Departamento de Eléctrica y Electrónica

Ingeniería en Electrónica Automatización y Control

Sistemas de Control (2599)

Proyecto Final – Fase 2: Simulación

“Diseño de Controladores”

Autores
Calvache Bolívar
Fabián Iza
Alex Lamiño

Tutor
Ing. Andrés Ricardo Arcentales Viteri

Abril 2018 – Agosto 2018

Quito – Ecuador
Tabla de Contenido
1 INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. 6
2 OBJETIVOS....................................................................................................................... 6
2.1 Objetivo General.......................................................................................................... 6
2.2 Objetivos Específicos .................................................................................................. 6
3 MATERIALES Y EQUIPOS ............................................................................................. 6
3.1 Software ....................................................................................................................... 7
4 MARCO TEÓRICO ........................................................................................................... 7
5 DISEÑO DEL CONTROLADOR ................................................................................... 10
5.1 Diseño del Controlador PI ......................................................................................... 10
5.1.1 Ajuste de Zeigler Nichols – Método de la curva de Reacción ........................... 10
Controlador PI ...................................................................................................................... 11
Diseño por el Método de Ziegler Nichols ........................................................................ 12
Diseño del Controlador PI ................................................................................................ 13
5.2 Diseño del controlador PI utilizando la función pidtool de Matlab .......................... 18
5.3 Diseño del Controlador por Adelanto ........................................................................ 19
5.4 Diseño del controlador por Adelanto utilizando la función pidtool de Matlab ......... 24
6 SISTEMA A LAZO CERRADO SIN CONTROLADOR .............................................. 24
6.1 Análisis de Estabilidad Absoluta ............................................................................... 25
6.2 Análisis de Estabilidad Relativa ................................................................................ 26
6.3 Simulación de la Planta ............................................................................................. 27
6.4 Cálculo de los principales parámetros Temporales ................................................... 28
6.5 Cálculo de los principales parámetros Frecuenciales ................................................ 29
7 SISTEMA A LAZO CERRADO CON CONTROLADOR ............................................ 30
7.1 Análisis de Estabilidad Absoluta ............................................................................... 30
7.2 Análisis de Estabilidad Relativa ................................................................................ 31
7.3 Simulación de la Planta ............................................................................................. 32
7.4 Cálculo de los principales parámetros Temporales ................................................... 34
7.5 Cálculo de los principales parámetros Frecuenciales ................................................ 36
8 SISTEMA A LAZO ABIERTO ....................................................................................... 37
8.1 Datos reales de la planta a Lazo Abierto ................................................................... 37
8.1.1 Modelado de la planta con: 1 Polo – 0 Ceros ..................................................... 37
8.1.2 Modelado de la planta con: 2 Polo – 0 Ceros ..................................................... 38
8.2 Modelado de la planta a Lazo Abierto....................................................................... 38
8.3 Relación Entrada (Voltaje) – Salida (Temperatura) .................................................. 39
8.3.1 Entrada con Step de 10 Voltios .......................................................................... 39
8.3.2 Entrada con Step de 9 Voltios ............................................................................ 39
 8.3.3 Entrada con Step de 8 Voltios ............................................................................ 40
.......................................................................................................................................... 40
8.3.4 Entrada con Step de 7 Voltios ............................................................................ 41
8.3.5 Entrada con Step de 6 Voltios ............................................................................ 41
8.3.6 Entrada con Step de 5 Voltios ............................................................................ 42
8.3.7 Entrada con Step de 3 Voltios ............................................................................ 43
8.3.8 Entrada con Step de 2 Voltios ............................................................................ 43
8.4 Función que relaciona Entrada (Voltaje) – Salida (Temperatura) ............................. 44
9 SISTEMA A LAZO CERRADO ..................................................................................... 45
9.1 Datos reales de la planta a Lazo Cerrado .................................................................. 45
9.1.1 Modelado de la planta con: 1 Polo – 0 Ceros ..................................................... 45
9.2 Modelado de la planta a Lazo Cerrado ...................................................................... 46
9.3 Relación Entrada (Temperatura) – Salida (Temperatura) ......................................... 46
9.3.1 Entrada con Step de 10 Voltios .......................................................................... 46
9.3.2 Entrada con Step de 9 Voltios ............................................................................ 47
9.3.3 Entrada con Step de 8 Voltios ............................................................................ 48
9.3.4 Entrada con Step de 7 Voltios ............................................................................ 48
9.3.5 Entrada con Step de 6 Voltios ............................................................................ 49
9.4 Función que relaciona Entrada (Temperatura) – Salida (Temperatura) .................... 49
9.5 Obtención de la Función de Transferencia 𝑴(𝒔) ...................................................... 50
9.6 Análisis Matemático .................................................................................................. 51
10 SIMULACIÓN DE CONTROLADORES....................................................................... 52
10.1 Simulación de la planta y circuitos de control ....................................................... 52
- Etapa de Entrada ........................................................................................................ 52
- Etapa del Error (Retroalimentación).......................................................................... 53
- Etapa de Potencia....................................................................................................... 53
- Etapa de Salida (Sensor – Temperatura) ................................................................... 56
11 CONCLUSIONES ........................................................................................................... 57
12 RECOMENDACIONES .................................................................................................. 57
13 BIBLIOGRAFÍA .............................................................................................................. 57
Páginas Web ......................................................................................................................... 58
14 ANEXOS .......................................................................................................................... 59
14.1 Circuito electrónico de la planta con controlador PI ............................................. 59
Índice de Figuras
Figura 1. PIDTool Ventana de trabajo ....................................................................................... 7
Figura 2. Variación del tiempo de respuesta y el comportamiento del transitorio ..................... 8
Figura 3. Muestra los parámetros ............................................................................................... 8
Figura 4. Parámetros de control, Rendimiento y robustez del controlador ................................ 8
Figura 5.Diagrama de bloques con el bloque del Gc que corresponde al controlador PI .......... 9
Figura 6. Campos donde se coloca los valores correspondientes del Proporcional y el Integral
.................................................................................................................................................... 9
Figura 7. Diagrama de bloques de un sistema con controlador PID. (Mazzone, 2002 ............ 10
Figura 8. Controlador PI (Cano, 2013) .................................................................................... 11
Figura 9. Controlador P Simulink ........................................................................................... 12
Figura 10. Respuesta escalón unitario de la función de trasferencia de la planta (K=1000,
K=2000) ................................................................................................................................... 12
Figura 11. Diagrama de bloques en lazo abierto sin controlador ........................................... 13
Figura 12. Sistema en lazo abierto sin controlador ................................................................ 14
Figura 13. Diagrama de bloques en lazo cerrado sin controlador .......................................... 14
Figura 14. Sistema en lazo cerrado sin controlador ............................................................... 14
Figura 15. Diagrama de bloques en lazo cerrado con controlador ......................................... 17
Figura 16. Sistema en lazo cerrado con controlador ............................................................... 17
Figura 17. Sistema en lazo cerrado con controlador (pidtool) ................................................ 18
Figura 18. Sistema en lazo cerrado con controlador (pidtool) ................................................ 18
Figura 19. Sistema de control ................................................................................................... 19
Figura 20. Bode de G1(s) ......................................................................................................... 20
Figura 21. Magnitud (dB)=-1.97 dB y Frecuencia = 8.8e-05rad/s ........................................... 21
Figura 22. Bode sin el compensador ........................................................................................ 22
Figura 23. Bode con el compensador ....................................................................................... 23
Figura 24. Función de transferencia con el compensador ........................................................ 23
Figura 25. Step a lazo cerrado de los FT con el compensador y sin compensador .................. 24
Figura 26.. Esquema de un sistema de control en lazo cerrado ............................................... 24
Figura 27. Voltaje vs temperatura ............................................................................................ 25
Figura 28. Diagrama de Bode de la función de transferencia .................................................. 27
Figura 29. Diagrama de bloques en lazo cerrado sin controlador ............................................ 28
Figura 30. Diagrama de bloques en lazo cerrado sin controlador ............................................ 28
Figura 31. Diagrama de Bode de la función de transferencia .................................................. 32
Figura 32. Diagrama de bloques en lazo cerrado con controlador .......................................... 33
Figura 33. Respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador ......................................... 33
Figura 34. Grafica de tiempos en lazo cerrado con controlador ............................................ 34
Figura 35. Relación entrada salida (10 v) ............................................................................... 39
Figura 36. Relación entrada salida (9V).................................................................................. 40
Figura 37. Relación entrada salida (8V).................................................................................. 40
Figura 38. Relación entrada salida (7V).................................................................................. 41
Figura 39. Relación entrada salida (6V).................................................................................. 42
Figura 40. Relación entrada salida (5V).................................................................................. 42
Figura 41. Relación entrada salida (3V).................................................................................. 43
Figura 42. Relación entrada salida (2V).................................................................................. 44
Figura 43. Ecuación Lineal ..................................................................................................... 44
Figura 44. Voltaje vs temperatura(10V) ................................................................................. 46
Figura 45. Voltaje vs temperatura(9V) ................................................................................... 47
Figura 46. Voltaje vs temperatura (8V) .................................................................................. 48
Figura 47. Voltaje vs temperatura (7V) .................................................................................. 48
Figura 48. Voltaje vs temperatura (6V) .................................................................................. 49
Figura 49. Diagrama de bloques en lazo cerrado con controlador .......................................... 51
Figura 50. Respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador ......................................... 51
Figura 51. Controlador Pi simulado en PROTEUS................................................................. 52
Figura 52. Etapa de Entrada ..................................................................................................... 52
Figura 53. Etapa del error (Retroalimentación) ....................................................................... 53
Figura 54. Etapa de Potencia .................................................................................................... 54
Figura 55. Circuito Integrador .................................................................................................. 54
Figura 56. Integración de onda Cuadrada ................................................................................ 54
Figura 57. Circuito Comparador .............................................................................................. 55
Figura 58. Etapa de Comparación ............................................................................................ 55
Figura 59. Polarización de la etapa de salida del LM311 a) Configuración con resistencia de
Colector o Configuración Normal b) Configuración Seguidor Emisor .................................. 56
Figura 60. Circuito de acondicionamiento de salida ................................................................ 56
 Caracterización de una Planta de Temperatura a
Lazo Abierto y Cerrado – Diseño de Controladores
1 INTRODUCCIÓN

El proceso de identificación de las características del sistema de manera computacional se ha

venido convirtiendo en un procedimiento importante y cada vez más común, debido
principalmente al desarrollo de nueva tecnología.
La manera de diseñar un sistema de control ha cambiado considerablemente, al tener la facilidad
de tener al alcance de cualquier persona una computadora donde los procesos de cálculo se
aceleran de unas pocas operaciones tradicionalmente a cientos de millones en segundos
utilizando softwares especializados en el diseño de controladores.
Por esta razón es muy importante tener conocimiento de cómo utilizar softwares especializados
en procesos de cálculo repetitivos que permitir conocer previamente el comportamiento de la
planta con diferentes magnitudes de los elementos de diseño.

2 OBJETIVOS

2.1 Objetivo General

Simular un Sistema de Control con dos distintos controladores (PD, PI o PID y compensadores
de adelanto, retraso o adelanto y retraso) en base a la planta de temperatura caracterizada con
anterioridad.

2.2 Objetivos Específicos

 Realizar un análisis de estabilidad absoluta y relativa de la planta utilizando cualquiera de

los métodos estudiados en clase.
 Elegir los parámetros que se modificarán en el controlador con respecto al comportamiento
de la planta de temperatura y los conceptos vistos en clase.
 Realizar el diseño del controlador PI, PD o PID a partir del método de Zeigler Nichols.
 Explicar el funcionamiento de la función de Matlab pidtool y utilizarla para comprobar el
diseño de los controladores.

3 MATERIALES Y EQUIPOS

En este informe se tratará únicamente la parte de simulación de la planta, no se utilizarán

equipos de medición, al contario, solo se abarcará con los cálculos y simulaciones. Los
softwares necesarios para esta sección son los siguientes:
3.1 Software

Para realizar las simulaciones del comportamiento de la planta a partir de la toma de datos de
la misma se utilizó un software especializado, este fue:
 MATLAB R2015a
Además, se trabajó con una extensión de simulación del mismo software que trabaja mediante
la programación por bloques.
 Simulink Library
Además, se utilizó la herramienta pidtool que se ubica en Matlab nos ayuda en el diseño del
controlador en sus diferentes nominaciones, ya sea P, PI PID.
En cuanto a la simulación de los circuitos implementados a lo largo de toda la parte electrónica,
se lo realizó con:
 Proteus 8 Professional

4 MARCO TEÓRICO

La herramienta pidtool que se ubica en Matlab nos ayuda en el diseño del controlador en sus
diferentes nominaciones, ya sea P, PI PID.
Partimos de la función de transferencia de nuestra planta, ya que con ella empezaremos a darle
los refinamientos necesarios que cumplan el parámetro de diseño.

Figura 1. PIDTool Ventana de trabajo

El procedimiento es sencillo se digita el comando pidtool(Gp) en el ComandWindow y se
despliega una ventana donde muestra varias opciones que nos permite seleccionar el tipo de
controlador, la forma siempre será en paralelo, el dominio es en el tiempo, variar el tiempo de
respuesta, variar el comportamiento en el transitorio, y mostrar los parámetros que voy
variando.
Variando el comportamiento en el transitorio y el tiempo de respuesta voy variando los
diferentes valores del controlador que se seleccionó a nuestra conveniencia, como es de
temperatura seleccionamos el PI ya que la temperatura es una variable lenta, el controlador PI
es el mejor.

Figura 2. Variación del tiempo de respuesta y el comportamiento del transitorio

En la Figura2 tenemos la barra de sintonización variable esto nos ayuda en la variación de los
parámetros del controlador seleccionado para este caso será el controlador PI.

Figura 3. Muestra los parámetros

Antes de variar los parámetros de sintonización, en la figura 3 nos despliega los parámetros
mostrados en la figura 4, son todos los parámetros del controlador ya seleccionado con ello nos
ayuda en comprobar los valores de diseño que es de acuerdo al parámetro de diseño ya
establecido.

Figura 4. Parámetros de control, Rendimiento y robustez del controlador

Otra herramienta útil para los sistemas de control es el bloque de PID en el solo es de colocar
los valores obtenidos mediante la variación de los tiempos de respuesta y el comportamiento
en el transitorio, es decir que se obtendrá la misma gráfica realiza por el PID Tool y el diagrama
de bloques del Simulink.

Figura 5.Diagrama de bloques con el bloque del Gc que corresponde al controlador PI

Figura 6. Campos donde se coloca los valores correspondientes del Proporcional y el Integral

En la figura 6, no es más que ir colocando los valores finales del Proporcional y el Integral, que
se obtuvo variando el comportamiento del transitorio y el tiempo de respuesta de la herramienta
pidtool, además nos ayuda también para colocar los valores finales de nuestro control PI
diseñado.
5 DISEÑO DEL CONTROLADOR

5.1 Diseño del Controlador PI

Las indicaciones del proyecto permiten trabajar con un controlador P, PI, PD o PID. Nosotros
escogimos el diseño e implementación de un controlador PI, debido a que reduce el error de
estado estacionario. El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el
valor de set point, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional.
La acción correctora que es proporcional a la integral del error, proporciona una señal que es
función de la propia historia de la señal de error, ya que la integral es una operación acumulativa
en el tiempo, permite obtener una señal de control diferente de cero, aunque la señal de error
sea cero, es decir la acción de control siempre tiene un valor distinto de cero (cosa que no ocurre
en el controlador proporcional, donde si la señal de error es cero la acción de control es cero).

5.1.1 Ajuste de Zeigler Nichols – Método de la curva de Reacción

Considerando un lazo de control de una entrada y una salida de un grado de libertad como
se muestra en la figura 7:

Figura 7. Diagrama de bloques de un sistema con controlador PID. (Mazzone, 2002

P: Acción de control proporcional

Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) = KP*e(t), su función
de transferencia queda:

Cp(s) = K p (1)

donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede

controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen
permanente (off-set). (Mazzone, 2002)

I: Acción de control integral

Da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es
un modo de controlar lento.
t
u(t) = K i ∫ e(τ)d τ (2)
0
 La Ecuación 2 tiene como función de transferencia lo que se puede observar en la Ecuación:
Ki
Ci (s) = (3)
s

La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(t) es cero.
Por lo que se concluye que, dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en
régimen permanente es cero. (Mazzone, 2002)

PID: Acción de control proporcional -integral-derivativa.

Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene mediante:

Kp t de(t)
u(t) = K p e(t) + ∫ e(τ)dτ + K p Td (4)
Ti 0 dt

Y su función de transferencia resulta:

1
CPID = K p (1 + + Td s) (5)
Ti s

Controlador PI

Considerando un lazo de control de una entrada y una salida como se muestra en la ¡Error!
o se encuentra el origen de la referencia.:

Figura 8. Controlador PI (Cano, 2013)

Acción de control proporcional-integral, la cual se define mediante:

Kp t
u(t) = K p e(t) + ∫ e(τ)dτ (6)
Ti 0

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función de

transferencia resulta:

1
CPI = K p (1 + ) (6)
Ti s

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de control
distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos dará una acción
 de control creciente, y si fuera negativo la señal de control ser decreciente. Este razonamiento
sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será siempre cero.

Características

 Incrementa el orden de la respuesta

 No presenta offset
 Al incrementar Kp la respuesta es más rápida y más oscilatoria. Valores muy altos
de Kp pueden desestabilizar la respuesta.
 Al crecer el tiempo integral (tI), a Kp constante, la respuesta es más rápida pero más
oscilatoria (mayores sobre pasos y tazas de decaimiento).

Diseño por el Método de Ziegler Nichols

Función de transferencia de la planta:

0.97657
𝐺𝑝 (𝑠) =
343.43𝑠 + 1

Figura 9. Controlador P Simulink

Para realizar el diseño de nuestra planta se incrementó el valor de Kp para obtener un

valor critico Kcr, pero al realizar esto en la respuesta del sistema se pudo observar que
Kp puede tender al infinito. Para lo cual se asignó varios valores a Kp obteniendo los
siguientes gráficos:

Figura 10. Respuesta escalón unitario de la función de trasferencia de la planta (K=1000, K=2000)

La salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp,
entonces este método no se puede aplicar.
Diseño del Controlador PI

Parámetros del diseño PI:

Para el diseño de nuestro controlador establecimos dos parámetros de diseño

predominantes a alcanzar:

 𝑒𝑠𝑠 = 0
 Tiempo de asentamiento: ts= 300 segundos.

Para esto hemos escogido realizar un controlador PI

Simulación de la planta sin controlador

Primero es importante dar a conocer que a nuestra planta se le generará una función a lazo
cerrado.
𝐺(𝑠)
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)

𝑆𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝐻(𝑠) = 1

𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
𝟏 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔
𝐺(s) = 𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
1 + 𝟏 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔

𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
𝟏 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔
𝐺(s) = 𝟏. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔
𝟏 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔

𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
𝐺(s) =
𝟏. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔

Figura 11. Diagrama de bloques en lazo abierto sin controlador

 Figura 12. Sistema en lazo abierto sin controlador

Como podemos observar en la figura 12 la entrada es de 12 V (input), la cual nos entrega una
respuesta (output) de 11.92 V aproximadamente.

Figura 13. Diagrama de bloques en lazo cerrado sin controlador

Figura 14. Sistema en lazo cerrado sin controlador

Como podemos observar en la figura 14 la entrada es de 12 V (input) con realimentación
unitaria, la cual nos entrega una respuesta (output) de 5.92 V aproximadamente, debido al
criterio de error estacionario.

Cálculo de las ganancias del controlador PI:

Variables de diseño:

 𝑒𝑠𝑠 = 0
 𝑡𝑠 = 100 𝑠
 𝑡0 = 0
 𝑡1 = 30 𝑠
 𝑡2 = 300 𝑠
- Diseño del controlador por curva de reacción

𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓
𝐆(𝐬) =
𝟏 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔

𝐤
𝐆(𝐬) =
𝛕𝐬 + 𝟏
𝑣0 = 𝑡2 − 𝑡1 = 270 𝑠
𝜏0 = 𝑡1 − 𝑡0 = 30 𝑠

𝑡𝑠 = 3𝜏 = 100

100 = 3𝜏
𝜏 = 33.33
𝑦∞ − 𝑦0 𝑦 ∞
𝑘0 = = =1
𝑦 ∞ − 𝑢0 𝑦 ∞

Asumiendo el valor de 𝑘0 = 1
 0.9 𝑣0 0.9 ∗ 270
𝑘𝑝 = = = 8.1
𝑘𝑜 𝜏𝑜 30
𝑘𝑝 = 8.1
1 𝑇
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − ∫ 𝑉(𝑤𝑡)𝑑𝑡
𝑅𝐶 0
1 𝑇
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − ∫ 𝐸. 𝑑𝑡
𝑅𝐶 0
1
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − 𝑇
𝑅𝐶
𝑅2 1
𝐾𝑝 = 𝐾𝑖 =
𝑅1 𝑅𝑖 𝐶𝑖
Ganancia del amplificador

1
𝐾𝑖 = 0.081 =
𝑓𝑅𝐶
𝑓 = 800 𝐻𝑧
𝑅𝐶 = 0.0154

Asumiendo una componente

𝐶 = 100 𝑛𝐹
Obtenemos
𝑅2 = 154 𝐾𝑜ℎ𝑚𝑠
𝑅2 = 150 𝐾𝑜ℎ𝑚𝑠 (𝐶𝑜𝑚𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎𝑙)

Se obtienen los valores de las constantes

𝐾𝑝 = 8.1, 𝐾𝑖 = 0.081
𝐾𝑖
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 +
𝑠
0.081
𝐺𝑐 (𝑠) = 8.1 +
𝑠

Controlador PI

1
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑐 (𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡)
𝑇𝑖
Kc: ganancia proporcional
Ti: tiempo integral

1
𝑢(𝑡) 𝐾𝑐 (𝑒(𝑡) + 𝑇𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡)
=
𝑒(𝑡) 𝑒(𝑡)

𝐺𝑐 (𝑡) = 𝐾𝑐 + 𝑇𝑖 ∫ 𝑑𝑡
𝑇𝑖
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 +
𝑠

𝑢(𝑡) = (8.1 ∗ 𝑒(𝑡) + 0.081 ∗ ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡)

De estos valore se obtiene que:
𝑅𝑓
1+ = 𝐾𝑝 = 8.1
𝑅1

𝑅𝑓 = 7.1𝑅1
𝑅1 = 15 𝐾Ω
𝑅𝑓 = 8.1(15 𝐾Ω)
𝑅𝑓 = 121.5 𝐾Ω

Función de transferencia del controlador PI

𝟎. 𝟎𝟖𝟏
𝑮𝒄 (𝒔) = 𝟖. 𝟏 +
𝒔

Figura 15. Diagrama de bloques en lazo cerrado con controlador

Figura 16. Sistema en lazo cerrado con controlador

Como podemos observar en la figura 16 la entrada es de 1 V (input) con realimentación unitaria

y la respuesta al sistema se puede comprobar que el error estacionario se disminuye
considerablemente.
5.2 Diseño del controlador PI utilizando la función pidtool de Matlab

Después de haber seleccionado el tipo de controlador que se desea se buscan los parámetros en
base a las condiciones o respuesta que deseamos.

Figura 17. Sistema en lazo cerrado con controlador (pidtool)

Una vez realizada la función a los parámetros que se desean ya sean por sobre paso máximo,
tiempo de levantamiento o tiempo estacionario se escogen los parámetros obtenidos para este
tipo de controlador PI.

Figura 18. Sistema en lazo cerrado con controlador (pidtool)

Se obtienen los valores de las constantes existentes de la función del controlador PI: Kp, Ki.
5.3 Diseño del Controlador por Adelanto

La función de transferencia en lazo abierto es:

0.97657
𝐺𝑝 (𝑠) =
1 + 343.43𝑠

Se requiere diseñar un compensador para el sistema de modo que el error estático de posición
sea de 𝐾𝑃 = 0.97657, el margen de fase sea menos de 𝑃𝑀 = 110° y el margen de ganancia
sea menos de 𝐺𝑀 = 10 𝑑𝐵.
Como es un compensador de adelanto se tiene la siguiente función de transferencia Gc(s):
1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑇
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐
𝛼𝑇𝑠 + 1 1
𝑠 + 𝛼𝑇

El sistema compensado tendrá la función de transferencia en lazo abierto G(c)Gp(s)

Se define:
0.97657 𝐾
𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐺𝑝(𝑠) =
343.43 𝑠 + 1
Donde : 𝐾 = 𝐾𝑐 𝛼

Figura 19. Sistema de control

A continuación, se re realiza una receta para encontrar la Gc(s) del compensador.

El primer paso en el diseño es ajustar la ganancia K para que cumpla la especificación en estado
estacionario, o bien proporcionar la constante de error estático de posición requerido. Como
esta constante es de 0.97657, se obtiene:
𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1 0.97657 𝐾
𝐾𝑃 = lim 𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑝(𝑠) = lim 𝐺1(𝑠) = lim ∗ = 0.97657 𝐾
𝑠→0 𝑠→0 𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠→0 𝛼𝑇𝑠 + 1 343.43 𝑠 + 1
Igualando:
0.97657 = 0.97657 𝐾
𝑲=𝟏
Con el K=1, el sistema compensado satisface el requisito en estado estacionario.
“Recordando que la función de transferencia obtenida es de primer grado, se le considera
como función tipo 0, por eso se escogió el Ess para una entrada escalón.”
A continuación, se representa el diagrama de Bode de:
0.97657 ∗ 𝐾 2.843578𝑥10−5
𝐺1(𝑠) = =
343.43𝑠 + 1 𝑠 + 2.911801𝑥10−3
2.843578𝑥10−5
𝐺1(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔 + 2.911801𝑥10−6
En la figura 2 muestra las curvas de magnitud y de fase de G1 (jw). A partir de las curvas
obtenidas, se puedo visualizar que los márgenes de fase y de ganancia del sistema son 90.1° e
infinita (+0dB), respectivamente. Un margen de fase nos indica que es estable y su tiempo es
mínimo. La especificación de fase requiere al menos 105°. Se encuentra así que el adelanto de
fase adicional necesario para satisfacer el requisito de estabilidad relativa es de 9.9°. Para
obtener un margen de 105° sin manipular el valor de K, el compensador de adelanto debe
contribuir el ángulo de fase requerido.
No olvidar:
 Si es una red de adelanto, modifica la curva de magnitud en el diagrama de Bode, se ve
que la frecuencia de cruce de ganancia se desplazará hacia la derecha.
 Se debe considerar el incremento en el retardo de fase de G1(jw) debido al aumento de
frecuencia de cruce de ganancia.
 Considerando el desplazamiento de la frecuencia de cruce de ganancia 𝜙𝑚 el adelanto
de fase máximo requerido es de 16.5°, es decir que he sumado 6.6° para compensar.
Entonces:
1−𝛼
𝑠𝑒𝑛(𝜙𝑚 ) =
1+𝛼

Figura 20. Bode de G1(s)

Se reemplaza valores:
1−𝛼
𝑠𝑒𝑛(𝜙𝑚 ) =
1+𝛼
 𝜙𝑚 = 16.5°

1−𝛼
𝑠𝑒𝑛(16.5°) =
1+𝛼
Operando obtengo: 𝛼 = 0.634989, este valor es el factor de atenuación de la red de adelanto.
El paso siguiente es obtener las frecuencias esquinas:
1 1
𝜔= 𝑦𝜔=
𝑇 𝛼𝑇
Para obtener primero se observa que el ángulo de adelanto de fase máximo 𝜙𝑚 ocurre en la
1
media geométrica de las dos frecuencias esquinas o bien 𝜔 = ( 𝛼𝑇)
√

1 + 𝑗𝜔𝑇 1
𝑎𝑏𝑠 ( ) , 𝑛𝑜 𝑜𝑙𝑣𝑖𝑑𝑎𝑟 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑠𝑒 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜔 =
1 + 𝑗𝛼𝜔𝑇 (√𝛼𝑇)
Obtengo
1 + 𝑗𝜔𝑇 1
𝑎𝑏𝑠 ( )=
1 + 𝑗𝛼𝜔𝑇 √𝛼
Reemplazando:
1 1
= = 1.33506
√𝛼 √0.5610
Transformándole a db, aplico la siguiente ecuación:
𝑀𝑑𝐵 = −20 log10 1.335 = −2.51𝑑𝐵
𝑐𝑜𝑛 𝜔 = 9.38 ∗ 10−05 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Con estos valores nos podemos guiar en la figura nos muestra la magnitud de G1(s) = -2.51dB
corresponde con una frecuencia de 9.37*10^-05 rad/s

Figura 21. Magnitud (dB)=-1.97 dB y Frecuencia = 8.8e-05rad/s

Reemplazando valores que me permiten encontrar los valores del cero y el polo del
compensador en adelanto.
𝑟𝑎𝑑
Entonces con la nueva frecuencia de corte: 𝜔𝐶 = 8.85𝑒 −5 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑔𝑜 𝑙𝑜 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒:
𝑠

1 𝑟𝑎𝑑
= √𝛼𝜔𝐶 = √0.634989 ∗ 8.85𝑒 −5 = 6.999𝑥10−5
𝑇 𝑠
1 𝜔𝑐 8.85𝑒 −5
= = = 1.012𝑥10−4
√𝛼𝑇 √𝛼 √0.634989
El compensador de adelanto se determina así:
𝑠 + 6.999𝑥10−5
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 𝛼
𝑠 + 1.012𝑥10−4
𝐾 1
𝐾𝑐 = = = 1.57483043
𝛼 0.634989
El compensador final es:
𝑠 + 6.999𝑥10−5
𝐺𝑐(𝑠) = 1.57483043 ∗
𝑠 + 1.012𝑥10−4
Entonces la función de transferencia del compensador con la planta es:
𝑠 + 6.999𝑥10−5 11.3029
𝐺𝐶 (𝑠) = 1.57483043 ( −4
)∗( )
𝑠 + 1.012𝑥10 160655.970 𝑠 + 1
A continuación, las gráficas sin compensar y el compensado, En el dominio de la frecuencia se
tiene las siguientes gráficas:

Figura 22. Bode sin el compensador

 Figura 23. Bode con el compensador

Análisis:
Las líneas de trazo continuo de la Figura 23 muestran la curva de magnitud y de fase del sistema
compensado. Observe que el ancho de banda es aproximadamente igual a la frecuencia de cruce
de ganancia. El compensador de adelanto hace que la frecuencia de cruce de ganancia aumente
de 7.1e^-05 a 9.38 e^-05 rad/s.
El incremento de esta frecuencia significa un aumento en el ancho de banda. Esto implica, a su
vez, un incremento en la velocidad de respuesta. Se observa que los márgenes de fase y de
ganancia son aproximadamente de 104° y ∞ dB, respectivamente.
Por tanto, el sistema compensado que se muestra en la figura 23 cumple los requisitos de estado
estacionario y de estabilidad prelativa.

Figura 24. Función de transferencia con el compensador

5.4 Diseño del controlador por Adelanto utilizando la función pidtool de Matlab

Figura 25. Step a lazo cerrado de los FT con el compensador y sin compensador

6 SISTEMA A LAZO CERRADO SIN CONTROLADOR

Figura 26.. Esquema de un sistema de control en lazo cerrado

En la creación de la función de transferencia de la planta tenemos los siguientes datos finales:

𝐾𝑝
𝐺𝑝 (𝑠) =
1 + 𝑇𝑝1 𝑠

0.97657
𝐺𝑃 (𝑠) =
1 + 343.43 𝑠

𝐾𝑝 = 0.97657

𝑇𝑝1 = 343.43
 Figura 27. Voltaje vs temperatura

0.97657
Función de Transferencia 𝐺10𝑉 (𝑠) =
1 + 343.43 𝑠
Entrada
9.6970
Voltaje [V]
Salida
112.6686
Temperatura [°C]

0.97657
𝐺𝑝10𝑉 (𝑠) =
1 + 343.43 𝑠

Donde este es el valor de la función de transferencia final de nuestra planta.

6.1 Análisis de Estabilidad Absoluta

De acuerdo al criterio de estabilidad de Routh Hurwits. Si generamos una función con en lazo
cerrado tenemos:
G(s)
GF (s) =
1 + H(s)G(s)

Donde H(s) = 1

0.97657
GF (s) = 1 + 343.43 𝑠
0.97657
1+
1 + 343.43 𝑠

0.97657
GF (s) = 1 + 343.43 𝑠
1 + 343.43 𝑠 + 0.97657
1 + 343.43 𝑠
 0.97657(1 + 343.43 𝑠)
GF (s) =
(343.43 𝑠 + 1.97657)(1 + 343.43 𝑠)

335.38 s + 0.97657
GF (s) =
(343.43 𝑠 + 1.97657)(1 + 343.43 𝑠)

335.38 s + 0.97657
GF (s) =
117.944 ∗ 103 s2 + 1022.24 𝑠 + 1.97657

Primero generamos la matriz

∆(s) = 117.944 ∗ 103 s2 + 1022.24 𝑠 + 1.97657 => Ecuación característica

s2 117.994 ∗ 1010 1.97657

s1 1022.24 0
s0 1.97657 0
a1 ∗ a 2 − a 3 ∗ 𝑎 0
𝑏1 =
a1

(1022.24)(1.97657) − 0
a= = 1.97657
1022.24

Por lo tanto, al analizar cierta estabilidad de acuerdo a las condiciones de este método
obtenemos lo siguiente:
 Todos los elementos de la primera columna de la tabulación de Routh son del mismo signo,
por lo tanto, las raíces de la ecuación están todas en el semiplano izquierdo del plano S
 El número de cambios de signos en los elementos de la primera columna de la tabulación
es igual al número de raíces con partes reales positivas.
 Se concluye que el sistema es estable.

6.2 Análisis de Estabilidad Relativa

Para el análisis de la estabilidad relativa se utilizó el Diagrama de Bode. La estabilidad se puede
observar al ver el comportamiento de la gráfica.

G(s)
DF (s) =
1 + H(s)G(s)

Siendo H(s) = 1

Tenemos que para la gráfica de Bode se necesita L(s)

En este caso L(s) = G(s) ∗ 𝐻(𝑠)

0.97657
L(s) =
1 + 343.43 𝑠
 Figura 28. Diagrama de Bode de la función de transferencia

Donde podemos observar los siguientes valores:

 Margen de fase: 92.9°
 Margen de Ganancia: Inf
 Cruce de Fase: No existe cruce en -180°
 Cruce de Ganancia: 0.147 rad/s
El sistema es estable debido a que el cruce en -180° esta no existe y el ángulo de fase siempre
posee valores mayores al cruce por fase.

6.3 Simulación de la Planta

𝐺(𝑠)
𝑀(𝑠) =
1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)

𝐻(𝑠) = 1

0.97657
𝐺(𝑠) =
1 + 343.43 𝑠

0.09657
1 + 343.43 𝑠
𝑀(s) = 0.97657
1 + 1 + 343.43 𝑠

0.97657
1 + 343.43 𝑠
𝑀(s) = 1 + 0.97657 + 343.43 𝑠
1 + 343.43 𝑠

0.97657
𝑀(s) =
1.97657 + 343.43 𝑠
 Figura 29. Diagrama de bloques en lazo cerrado sin controlador

Figura 30. Diagrama de bloques en lazo cerrado sin controlador

6.4 Cálculo de los principales parámetros Temporales

𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
𝑀(s) =
𝟏. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔

Sobre paso máximo del 0%

−𝜋𝑧
𝑦𝑚𝑎𝑥 − 𝑦 = 𝑒 √(1−𝑧 2)
−𝜋𝑧
2
0= 𝑒 √1−𝑧

𝑧=1

Sistema de primer orden

Tiempo de pico máximo

 𝜋
𝑡𝑚𝑎𝑥 =
𝑤𝑚 √1 − 𝑧 2
El tiempo de pico máximo es considerado como el valor tendiendo al infinito de la respuesta
del sistema ya que no posee sobre picos en su funcionamiento
Frecuencia natural

1.97657
𝑤𝑛2 =
343.43
𝑤𝑛 = 75.8642 ∗ 10−3
Tiempo de levantamiento tr:
𝑡𝑟 = 𝑡90% − 𝑡10%
𝑡𝑟 = 3.52 ∗ 101 − 0,147 ∗ 101
𝑡𝑟 = 3.373 ∗ 101
𝑡𝑟 = 337.3 𝑠
Tiempo de asentamiento ts
4.5𝑍
𝑡𝑠 =
𝑤𝑛
4.5
𝑡𝑠 =
75.8642 ∗ 10−3
𝑡𝑠 = 593.16 𝑠

6.5 Cálculo de los principales parámetros Frecuenciales

Pico de resonancia Mr:

1
𝑀𝑟 =
2 ∗ 𝑧 ∗ √1 − 𝑧 2
1
𝑀𝑟 =
2 ∗ 1 ∗ √1 − 1
1
𝑀𝑟 =
0
𝑀𝑟 = 𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜

Frecuencia de resonancia Wr:

𝑤𝑟 = 𝑤𝑛 √1 − 2 ∗ 𝑧 2
 𝑤𝑟 = 𝑤𝑛 √1 − 2 ∗ 12

𝑤𝑟 = 75.∗ 8642𝑥10−3 ∗ √1 − 2 ∗ 0.2172

𝑤𝑟 = 𝑖𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
Ancho de banda BW:
1
2
𝐵𝑊 = 𝑤𝑛 [(1 − 2 ∗ 𝑧) + √𝑧 4 − 4𝑧 2 + 2]
1
−3 2
𝐵𝑊 = 75.8642𝑥10 [(1 − 2 ∗ 1) + √1 − 4 ∗ 12 + 2]
1
𝐵𝑊 = 75.8642𝑥10−3 [0.566 + √−1]2
1
𝐵𝑊 = 75.8642𝑥10−3 [0.566 + 𝑖]2

7 SISTEMA A LAZO CERRADO CON CONTROLADOR

7.1 Análisis de Estabilidad Absoluta
De acuerdo al criterio de estabilidad de Routh Hurwits. Si generamos una función en lazo
cerrado tenemos:
G(s)
GF (s) =
1 + H(s)G(s)

0.97657
𝐺𝑝 (𝑠) =
1 + 343.43 𝑠
0.081
𝐺𝑐 (𝑠) = 8.1 +
𝑠

Donde H(s) = 1

G(s) = 𝐺𝑝 (𝑠) ∗ 𝐺𝑐 (𝑠)

0.97657 0.081
𝐺(𝑠) = ∗ (8.1 + )
1 + 343.43 𝑠 𝑠

0.97657 8.9𝑠 + 0.087

𝐺(𝑠) = ∗( )
1 + 343.43 𝑠 𝑠

(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
𝐺(𝑠) =
(1 + 343.43 𝑠) ∗ 𝑠
 𝐺(𝑠)
𝑀(𝑠) =
1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)

𝐻(𝑠) = 1

(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
(1 + 343.3 𝑠) ∗ 𝑠
𝑀(𝑠) =
(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
1+
(1 + 343.3 𝑠) ∗ 𝑠

(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
𝑀(𝑠) =
𝑠 ∗ (0.97657)(8.1𝑠 + 0.081) + (1 + 343.43 𝑠)
Primero generamos la matriz

∆= 7.9102 s 2 + 343.5091 𝑠 + 1 => Ecuacion característica

s2 7.9102 1
s1 343.5091 0
s0 1 0
a1 ∗ a 2 − a 3 ∗ 𝑎 0
𝑏1 =
a1

(343.43)(1) − 0
a= =1
343.43

Por lo tanto, al analizar cierta estabilidad de acuerdo a las condiciones de este método
obtenemos lo siguiente:
 Todos los elementos de la primera columna de la tabulación de Routh son del mismo signo,
por lo tanto, las raíces de la ecuación están todas en el semiplano izquierdo del plano S
 El número de cambios de signos en los elementos de la primera columna de la tabulación
es igual al número de raíces con partes reales positivas.
 Se concluye que el sistema es estable.

7.2 Análisis de Estabilidad Relativa

Para el análisis de la estabilidad relativa se utilizó el Diagrama de Bode. La estabilidad se puede
observar al ver el comportamiento de la gráfica.

G(s)
DF (s) =
1 + H(s)G(s)

Siendo H(s) = 1

(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
𝐺(𝑠) =
(1 + 343.43 𝑠) ∗ 𝑠

Tenemos que para la grafica de Bode se necesita L(s)

 En este caso L(s) = G(s) ∗ 𝐻(𝑠)
(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
L(s) = 𝐺(𝑠) =
(1 + 343.43 𝑠) ∗ 𝑠

Figura 31. Diagrama de Bode de la función de transferencia

Donde podemos observar los siguientes valores:

 Margen de fase: 74.7 °
 Margen de Ganancia: INF
 Cruce de Fase: No existe cruce en -180°
 Cruce de Ganancia: 0.000247 rad/s
El sistema es estable debido a que el cruce en -180° esta no existe y el ángulo de fase siempre
posee valores mayores al cruce por fase.
A partir de los 0.000247 rad/s es estable tanto en magnitud como en fase en el dominio de la
frecuencia ya que las gráficas se encuentran en la zona de estabilidad para cada caso
respectivamente
7.3 Simulación de la Planta
0.97657
𝐺𝑝 (𝑠) =
1 + 343.43 𝑠

0.081
𝐺𝑐 (𝑠) = 8.1 +
𝑠

𝐺(𝑠) = 𝐺𝑝 (𝑠) ∗ 𝐺𝑐 (𝑠)

0.97657 0.081
𝐺(𝑠) = ∗ (8.1 + )
1 + 343.43 𝑠 𝑠
 (0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
𝐺(𝑠) =
(1 + 343.43 𝑠) ∗ 𝑠
𝐺(𝑠)
𝑀(𝑠) =
1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)

𝐻(𝑠) = 1

(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
(1 + 343.43 𝑠) ∗ 𝑠
𝑀(𝑠) =
(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
1+
(1 + 343.43 𝑠) ∗ 𝑠

(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
𝑀(𝑠) =
(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081) + (1 + 343.43 𝑠) ∗ 𝑠

7.9102𝑠 + 0.0791
𝑀(𝑠) =
7.9102𝑠 + 0.0791 + 𝑠 + 343.43 𝑠 2

7.9102𝑠 + 0.0791
𝑀(𝑠) =
343.43𝑠 2 + 8.9102𝑠 + 0.0791

Figura 32. Diagrama de bloques en lazo cerrado con controlador

Figura 33. Respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador

 Figura 34. Grafica de tiempos en lazo cerrado con controlador

7.4 Cálculo de los principales parámetros Temporales

7.9102𝑠 + 0.0719
𝑀(𝑠) =
343.43 𝑠 2 + 8.9102𝑠 + 0.0719

Sobre paso máximo del 20%

−𝜋𝑧
√(1−𝑧 2)
𝑦𝑚𝑎𝑥 − 𝑦 = 𝑒
−𝜋𝑧
0.2 = 𝑒 √1−𝑧 2
−𝜋𝑧
log(0.2) =
√1 − 𝑧 2

−𝜋 2 𝑧 2
−0.6989 =
√1 − 𝑧 2
(0.6989)2 (1 − 𝑧 2 ) = 𝜋 2 𝑧 2
(0.6989)2 = (0.6989)2 𝑧 2 + 𝜋 2 𝑧 2
(0.6989)2
= 𝑧2
(0.6989)2 + 𝜋 2
 (0.6989)2
√ = 𝑧 = 0.217
(0.6989)2 + 𝜋 2

Tiempo de pico máximo

𝜋
𝑡𝑚𝑎𝑥 =
𝑤𝑚 √1 − 𝑧 2
𝑧 = 0.217
𝑡𝑚𝑎𝑥 = 417
𝜋
417 =
𝑤𝑚 √1 − (0.217)2
𝜋
𝑤𝑚 =
417 ∗ √1 − (0.217)2
𝜋
𝑤𝑚 =
407.06
𝑤𝑚 = 7.717 ∗ 10−3
Tiempo de levantamiento tr:
0.8 + 2.5 ∗ 𝑧
𝑡𝑟 =
𝑤𝑛
0.8 + 2.5 ∗ 0.217
𝑡𝑟 =
7.717 ∗ 10−3

𝑡𝑟 = 173.96 𝑠
Tiempo de retardo td:
1 + 0.7 ∗ 𝑧
𝑡𝑑 =
𝑤𝑛
1 + 0.7 ∗ 0.217
𝑡𝑑 =
7.717 ∗ 10−3
𝑡𝑑 = 149.26 𝑠

Tiempo de asentamiento ts:

3.2
𝑡𝑠 =
𝑧 ∗ 𝑤𝑛
3.2
𝑡𝑠 =
0.217 ∗ 7.717 ∗ 10−3
𝑡𝑠 = 1910.92 𝑠

7.5 Cálculo de los principales parámetros Frecuenciales

Pico de resonancia Mr:

1
𝑀𝑟 =
2 ∗ 𝑧 ∗ √1 − 𝑧 2
1
𝑀𝑟 =
2 ∗ 0.217 ∗ √1 − 0.2172
1
𝑀𝑟 =
2 ∗ 𝑧 ∗ √1 − 𝑧 2
𝑀𝑟 = 2.36

Frecuencia de resonancia Wr:

𝑤𝑟 = 𝑤𝑛 √1 − 2 ∗ 𝑧 2

𝑤𝑟 = 𝑤𝑛 √1 − 2 ∗ 0.2172

𝑤𝑟 = 7.717 ∗ 103 ∗ √1 − 2 ∗ 0.2172

𝑤𝑟 = 7344.63

Ancho de banda BW:

 1
2
𝐵𝑊 = 𝑤𝑛 [(1 − 2 ∗ 𝑧) + √𝑧 4 − 4𝑧 2 + 2]
1
2
𝐵𝑊 = 7.717 [(1 − 2 ∗ 0.217) + √0.2174 −4∗ 0.2172 + 2]
1
2
𝐵𝑊 = 7.717 [0.566 + √0.2174 − 4 ∗ 0.2172 + 2]
1
𝐵𝑊 = 7.717[0.566 + 1.3467]2
𝐵𝑊 = 7.717 ∗ 1.383
𝐵𝑊 = 10672.611 𝐻𝑧

8 SISTEMA A LAZO ABIERTO

8.1 Datos reales de la planta a Lazo Abierto

Después de haber diseñado la planta en el segundo parcial se pudo apreciar que el tiempo de
asentamiento era muy lento, por lo tanto se procedió a reducir las dimensiones externas y
agregar más aislante térmico para poder reducir el tiempo de asentamiento. La toma de datos
fue obtenida del micro controlador Arduino Uno.
El sistema fue excitado mediante una función tipo step, desde 3V a 10V, con un intervalo de 1
V, por función step.
Además los datos fueron obtenidos cada segundo, el cual es un periodo aceptable para la
muestra de datos en estos sistemas.

8.1.1 Modelado de la planta con: 1 Polo – 0 Ceros

 𝑹(𝒔) Modelado de la planta Porcentaje de
aproximación
10 V 1 POLO, 0 CERO 93.10%
𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
𝐺1 (𝑠) =
𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔 + 𝟏

8.1.2 Modelado de la planta con: 2 Polo – 0 Ceros

𝑹(𝒔) Modelado de la planta Porcentaje de

aproximación
10 V 2 POLO, 0 CERO 93.17%
1.0356
𝐺3 (𝑠) =
(1 + 976.26𝑠)(1 + 92.338𝑠)

8.2 Modelado de la planta a Lazo Abierto

El análisis anterior, representa el modelamiento de la planta que se ha separado en 4 apartados
como muestra en las tablas de la sección anterior. Como esta planta trabaja con el control de
la temperatura, su función de trasferencia debe ser de primer grado, por esta razón
consideramos que la función de transferencia que caracteriza de mejor manera nuestra planta
es la siguiente:
𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
𝐺1 (𝑠) =
𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔 + 𝟏
A pesar que el porcentaje de aproximación de esta función de transferencia no es el mayor, se
decidió elegir la función de trasferencia de primer orden porque para una planta de temperatura
corresponde dicha función de trasferencia. Pero a pesar de que las otras funciones de
trasferencia obtenidas tengan un porcentaje de aproximación ligeramente mayor, es casi
despreciable ese aumento.
8.3 Relación Entrada (Voltaje) – Salida (Temperatura)
Determinar la relación de la entrada con respecto a la salida del sistema es muy útil para conocer
que niveles de voltaje en la entrada generan determinada temperatura. Es decir, que si se conoce
esta relación de la entrada y salida es posible conocer una ecuación que me permita determinar
a qué temperatura estará la planta a cualquier valor de entrada.
A continuación, se muestra el comportamiento de la planta para diferentes valores de entrada.

8.3.1 Entrada con Step de 10 Voltios

Función de Transferencia 𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕

𝐆𝟏𝟎𝐕 (𝐬) =
𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝐬 + 𝟏

Entrada 9.98
Voltaje [V]
Salida 114.18
Temperatura [°C]

Figura 35. Relación entrada salida (10 v)

8.3.2 Entrada con Step de 9 Voltios

Función de Transferencia 0.9856

𝐺9𝑉 (𝑠) =
344.2 𝑠 + 1
Entrada 8.97
Voltaje [V]
Salida 104.32
Temperatura [°C]
 Figura 36. Relación entrada salida (9V)

8.3.3 Entrada con Step de 8 Voltios

Función de Transferencia 0.9789

𝐺8𝑉 (𝑠) =
342.978 𝑠 + 1

Entrada 7.023
Voltaje [V]
Salida 103.78
Temperatura [°C]

Figura 37. Relación entrada salida (8V)

8.3.4 Entrada con Step de 7 Voltios

Función de Transferencia 0.9721

𝐺7𝑉 (𝑠) =
343.786 𝑠 + 1

Entrada 6.9513
Voltaje [V]
Salida 96.7678
Temperatura [°C]

Figura 38. Relación entrada salida (7V)

8.3.5 Entrada con Step de 6 Voltios

Función de Transferencia 0.9586

𝐺6𝑉 (𝑠) =
342.878 𝑠 + 1

Entrada 5.9758
Voltaje [V]
Salida 89.3060
Temperatura [°C]
 Figura 39. Relación entrada salida (6V)

8.3.6 Entrada con Step de 5 Voltios

Función de Transferencia 0.9786

𝐺5𝑉 (𝑠) =
343.22 𝑠 + 1

Entrada 4.98
Voltaje [V]
Salida 81.22
Temperatura [°C]

Figura 40. Relación entrada salida (5V)

8.3.7 Entrada con Step de 3 Voltios

Función de Transferencia 20.2428

𝐺3𝑉 (𝑠) =
168963.356 𝑠 + 1

Entrada 3.231
Voltaje [V]
Salida 72.4927
Temperatura [°C]

Figura 41. Relación entrada salida (3V)

8.3.8 Entrada con Step de 2 Voltios

Función de Transferencia 0.9779

𝐺2𝑉 (𝑠) =
344.434 𝑠 + 1

Entrada 2.1032
Voltaje [V]
Salida 63.5973
Temperatura [°C]
 Figura 42. Relación entrada salida (2V)

8.4 Función que relaciona Entrada (Voltaje) – Salida (Temperatura)

Ahora se agruparán todos los datos obtenidos en los apartados anteriores para proceder con la
interpolación y encontrar la relación de la entrada y salida del sistema.
Entrada Salida
Voltaje [V] Temperatura [°C]
9.983 114.18
8.972 104.32
6.9515 96.7678
5.9758 89.3060
4.983 81.221
3.954 79.453
3.231 72.4927
2.1032 63.5973

120
Temperatura[°C]
Ecuación Cuadratica
100 y = -0,0864x2 + 7,1208x + 50,036
R² = 0,9866
80

60

40
y = 6,0637x + 52,685
20 R² = 0,9866
Ecuación Lineal
0
0 2 4 6 8 10 12

Figura 43. Ecuación Lineal

Se realizó tanto una regresión lineal como una regresión cuadrática para observar cual tiene un
error cuadrático que satisfaga el diseño de la planta implementada pero se observó que las dos
funciones tienen el mismo error cuadrático
La ecuación resultante, tras la interpolación delos puntos es la siguiente:
Regresión Ecuación Error Cuadratico
Lineal 𝒚 = 𝟔. 𝟎𝟔𝟑𝟕𝒙 + 𝟓𝟐, 𝟔𝟖𝟓 𝑹𝟐 = 𝟎. 𝟗𝟖𝟔𝟔

Cuadrática 𝑹𝟐 = 𝟎. 𝟗𝟖𝟔𝟔
𝟐
𝒚 = −𝟎, 𝟎𝟖𝟔𝟒𝒙 + 𝟕, 𝟏𝟐𝟎𝟖𝒙+50,036

Donde:
 Y: Es la temperatura de salida del sistema para un Entrada Step de valor X.
 X: Es la Amplitud de la entrada que genera un valor Y de temperatura.

9 SISTEMA A LAZO CERRADO

9.1 Datos reales de la planta a Lazo Cerrado

Para la obtención de los datos se excitó al sistema con una función step de aproximadamente
10 Voltios, los datos se muestrearon a un período de 1 segundo.

9.1.1 Modelado de la planta con: 1 Polo – 0 Ceros

 𝑹(𝒔) Modelado de la planta Porcentaje de
aproximación
10 V 1 POLO, 0 CERO 92.10%
𝟎. 𝟒𝟗𝟒𝟏
𝐺1 (𝑠) =
𝟏𝟕𝟑. 𝟕𝟔 𝒔 + 𝟏

9.2 Modelado de la planta a Lazo Cerrado

El análisis anterior, representa el modelamiento de la planta que se ha separado en 4 apartados

como muestra en las tablas de la sección anterior. Como esta planta trabaja con el control de
la temperatura, su función de trasferencia debe ser de primer grado, por esta razón
consideramos que la función de transferencia que caracteriza de mejor manera nuestra planta
es la siguiente:
𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
𝐺1 (𝑠) =
𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝐬 + 𝟏
A pesar que el porcentaje de aproximación de esta función de transferencia no es el mayor, se
decidió elegir la función de trasferencia de primer orden porque para una planta de temperatura
corresponde dicha función de trasferencia. Pero a pesar de que las otras funciones de
trasferencia obtenidas tengan un porcentaje de aproximación ligeramente mayor, es casi
despreciable ese aumento.

9.3 Relación Entrada (Temperatura) – Salida (Temperatura)

Determinar la relación de la entrada con respecto a la salida del sistema es muy útil para conocer
que niveles de voltaje en la entrada generan determinada temperatura. Es decir, que si se conoce
esta relación de la entrada y salida es posible conocer una ecuación que me permita determinar
a qué temperatura estará la planta a cualquier valor de entrada.
A continuación, se muestra el comportamiento de la planta para diferentes valores de entrada.
9.3.1 Entrada con Step de 10 Voltios

Figura 44. Voltaje vs temperatura(10V)

 𝟎. 𝟒𝟗𝟒𝟏
Función de Transferencia 𝐺10𝑉 (𝑠) =
𝟏𝟕𝟑. 𝟕𝟔 𝒔 + 𝟏

Entrada
9.6970
Voltaje [V]
Salida
112.6686
Temperatura [°C]

9.3.2 Entrada con Step de 9 Voltios

Figura 45. Voltaje vs temperatura(9V)

𝟎. 𝟒𝟕𝟖𝟔
Función de Transferencia 𝐺9𝑉 (𝑠) =
𝟏𝟕𝟑. 𝟐𝟑𝟒𝟑𝒔 + 𝟏

Entrada
8.2893
Voltaje [V]
Salida
104.9462
Temperatura [°C]
9.3.3 Entrada con Step de 8 Voltios

Figura 46. Voltaje vs temperatura (8V)

𝟎. 𝟒𝟖𝟕𝟐
Función de Transferencia 𝐺8𝑉 (𝑠) = 𝐺1 (𝑠) =
𝟏𝟕𝟐. 𝟗𝟕𝟖 𝒔 + 𝟏

Entrada
7.7322
Voltaje [V]
Salida
103.2845
Temperatura [°C]

9.3.4 Entrada con Step de 7 Voltios

Figura 47. Voltaje vs temperatura (7V)

 𝟎. 𝟒𝟔𝟐𝟏
Función de Transferencia 𝐺7𝑉 (𝑠) = 𝐺1 (𝑠) =
𝟏𝟕𝟒. 𝟐 𝒔 + 𝟏

Entrada
6.9013
Voltaje [V]
Salida
98.2014
Temperatura [°C]

9.3.5 Entrada con Step de 6 Voltios

Figura 48. Voltaje vs temperatura (6V)

𝟎. 𝟒𝟖𝟗𝟕
Función de Transferencia 𝐺6𝑉 (𝑠) = 𝐺1 (𝑠) =
𝟏𝟕𝟐. 𝟗𝟖𝟓 𝒔 + 𝟏

Entrada
5.8358
Voltaje [V]
Salida
89.3060
Temperatura [°C]

9.4 Función que relaciona Entrada (Temperatura) – Salida (Temperatura)

Ahora se agruparán todos los datos obtenidos en los apartados anteriores para proceder con la
interpolación y encontrar la relación de la entrada y salida del sistema.
Entrada Salida
Voltaje[V] Temperatura [°C]
9.983 112.6686
8.972 104.9462
6.9515 103.2845
5.9758 98.2014
9.5 Obtención de la Función de Transferencia 𝑴(𝒔)

Como se puede la señal de entrada, es decir la referencia es una señal continua, luego se tiene
la señal de salida que va incrementando en magnitud, tratando de llegar al valor de la referencia,
al mismo tiempo el error se puede ver que comienza con un valor muy alto pero acorde la salida
se acerca a la referencia salida, el error disminuye.
Para una entrada variable STEP, procedemos a calcular el M(s) de las siguientes funciones de
transferencia.
Función dada por
Función dada por Ident
𝑹(𝒔) Ident
𝑮(𝒔) 𝑴(𝒔)
𝑮𝟔𝑽 (𝒔) 𝑴𝟔𝑽 (𝒔)
6V 𝟎. 𝟗𝟓𝟖𝟔 𝟎. 𝟒𝟖𝟗𝟕
𝟑𝟒𝟐. 𝟖𝟕𝟖 𝒔 + 𝟏 𝟏𝟕𝟐. 𝟗𝟖𝟓 𝒔 + 𝟏
𝑮𝟕𝑽 (𝒔) 𝑴𝟕𝑽 (𝒔)
7V 𝟎. 𝟗𝟕𝟐𝟏 𝟎. 𝟒𝟔𝟐𝟏
𝟑𝟒𝟑. 𝟕𝟖𝟔 𝒔 + 𝟏 𝟏𝟕𝟒. 𝟐 𝒔 + 𝟏

𝑮𝟖𝑽 (𝒔) 𝑴𝟖𝑽 (𝒔)

8V 𝟎. 𝟗𝟕𝟖𝟗 𝟎. 𝟒𝟖𝟕𝟐
𝟑𝟒𝟐. 𝟗𝟕𝟖 𝒔 + 𝟏 𝟏𝟕𝟐. 𝟗𝟕𝟖 𝒔 + 𝟏

𝑮𝟗𝑽 (𝒔) 𝑴𝟗𝑽 (𝒔)

9V 𝟎. 𝟗𝟖𝟓𝟔 𝟎. 𝟒𝟕𝟖𝟔
𝟑𝟒𝟒. 𝟐 𝒔 + 𝟏 𝟏𝟕𝟑. 𝟐𝟑𝟒𝟑𝒔 + 𝟏

𝑮𝟏𝟎𝑽 (𝒔) 𝑴𝟏𝟎𝑽 (𝒔)

10V 𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕 𝟎. 𝟒𝟗𝟒𝟏
𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝐬 + 𝟏 𝟏𝟕𝟑. 𝟕𝟔 𝒔 + 𝟏

El análisis anterior, representa el modelamiento de la planta que se ha separado en 4 items como

muestra la tabla de arriba para diferentes voltajes. Como esta planta trabaja con el control
de la temperatura, su función de trasferencia debe ser de primer grado, por esta razón
consideramos que la función de transferencia que caracteriza de mejor manera nuestra planta
es la siguiente que es la que más se aproxima a la función de transferencia G(s) en lazo abierto
con una retroalimentación unitaria.:
0.97657
𝑀(𝑠) =
1 + 343.3 𝑠
Adecuando esta función
0.97657
∗ 343.43
𝑀(𝑠) = 343.43
1 + 343.3 𝑠
 0.97657
𝑀(𝑠) =
2.843 ∗ (1 + 343.43 𝑠)
Donde la función de trasferencia de la planta en lazo cerrado es:
𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
𝑴(𝒔) =
𝟏. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔
9.6 Análisis Matemático
Obtención de la función de transferencia M(s) a lazo cerrado a partir de la función G(s) a lazo
abierto y una realimentación unitaria H(s)=1.
𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
𝑮(𝒔) =
𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑𝒔 + 𝟏
𝐺(𝑠)
𝑀(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
0.97657
𝑀(𝑠) = 343.43𝑠 +1
0.97657
1 + 343.43𝑠 + 1
0.97657
𝑀(𝑠) =
343.43 𝑠 + 1 + 0.97657
𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
𝑴(𝒔) =
𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔 + 𝟏. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕

Figura 49. Diagrama de bloques en lazo cerrado con controlador

Figura 50. Respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador

10 SIMULACIÓN DE CONTROLADORES

10.1 Simulación de la planta y circuitos de control

En base a la función de transferencia de la planta y a los controladores calculados en el literal

1, diseñar el circuito de control basado en amplificadores operacionales.

Figura 51. Controlador Pi simulado en PROTEUS

Realizar la simulación de la planta, el sistema de acondicionamiento, y de control de la planta

de temperatura.
- Etapa de Entrada
En esta etapa se ingresa un voltaje de referencia (step), el cual va a determinar la potencia que
se envía al foco. Este valor puede ser seleccionado mediante un divisor de tensión, como se
muestra en la siguiente figura:

Figura 52. Etapa de Entrada

 - Etapa del Error (Retroalimentación)
En esta etapa ingresa tanto el voltaje de entrada (Set Point-Voltaje de referencia predefinido
por el usuario) y voltaje de la medición del sensor de temperatura acondicionado a la misma
escala que el voltaje de entrada y de este modo proceder a obtener la diferencia entre estos dos
voltajes, el cual representa el valor del error.

Figura 53. Etapa del error (Retroalimentación)

Nota:
Este voltaje de error obtenido posteriormente pasa a la etapa de potencia, en la cual, al tener
un error grande, se obtendrá un mayor voltaje y flujo de corriente que circulará por el foco y
de esta manera se controlará la intensidad lumínica del foco y por ende la temperatura interna
de la incubadora. En cuanto disminuya el error el sistema empezará a menguar el flujo de
corriente y por ende voltaje, de modo que, al llegar a la temperatura deseada, el foco este
prácticamente apagado.
- Etapa de Potencia
En esta etapa se trabajó con un transistor MOSFET (IRFP460N) en la región de corte y
saturación debido a que al trabajar en la región de saturación el transistor se comporta como
una fuente de corriente contralada por la corriente VGS (Voltaje Gate-Source). En cambio, en la
región de corte se comporta como circuito abierto.
Para lograr que el transistor trabaje en corte y saturación, se implementó una etapa previa, esta
corresponde a la generación de una onda cuadrada a 500 Hz debido a que esta frecuencia es la
recomendada al trabajar con el encendido de un foco. La siguiente imagen muestra su circuito:
 Figura 54. Etapa de Potencia

Con esta onda cuadrada genera se procede a integrarla y de este modo obtener una onda
triangular. La siguiente imagen muestra su circuito:

Figura 55. Circuito Integrador

Con el proceso descrito anteriormente se pasa de una onda cuadrada a una onda triangular, a
continuación, se muestra una figura que representa este proceso:
2 0V

0V

T1 T2
-2 0V
V(V a)
1 0V
Vss

0V

VsB
SEL >> Ts
-1 0V
0s 0.1 ms 0 .2ms 0. 3ms 0.4m s 0 .5ms 0.6 ms 0.7ms 0. 8ms 0.9m s 1 .0ms
V(V s)
Tim e

Figura 56. Integración de onda Cuadrada

Posteriormente se procedió a comparar el voltaje proveniente de la retroalimentación, es decir
el Error con la señal triangular con el objetivo de generar una onda pulsante, la cual irá al Gate
del MOSFET y así poder trabajar en la región de corte y saturación del transistor.

Figura 57. Circuito Comparador

El motivo por el cual se eligió este método es que al usar un transistor MOSFET como
interruptor controlado eléctricamente va permitir manejar enormes cargas como en el caso
de un foco y además ayuda a evitar la zona lineal ya que en esta zona la energía disipada es
elevada, la cual se convierte en calor y en un incremento de temperatura que puede dañar el
transistor.
Para ello se requería del uso de una señal pulsante en la cual se pueda variar el ciclo de trabajo
sin necesidad de cambiar los elementos del circuito, de modo que se vio la necesidad de tener
dos señales: una triangular y un step (Error) y posteriormente compáralas de modo que mientras
se producen las transiciones, es decir, el voltaje de una de las señales sea superior a la otra, se
vaya obteniendo a la salida una señal pulsante, entonces: el ciclo de trabajo esta defino por el
tiempo en que el voltaje de referencia se mantiene por encima al de la señal triangular, si
este tiempo aumenta el ciclo de trabajo aumenta caso contrario disminuye. Se puede
concluir que el tiempo en que la señal de referencia está sobre la señal triangular es proporcional
al ciclo de trabajo. De esta forma se controla la intensidad del foco.
1 0V
Vss

0V

SEL >> Vsb

-1 0V
V(V s) V(Vc ontro l)
1 5V

0V

-1 5V
V(V B)
1 5V

0V
0s 0.1 ms 0 .2ms 0. 3ms 0.4m s 0 .5ms 0.6 ms 0.7ms 0. 8ms 0.9m s 1 .0ms
V(P WM)
Tim e

Figura 58. Etapa de Comparación

Para obtener esta onda pulsante se utilizó un comparador (LM311). La estructura interna de
este comparador es un amplificador operacional y una etapa BJT como Drive para proporcionar
al MOSFET la tensión e intensidad requerida para saturarlo completamente y con una velocidad
de conmutación rápida.

Figura 59. Polarización de la etapa de salida del LM311

a) Configuración con resistencia de Colector o Configuración Normal
b) Configuración Seguidor Emisor

Para nuestro diseño se escogió la configuración a, entonces por el pin Vn se ingresa la señal
triangular y por el pin Vp se ingresa la señal del Error. Esta configuración me permite obtener
la gráfica mostrada en la ¡Error! No se encuentra el origen de la referencia. ¡Error! No se
cuentra el origen de la referencia., tomando como referencia la siguiente relación:

- Etapa de Salida (Sensor – Temperatura)

Este circuito corresponde a la etapa de censado del interior de la planta. Este proceso se lo
realizó con el sensor LM35. Debido a que su salida es lineal y cada grado Centígrado equivale
a 10 mV, se realizó un acondicionamiento en la salida del mismo de 0 a 10V, considerando que
esta etapa es parte de la planta, para que de esta manera la salida tenga las mismas unidades que
la entrada para poder realizar la retroalimentación con la misma y obtener un voltaje de error.
la siguiente imagen muestra el circuito de esta etapa.

Figura 60. Circuito de acondicionamiento de salida

11 CONCLUSIONES

 El proceso de obtención de la función de transferencia del sistema a lazo abierto que se

trabajó con un step de amplitud de 10 V nos llevó a la conclusión de que la función de
transferencia correspondería a una función de primer orden, lo que corrobora la teoría que
menciona que sistemas de temperatura son modelados con funciones de transferencia de
primer orden. La función de trasferencia que se consideró para modelar el sistema en lazo
abierto es la siguiente:
0.97657
𝐺1 (𝑠) =
1 + 343.43 𝑠
Como es evidente esta función de transferencia tiene un solo polo y no tiene ceros, es decir
una función de trasferencia de primer orden.

 El diseño de esta planta de temperatura trabaja con un sensor LM35 cuya salida está
acondicionada de tal manera que tenga las mismas unidades tanto en la entrada como en la
salida del sistema. Entonces se puede concluir que es preferible que todo el sistema haga
parte del G(s) de la planta en lazo abierto, la misma que al ser realimentada unitariamente,
se llega a la función de transferencia M(s), la función de trasferencia que se consideró para
modelar el sistema en lazo cerrado es la siguiente:
0.97657
𝑀(𝑠) =
1.97657 + 343.43 𝑠

12 RECOMENDACIONES

 Para plantas de temperatura es recomendable modelar con funciones de transferencia de

primer orden, ya que su crecimiento es exponencial. Además, para mejorar el tiempo de
estabilización es necesario reducir medidas de la planta, tanto la parte exterior como la
interior es esencial para que la planta funcione de la mejor manera

 Para evitar problemas de caracterización de la planta se recomienda que su diseño

contemple dimensiones relativamente pequeñas (no más de 15 cm). Además, es aconsejable
trabajar con material aislante para forrar el interior de la caja y así mantener su calor, de
esta manera reducir considerablemente el tiempo de asentamiento de la planta.

13 BIBLIOGRAFÍA

Dorf, R. C. (2005). Sistemas de Control Moderno. Madrid: PEARSON EDUCATION, S.A.

Kuo, B. C. (1996). Sistemas de Control Automático . Naucalpan de Juárez, Edo. de México :
RENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, S.A. .
Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderno. Madrid: PEARSON EDUCACIÓN, S.A.
Páginas Web
 http://www.unicauca.edu.co/ai/publicaciones/ISAShow_Diaz.pdf
 https://www.luisllamas.es/arduino-transistor-mosfet/
 http://www.neoteo.com/irfz44n-el-mos-fet-de-batalla-para-pwm/
 http://unicrom.com/lm311-comparador-de-voltaje/
 https://es.wikipedia.org/wiki/LM353
 http://ampslab.com/PDF/tl084cn.pdf
 https://www.vishay.com/docs/91237/91237.pdf
 14 ANEXOS

R(s): Set Point Variable 0V-10V Detector de Error ACCIÓN DE CONTROL PI ETAPA DE POTENCIA
R15(2)
R14 R35
10k
81k
R15
18K U?:A(V-)
DIVISOR DE VOLTAJE C6 R16 R20
Voltaje de referencia- SP U?:A 1k 15k
RV1

11
R2(2) 100nF
R12 2
VOLTAJE DE REFERENCIA ERROR E(t) U7:C(V+)
1 U4(V+)
10k

54%
SET POINT 0V- 10V 3

R13(2) U7:C C2

4
100k
R13

4
+88.8 TL084
Volts 10k
INTEGRADOR U5(V+)
U?:A(V+) +88.8 10 100nF U6(V+)
Volts 8 R33
Voltaje sensor de temperatura R11 R34 U4
9

7
1
Acondicionado 10k 10k
10k
R34(1) 3
TL084

11
6
U?:A(V-)
2 U5
7
1

U7:C(V-) U?:A RV2

4
5

11
3 U6
LM741
R31 6
7
1

2 R19
C1 2
1 A
55%

10k ACCION DE CONTROL PI 3

3 100nF 2.7k
6
B
4
5

2
LM741

4
R28 R32 1k
C
TL084 U4(V-)
4
5

82.1K 10k U?:A(V+) +88.8 LM741 D

U8(V+) Volts
R30 R17
10k
U5(V-)
1k
U8

7
1
PROPORCIONAL
R29 3 R18
ERROR 22k
10k 6
2
U6(V-)

4
5
U8(V-)
LM741
PWM ANALÓGICO
U3(V+)

Señal de Error
U3(+IP) U3
8
5

Onda de Activacion del MOSFET

2 1
A
U3(-IP)
3 7
B
Onda Trinagular COMPARADOR
C
4
6

LM311
U3(V-) D
CIRCUITO DE ACONDICIONAMIENTO, (REALIMENTACIÓN)
14.1 Circuito electrónico de la planta con controlador PI

U1(+VS) R10(1)

U2:A(V+) U?:A(V+)

U1 R10
1 R2 2k R6
10k 10k

20.0 U2:A U?:A Voltaje LM35 Acondicionado

4
4
120°C -> 10V
2
R3 3
R7 3
VOUT 20°C -> 0V
1.2k 1 8.2k 1
2 2

3 LM35
R4 R8

11
11

+88.8 1.2k LM324 8.2k LM324

Volts +88.8 +88.8
Volts Volts
R9
330
U?:A(V-)
R1 R5
10k 10k