóticos, electrónicos, mecánicos e informáticos que
nos pueden ser de gran ayuda a la hora de desempeñar labores peligrosas en la
industria.
 Reforzar los conocimientos adquiridos en la ejecución de proyectos tecnológicos.

Específicos:

 Promover la actividad económica.

 Afianzar los conocimientos en cuanto robótica.
 Esquematizar el proyecto reforzando los conocimientos tecnológicos adquiridos
durante mi preparación en la universidad.
 La utilización de un brazo robótico para realizar tareas en los laboratorios de química
para con este manipular materiales o sustancias corrosivas, calientes o acidas, que
pongan en peligro la integridad física de los alumnos o los profesores, los cuales deben
manipular este de forma remota o bien a distancia.
 La manipulación del brazo debe ser sencilla de utilizar para que cualquier persona sin
conocimientos previos de su manejo pueda hacer uso de este.
 Debe ser construido de manera sencilla, utilizando materiales de fácil acceso y
económicos, para que cualquier persona con pocos conocimientos en la materia pueda
construirlo siguiendo esquemas o diagramas de fácil interpretación
ELEMENTOS ELECTRONICOS

Para realizar la parte electrónica del brazo se tuvo en cuenta el voltaje y la corriente
suministrada para el funcionamiento del brazo.

Voltajes Suministrados: 5V, 12V, 24V, 30V.

Microcontrolador PIC 16F84A: Es un circuito electrónico programable, capaz de ejecutar las

órdenes grabadas en su memoria. Está compuesto de varios bloques funcionales los cuales
cumplen una tarea específica.

Driver L293D: Circuito integrado el cual nos sirve para controlar los motores. Cumple la misma
funciona que un puente H protegiendo las salidas digitales que me provee el microcontrolador
y realiza la función de amplificador de las señales digitales

Cristal de cuarzo: (4Mhz) componente electrónico que al aplicarle un voltaje se genera una
vibraciones en el cristal de cuarzo interno convirtiendo las vibraciones mecánicas en voltajes
eléctricos originando así los pulsos con los cuales se van a sincronizar los tiempo del programa.

Condensadores: (22nf) Almacenan el voltaje

Resistencias: 1K son elementos electrónicos que se oponen al paso de corriente.

Pulsadores N/A: Elementos electrónicos que permiten el paso o interrupción de la corriente

mientras es accionado, cuando no se actúa sobre el vuelve a su posición

Circuito impreso o Protoboard, cable para protoboard.

ELEMENTOS MECANICOS

Motor: Es un dispositivo de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier

posición al enviarle una señal codificada o un tren de pulsos, el servomotor se mantendrá en la
posición indicada siempre y cuando exista el tren de pulsos. El eje del motor es capaz de llegar
a un ángulo de 180º.

Las dimensiones de un servomotor estándar son de 40 x 20 x 36mm y pesan 39g

aproximadamente, estos cambian según su fabricante y su utilización y en su interior poseen
una caja reductora, un circuito de control, motor, un potenciómetro un servo estándar posee
5Kg por cm de torque que es bastante fuerte y muy poderoso para su tamaño.

También posee tres cables que en su mayoría son de color blanco (CTRL), Negro (GND), Rojo
(VCC) 5 volts. El cable de control se utiliza para comunicar el ángulo, el ángulo está
determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre. A esto se le llama PCM
(Modulación Codificada de Pulsos).El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (0.2seg).
La longitud del pulso determinara los giros del motor, Un pulso de 1.5 ms hará que el motor se
torne a la posición de 90º (llamado posición inicial o cero), si el pulso es menor de 1.5ms
entonces el motor se acercara a los 0º , si el pulso es mayor a 1.5 ms entonces se acercara a los
180º.
Motor Es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en
desplazamientos angulares. Los motores PAP tienen un comportamiento diferente a los
motores DC ya que poseen cuatro bobinas. En primer lugar no giran libremente por sí mismos,
como su nombre lo indican avanzan girando por pequeños pasos dependiendo de las bobinas
o bobina que se energice, también difieren de los motores DC en la relación entre velocidad y
torque. Los motores PAP se posicionan en un ángulo determinado dependiendo de la
secuencia que se le envíe desde el microcontrolador, se pueden configurar para tres
velocidades diferentes.

Piñones

Cremallera

Guía para carro transportador.

ELEMENTOS INFORMATICOS

ARDUINO

Es una compañía de hardware libre y una comunidad tecnológica que diseña y manufactura
placas de desarrollo de hardware y software, compuesta respectivamente por circuitos
impresos que integran un microcontrolador y un entorno de desarrollo (IDE), en donde se
programa cada placa. Arduino se enfoca en acercar y facilitar el uso de la electrónica y
programación de sistemas embebidos en proyectos multidisciplinarios. Toda la plataforma,
tanto para sus componentes de hardware como de software, son liberados con licencia
de código abierto que permite libertad de acceso a ellos.

BLUETOOTH

Es una especificación industrial para Redes Inalámbricas de Área Personal (WPAN) que
posibilita la transmisión de voz y datos entre diferentes dispositivos mediante un enlace
por radiofrecuencia en la banda ISM de los 2.4 GHz. Los principales objetivos que se pretenden
conseguir con esta norma son:

Facilitar las comunicaciones entre equipos móviles.

Eliminar los cables y conectores entre estos.

Ofrecer la posibilidad de crear pequeñas redes inalámbricas y facilitar la sincronización de

datos entre equipos personales.

Los dispositivos que con mayor frecuencia utilizan esta tecnología pertenecen a sectores de
las telecomunicaciones y la informática personal, como PDA, teléfonos móviles, computadoras
portátiles, ordenadores personales, impresoras o cámaras digitales.
EL BRAZO ROBÓTICO POSEE 4 GRADOS DE LIBERTAD

Primer grado de libertad:

Este grado de libertad es gracias a un servomotor que se encuentra conectado en las

mandíbulas de la pinza, el cual genera movimiento a un piñón que está anclado al servo y
gracias a este transmite el movimiento a dos piñones cruzados los cuales rigen el movimiento
de cada una de las mandíbulas de la pinza realizando los movimientos de apertura o cierre de
la pinza.

Segundo grado de libertad:

Este movimiento es gracias a un segundo servomotor el cual está anclado a la parte posterior
de la pinza y tiene el control del movimiento de la esta, puede rotar 100º.

Tercer grado de libertad

Este movimiento se da gracias a un motor paso a paso que se encuentra fijado en la estructura
de una caja, la cual está sujeta a una guía vertical que nos proporciona libertad para que la caja
suba o baje. El motor al ser accionado transmite movimiento a un piñón que está situado en la
caja, la caja se desplaza gracias al movimiento transmitido por el piñón a la cremallera que se
encuentra sujeto a una guía en la estructura del brazo.

Cuarto grado de libertad:

Este movimiento nos da la liberta de girar toda la estructura 300º sobre la base, este
movimiento es gracias a un segundo motor paso a paso que se encuentra en una caja que se
encuentra en la parte inferior de la estructura del brazo.
MATERIALES

Para la construcción del brazo robot

Material Cantidad

Una lamina de perfil de aluminio 1 lamina 50x50 cm

motores pequeños

(distintos tipos elegidos según su: Peso, Velocidad, Potencia y Voltaje) 5 unidades

Cable de red

Elegido por su versatilidad 3 metros

Cautín 1 unidad

Estaño 5 metros

Tornillos y tuercas varias 2 paquetes

Pegamento comercial (pega loka) 1 unidad

Pegamento de huso industrial 1 unidad

Tubos huecos de plástico (3.5mm de diámetro) 1 metro

Tubo de aluminio delgado 30 cm

Papel de lija Nº 180 y 80 2 unidades C/U

ANEXOS
BIBLIOGRAFIA

Campos, J (2009). Curso básico de PIC estructura de un programa: Iventronica

McComb, C (1993).Tips y Técnicas para electrónica. Mc Graw Hill

http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica

http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/index.htm

http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/fabricar-brazo-robot

http://mecatronico.forogeneral.es/foro/post758.html

http://www.forosdeelectronica.com/f19/fabricar-brazo-robot-2375/