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Autores
Calvache Bolívar
Fabián Iza
Alex Lamiño
Tutor
Ing. Andrés Ricardo Arcentales Viteri
Quito – Ecuador
Tabla de Contenido
1 INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. 6
2 OBJETIVOS....................................................................................................................... 6
2.1 Objetivo General.......................................................................................................... 6
2.2 Objetivos Específicos .................................................................................................. 6
3 MATERIALES Y EQUIPOS ............................................................................................. 6
3.1 Software ....................................................................................................................... 7
4 MARCO TEÓRICO ........................................................................................................... 7
5 DISEÑO DEL CONTROLADOR ................................................................................... 10
5.1 Diseño del Controlador PI ......................................................................................... 10
5.1.1 Ajuste de Zeigler Nichols – Método de la curva de Reacción ........................... 10
Controlador PI ...................................................................................................................... 11
Diseño por el Método de Ziegler Nichols ........................................................................ 12
Diseño del Controlador PI ................................................................................................ 13
5.2 Diseño del controlador PI utilizando la función pidtool de Matlab .......................... 18
5.3 Diseño del Controlador por Adelanto ........................................................................ 19
5.4 Diseño del controlador por Adelanto utilizando la función pidtool de Matlab ......... 24
6 SISTEMA A LAZO CERRADO SIN CONTROLADOR .............................................. 24
6.1 Análisis de Estabilidad Absoluta ............................................................................... 25
6.2 Análisis de Estabilidad Relativa ................................................................................ 26
6.3 Simulación de la Planta ............................................................................................. 27
6.4 Cálculo de los principales parámetros Temporales ................................................... 28
6.5 Cálculo de los principales parámetros Frecuenciales ................................................ 29
7 SISTEMA A LAZO CERRADO CON CONTROLADOR ............................................ 30
7.1 Análisis de Estabilidad Absoluta ............................................................................... 30
7.2 Análisis de Estabilidad Relativa ................................................................................ 31
7.3 Simulación de la Planta ............................................................................................. 32
7.4 Cálculo de los principales parámetros Temporales ................................................... 34
7.5 Cálculo de los principales parámetros Frecuenciales ................................................ 36
8 SISTEMA A LAZO ABIERTO ....................................................................................... 37
8.1 Datos reales de la planta a Lazo Abierto ................................................................... 37
8.1.1 Modelado de la planta con: 1 Polo – 0 Ceros ..................................................... 37
8.1.2 Modelado de la planta con: 2 Polo – 0 Ceros ..................................................... 38
8.2 Modelado de la planta a Lazo Abierto....................................................................... 38
8.3 Relación Entrada (Voltaje) – Salida (Temperatura) .................................................. 39
8.3.1 Entrada con Step de 10 Voltios .......................................................................... 39
8.3.2 Entrada con Step de 9 Voltios ............................................................................ 39
8.3.3 Entrada con Step de 8 Voltios ............................................................................ 40
.......................................................................................................................................... 40
8.3.4 Entrada con Step de 7 Voltios ............................................................................ 41
8.3.5 Entrada con Step de 6 Voltios ............................................................................ 41
8.3.6 Entrada con Step de 5 Voltios ............................................................................ 42
8.3.7 Entrada con Step de 3 Voltios ............................................................................ 43
8.3.8 Entrada con Step de 2 Voltios ............................................................................ 43
8.4 Función que relaciona Entrada (Voltaje) – Salida (Temperatura) ............................. 44
9 SISTEMA A LAZO CERRADO ..................................................................................... 45
9.1 Datos reales de la planta a Lazo Cerrado .................................................................. 45
9.1.1 Modelado de la planta con: 1 Polo – 0 Ceros ..................................................... 45
9.2 Modelado de la planta a Lazo Cerrado ...................................................................... 46
9.3 Relación Entrada (Temperatura) – Salida (Temperatura) ......................................... 46
9.3.1 Entrada con Step de 10 Voltios .......................................................................... 46
9.3.2 Entrada con Step de 9 Voltios ............................................................................ 47
9.3.3 Entrada con Step de 8 Voltios ............................................................................ 48
9.3.4 Entrada con Step de 7 Voltios ............................................................................ 48
9.3.5 Entrada con Step de 6 Voltios ............................................................................ 49
9.4 Función que relaciona Entrada (Temperatura) – Salida (Temperatura) .................... 49
9.5 Obtención de la Función de Transferencia 𝑴(𝒔) ...................................................... 50
9.6 Análisis Matemático .................................................................................................. 51
10 SIMULACIÓN DE CONTROLADORES....................................................................... 52
10.1 Simulación de la planta y circuitos de control ....................................................... 52
- Etapa de Entrada ........................................................................................................ 52
- Etapa del Error (Retroalimentación).......................................................................... 53
- Etapa de Potencia....................................................................................................... 53
- Etapa de Salida (Sensor – Temperatura) ................................................................... 56
11 CONCLUSIONES ........................................................................................................... 57
12 RECOMENDACIONES .................................................................................................. 57
13 BIBLIOGRAFÍA .............................................................................................................. 57
Páginas Web ......................................................................................................................... 58
14 ANEXOS .......................................................................................................................... 59
14.1 Circuito electrónico de la planta con controlador PI ............................................. 59
Índice de Figuras
Figura 1. PIDTool Ventana de trabajo ....................................................................................... 7
Figura 2. Variación del tiempo de respuesta y el comportamiento del transitorio ..................... 8
Figura 3. Muestra los parámetros ............................................................................................... 8
Figura 4. Parámetros de control, Rendimiento y robustez del controlador ................................ 8
Figura 5.Diagrama de bloques con el bloque del Gc que corresponde al controlador PI .......... 9
Figura 6. Campos donde se coloca los valores correspondientes del Proporcional y el Integral
.................................................................................................................................................... 9
Figura 7. Diagrama de bloques de un sistema con controlador PID. (Mazzone, 2002 ............ 10
Figura 8. Controlador PI (Cano, 2013) .................................................................................... 11
Figura 9. Controlador P Simulink ........................................................................................... 12
Figura 10. Respuesta escalón unitario de la función de trasferencia de la planta (K=1000,
K=2000) ................................................................................................................................... 12
Figura 11. Diagrama de bloques en lazo abierto sin controlador ........................................... 13
Figura 12. Sistema en lazo abierto sin controlador ................................................................ 14
Figura 13. Diagrama de bloques en lazo cerrado sin controlador .......................................... 14
Figura 14. Sistema en lazo cerrado sin controlador ............................................................... 14
Figura 15. Diagrama de bloques en lazo cerrado con controlador ......................................... 17
Figura 16. Sistema en lazo cerrado con controlador ............................................................... 17
Figura 17. Sistema en lazo cerrado con controlador (pidtool) ................................................ 18
Figura 18. Sistema en lazo cerrado con controlador (pidtool) ................................................ 18
Figura 19. Sistema de control ................................................................................................... 19
Figura 20. Bode de G1(s) ......................................................................................................... 20
Figura 21. Magnitud (dB)=-1.97 dB y Frecuencia = 8.8e-05rad/s ........................................... 21
Figura 22. Bode sin el compensador ........................................................................................ 22
Figura 23. Bode con el compensador ....................................................................................... 23
Figura 24. Función de transferencia con el compensador ........................................................ 23
Figura 25. Step a lazo cerrado de los FT con el compensador y sin compensador .................. 24
Figura 26.. Esquema de un sistema de control en lazo cerrado ............................................... 24
Figura 27. Voltaje vs temperatura ............................................................................................ 25
Figura 28. Diagrama de Bode de la función de transferencia .................................................. 27
Figura 29. Diagrama de bloques en lazo cerrado sin controlador ............................................ 28
Figura 30. Diagrama de bloques en lazo cerrado sin controlador ............................................ 28
Figura 31. Diagrama de Bode de la función de transferencia .................................................. 32
Figura 32. Diagrama de bloques en lazo cerrado con controlador .......................................... 33
Figura 33. Respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador ......................................... 33
Figura 34. Grafica de tiempos en lazo cerrado con controlador ............................................ 34
Figura 35. Relación entrada salida (10 v) ............................................................................... 39
Figura 36. Relación entrada salida (9V).................................................................................. 40
Figura 37. Relación entrada salida (8V).................................................................................. 40
Figura 38. Relación entrada salida (7V).................................................................................. 41
Figura 39. Relación entrada salida (6V).................................................................................. 42
Figura 40. Relación entrada salida (5V).................................................................................. 42
Figura 41. Relación entrada salida (3V).................................................................................. 43
Figura 42. Relación entrada salida (2V).................................................................................. 44
Figura 43. Ecuación Lineal ..................................................................................................... 44
Figura 44. Voltaje vs temperatura(10V) ................................................................................. 46
Figura 45. Voltaje vs temperatura(9V) ................................................................................... 47
Figura 46. Voltaje vs temperatura (8V) .................................................................................. 48
Figura 47. Voltaje vs temperatura (7V) .................................................................................. 48
Figura 48. Voltaje vs temperatura (6V) .................................................................................. 49
Figura 49. Diagrama de bloques en lazo cerrado con controlador .......................................... 51
Figura 50. Respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador ......................................... 51
Figura 51. Controlador Pi simulado en PROTEUS................................................................. 52
Figura 52. Etapa de Entrada ..................................................................................................... 52
Figura 53. Etapa del error (Retroalimentación) ....................................................................... 53
Figura 54. Etapa de Potencia .................................................................................................... 54
Figura 55. Circuito Integrador .................................................................................................. 54
Figura 56. Integración de onda Cuadrada ................................................................................ 54
Figura 57. Circuito Comparador .............................................................................................. 55
Figura 58. Etapa de Comparación ............................................................................................ 55
Figura 59. Polarización de la etapa de salida del LM311 a) Configuración con resistencia de
Colector o Configuración Normal b) Configuración Seguidor Emisor .................................. 56
Figura 60. Circuito de acondicionamiento de salida ................................................................ 56
Caracterización de una Planta de Temperatura a
Lazo Abierto y Cerrado – Diseño de Controladores
1 INTRODUCCIÓN
2 OBJETIVOS
Simular un Sistema de Control con dos distintos controladores (PD, PI o PID y compensadores
de adelanto, retraso o adelanto y retraso) en base a la planta de temperatura caracterizada con
anterioridad.
3 MATERIALES Y EQUIPOS
Para realizar las simulaciones del comportamiento de la planta a partir de la toma de datos de
la misma se utilizó un software especializado, este fue:
MATLAB R2015a
Además, se trabajó con una extensión de simulación del mismo software que trabaja mediante
la programación por bloques.
Simulink Library
Además, se utilizó la herramienta pidtool que se ubica en Matlab nos ayuda en el diseño del
controlador en sus diferentes nominaciones, ya sea P, PI PID.
En cuanto a la simulación de los circuitos implementados a lo largo de toda la parte electrónica,
se lo realizó con:
Proteus 8 Professional
4 MARCO TEÓRICO
La herramienta pidtool que se ubica en Matlab nos ayuda en el diseño del controlador en sus
diferentes nominaciones, ya sea P, PI PID.
Partimos de la función de transferencia de nuestra planta, ya que con ella empezaremos a darle
los refinamientos necesarios que cumplan el parámetro de diseño.
En la Figura2 tenemos la barra de sintonización variable esto nos ayuda en la variación de los
parámetros del controlador seleccionado para este caso será el controlador PI.
Antes de variar los parámetros de sintonización, en la figura 3 nos despliega los parámetros
mostrados en la figura 4, son todos los parámetros del controlador ya seleccionado con ello nos
ayuda en comprobar los valores de diseño que es de acuerdo al parámetro de diseño ya
establecido.
Figura 6. Campos donde se coloca los valores correspondientes del Proporcional y el Integral
En la figura 6, no es más que ir colocando los valores finales del Proporcional y el Integral, que
se obtuvo variando el comportamiento del transitorio y el tiempo de respuesta de la herramienta
pidtool, además nos ayuda también para colocar los valores finales de nuestro control PI
diseñado.
5 DISEÑO DEL CONTROLADOR
Las indicaciones del proyecto permiten trabajar con un controlador P, PI, PD o PID. Nosotros
escogimos el diseño e implementación de un controlador PI, debido a que reduce el error de
estado estacionario. El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el
valor de set point, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional.
La acción correctora que es proporcional a la integral del error, proporciona una señal que es
función de la propia historia de la señal de error, ya que la integral es una operación acumulativa
en el tiempo, permite obtener una señal de control diferente de cero, aunque la señal de error
sea cero, es decir la acción de control siempre tiene un valor distinto de cero (cosa que no ocurre
en el controlador proporcional, donde si la señal de error es cero la acción de control es cero).
Considerando un lazo de control de una entrada y una salida de un grado de libertad como
se muestra en la figura 7:
Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) = KP*e(t), su función
de transferencia queda:
Cp(s) = K p (1)
Da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es
un modo de controlar lento.
t
u(t) = K i ∫ e(τ)d τ (2)
0
La Ecuación 2 tiene como función de transferencia lo que se puede observar en la Ecuación:
Ki
Ci (s) = (3)
s
La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(t) es cero.
Por lo que se concluye que, dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en
régimen permanente es cero. (Mazzone, 2002)
Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene mediante:
Kp t de(t)
u(t) = K p e(t) + ∫ e(τ)dτ + K p Td (4)
Ti 0 dt
1
CPID = K p (1 + + Td s) (5)
Ti s
Controlador PI
Considerando un lazo de control de una entrada y una salida como se muestra en la ¡Error!
o se encuentra el origen de la referencia.:
Kp t
u(t) = K p e(t) + ∫ e(τ)dτ (6)
Ti 0
1
CPI = K p (1 + ) (6)
Ti s
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de control
distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos dará una acción
de control creciente, y si fuera negativo la señal de control ser decreciente. Este razonamiento
sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será siempre cero.
Características
0.97657
𝐺𝑝 (𝑠) =
343.43𝑠 + 1
Figura 10. Respuesta escalón unitario de la función de trasferencia de la planta (K=1000, K=2000)
La salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp,
entonces este método no se puede aplicar.
Diseño del Controlador PI
𝑒𝑠𝑠 = 0
Tiempo de asentamiento: ts= 300 segundos.
Primero es importante dar a conocer que a nuestra planta se le generará una función a lazo
cerrado.
𝐺(𝑠)
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)
𝑆𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝐻(𝑠) = 1
𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
𝟏 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔
𝐺(s) = 𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
1 + 𝟏 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔
𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
𝟏 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔
𝐺(s) = 𝟏. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔
𝟏 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔
𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
𝐺(s) =
𝟏. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔
Como podemos observar en la figura 12 la entrada es de 12 V (input), la cual nos entrega una
respuesta (output) de 11.92 V aproximadamente.
Variables de diseño:
𝑒𝑠𝑠 = 0
𝑡𝑠 = 100 𝑠
𝑡0 = 0
𝑡1 = 30 𝑠
𝑡2 = 300 𝑠
- Diseño del controlador por curva de reacción
𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓
𝐆(𝐬) =
𝟏 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔
𝐤
𝐆(𝐬) =
𝛕𝐬 + 𝟏
𝑣0 = 𝑡2 − 𝑡1 = 270 𝑠
𝜏0 = 𝑡1 − 𝑡0 = 30 𝑠
𝑡𝑠 = 3𝜏 = 100
100 = 3𝜏
𝜏 = 33.33
𝑦∞ − 𝑦0 𝑦 ∞
𝑘0 = = =1
𝑦 ∞ − 𝑢0 𝑦 ∞
Asumiendo el valor de 𝑘0 = 1
0.9 𝑣0 0.9 ∗ 270
𝑘𝑝 = = = 8.1
𝑘𝑜 𝜏𝑜 30
𝑘𝑝 = 8.1
1 𝑇
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − ∫ 𝑉(𝑤𝑡)𝑑𝑡
𝑅𝐶 0
1 𝑇
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − ∫ 𝐸. 𝑑𝑡
𝑅𝐶 0
1
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − 𝑇
𝑅𝐶
𝑅2 1
𝐾𝑝 = 𝐾𝑖 =
𝑅1 𝑅𝑖 𝐶𝑖
Ganancia del amplificador
1
𝐾𝑖 = 0.081 =
𝑓𝑅𝐶
𝑓 = 800 𝐻𝑧
𝑅𝐶 = 0.0154
Controlador PI
1
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑐 (𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡)
𝑇𝑖
Kc: ganancia proporcional
Ti: tiempo integral
1
𝑢(𝑡) 𝐾𝑐 (𝑒(𝑡) + 𝑇𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡)
=
𝑒(𝑡) 𝑒(𝑡)
𝐺𝑐 (𝑡) = 𝐾𝑐 + 𝑇𝑖 ∫ 𝑑𝑡
𝑇𝑖
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 +
𝑠
𝑅𝑓 = 7.1𝑅1
𝑅1 = 15 𝐾Ω
𝑅𝑓 = 8.1(15 𝐾Ω)
𝑅𝑓 = 121.5 𝐾Ω
𝟎. 𝟎𝟖𝟏
𝑮𝒄 (𝒔) = 𝟖. 𝟏 +
𝒔
Después de haber seleccionado el tipo de controlador que se desea se buscan los parámetros en
base a las condiciones o respuesta que deseamos.
Una vez realizada la función a los parámetros que se desean ya sean por sobre paso máximo,
tiempo de levantamiento o tiempo estacionario se escogen los parámetros obtenidos para este
tipo de controlador PI.
Se obtienen los valores de las constantes existentes de la función del controlador PI: Kp, Ki.
5.3 Diseño del Controlador por Adelanto
0.97657
𝐺𝑝 (𝑠) =
1 + 343.43𝑠
Se requiere diseñar un compensador para el sistema de modo que el error estático de posición
sea de 𝐾𝑃 = 0.97657, el margen de fase sea menos de 𝑃𝑀 = 110° y el margen de ganancia
sea menos de 𝐺𝑀 = 10 𝑑𝐵.
Como es un compensador de adelanto se tiene la siguiente función de transferencia Gc(s):
1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑇
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐
𝛼𝑇𝑠 + 1 1
𝑠 + 𝛼𝑇
Se reemplaza valores:
1−𝛼
𝑠𝑒𝑛(𝜙𝑚 ) =
1+𝛼
𝜙𝑚 = 16.5°
1−𝛼
𝑠𝑒𝑛(16.5°) =
1+𝛼
Operando obtengo: 𝛼 = 0.634989, este valor es el factor de atenuación de la red de adelanto.
El paso siguiente es obtener las frecuencias esquinas:
1 1
𝜔= 𝑦𝜔=
𝑇 𝛼𝑇
Para obtener primero se observa que el ángulo de adelanto de fase máximo 𝜙𝑚 ocurre en la
1
media geométrica de las dos frecuencias esquinas o bien 𝜔 = ( 𝛼𝑇)
√
1 + 𝑗𝜔𝑇 1
𝑎𝑏𝑠 ( ) , 𝑛𝑜 𝑜𝑙𝑣𝑖𝑑𝑎𝑟 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑠𝑒 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜔 =
1 + 𝑗𝛼𝜔𝑇 (√𝛼𝑇)
Obtengo
1 + 𝑗𝜔𝑇 1
𝑎𝑏𝑠 ( )=
1 + 𝑗𝛼𝜔𝑇 √𝛼
Reemplazando:
1 1
= = 1.33506
√𝛼 √0.5610
Transformándole a db, aplico la siguiente ecuación:
𝑀𝑑𝐵 = −20 log10 1.335 = −2.51𝑑𝐵
𝑐𝑜𝑛 𝜔 = 9.38 ∗ 10−05 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Con estos valores nos podemos guiar en la figura nos muestra la magnitud de G1(s) = -2.51dB
corresponde con una frecuencia de 9.37*10^-05 rad/s
1 𝑟𝑎𝑑
= √𝛼𝜔𝐶 = √0.634989 ∗ 8.85𝑒 −5 = 6.999𝑥10−5
𝑇 𝑠
1 𝜔𝑐 8.85𝑒 −5
= = = 1.012𝑥10−4
√𝛼𝑇 √𝛼 √0.634989
El compensador de adelanto se determina así:
𝑠 + 6.999𝑥10−5
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 𝛼
𝑠 + 1.012𝑥10−4
𝐾 1
𝐾𝑐 = = = 1.57483043
𝛼 0.634989
El compensador final es:
𝑠 + 6.999𝑥10−5
𝐺𝑐(𝑠) = 1.57483043 ∗
𝑠 + 1.012𝑥10−4
Entonces la función de transferencia del compensador con la planta es:
𝑠 + 6.999𝑥10−5 11.3029
𝐺𝐶 (𝑠) = 1.57483043 ( −4
)∗( )
𝑠 + 1.012𝑥10 160655.970 𝑠 + 1
A continuación, las gráficas sin compensar y el compensado, En el dominio de la frecuencia se
tiene las siguientes gráficas:
Análisis:
Las líneas de trazo continuo de la Figura 23 muestran la curva de magnitud y de fase del sistema
compensado. Observe que el ancho de banda es aproximadamente igual a la frecuencia de cruce
de ganancia. El compensador de adelanto hace que la frecuencia de cruce de ganancia aumente
de 7.1e^-05 a 9.38 e^-05 rad/s.
El incremento de esta frecuencia significa un aumento en el ancho de banda. Esto implica, a su
vez, un incremento en la velocidad de respuesta. Se observa que los márgenes de fase y de
ganancia son aproximadamente de 104° y ∞ dB, respectivamente.
Por tanto, el sistema compensado que se muestra en la figura 23 cumple los requisitos de estado
estacionario y de estabilidad prelativa.
Figura 25. Step a lazo cerrado de los FT con el compensador y sin compensador
𝐾𝑝
𝐺𝑝 (𝑠) =
1 + 𝑇𝑝1 𝑠
0.97657
𝐺𝑃 (𝑠) =
1 + 343.43 𝑠
𝐾𝑝 = 0.97657
𝑇𝑝1 = 343.43
Figura 27. Voltaje vs temperatura
0.97657
Función de Transferencia 𝐺10𝑉 (𝑠) =
1 + 343.43 𝑠
Entrada
9.6970
Voltaje [V]
Salida
112.6686
Temperatura [°C]
0.97657
𝐺𝑝10𝑉 (𝑠) =
1 + 343.43 𝑠
Donde H(s) = 1
0.97657
GF (s) = 1 + 343.43 𝑠
0.97657
1+
1 + 343.43 𝑠
0.97657
GF (s) = 1 + 343.43 𝑠
1 + 343.43 𝑠 + 0.97657
1 + 343.43 𝑠
0.97657(1 + 343.43 𝑠)
GF (s) =
(343.43 𝑠 + 1.97657)(1 + 343.43 𝑠)
335.38 s + 0.97657
GF (s) =
(343.43 𝑠 + 1.97657)(1 + 343.43 𝑠)
335.38 s + 0.97657
GF (s) =
117.944 ∗ 103 s2 + 1022.24 𝑠 + 1.97657
(1022.24)(1.97657) − 0
a= = 1.97657
1022.24
Por lo tanto, al analizar cierta estabilidad de acuerdo a las condiciones de este método
obtenemos lo siguiente:
Todos los elementos de la primera columna de la tabulación de Routh son del mismo signo,
por lo tanto, las raíces de la ecuación están todas en el semiplano izquierdo del plano S
El número de cambios de signos en los elementos de la primera columna de la tabulación
es igual al número de raíces con partes reales positivas.
Se concluye que el sistema es estable.
G(s)
DF (s) =
1 + H(s)G(s)
Siendo H(s) = 1
𝐻(𝑠) = 1
0.97657
𝐺(𝑠) =
1 + 343.43 𝑠
0.09657
1 + 343.43 𝑠
𝑀(s) = 0.97657
1 + 1 + 343.43 𝑠
0.97657
1 + 343.43 𝑠
𝑀(s) = 1 + 0.97657 + 343.43 𝑠
1 + 343.43 𝑠
0.97657
𝑀(s) =
1.97657 + 343.43 𝑠
Figura 29. Diagrama de bloques en lazo cerrado sin controlador
𝟎. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕
𝑀(s) =
𝟏. 𝟗𝟕𝟔𝟓𝟕 + 𝟑𝟒𝟑. 𝟒𝟑 𝒔
𝑧=1
1.97657
𝑤𝑛2 =
343.43
𝑤𝑛 = 75.8642 ∗ 10−3
Tiempo de levantamiento tr:
𝑡𝑟 = 𝑡90% − 𝑡10%
𝑡𝑟 = 3.52 ∗ 101 − 0,147 ∗ 101
𝑡𝑟 = 3.373 ∗ 101
𝑡𝑟 = 337.3 𝑠
Tiempo de asentamiento ts
4.5𝑍
𝑡𝑠 =
𝑤𝑛
4.5
𝑡𝑠 =
75.8642 ∗ 10−3
𝑡𝑠 = 593.16 𝑠
𝑤𝑟 = 𝑤𝑛 √1 − 2 ∗ 𝑧 2
𝑤𝑟 = 𝑤𝑛 √1 − 2 ∗ 12
0.97657
𝐺𝑝 (𝑠) =
1 + 343.43 𝑠
0.081
𝐺𝑐 (𝑠) = 8.1 +
𝑠
Donde H(s) = 1
0.97657 0.081
𝐺(𝑠) = ∗ (8.1 + )
1 + 343.43 𝑠 𝑠
(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
𝐺(𝑠) =
(1 + 343.43 𝑠) ∗ 𝑠
𝐺(𝑠)
𝑀(𝑠) =
1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)
𝐻(𝑠) = 1
(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
(1 + 343.3 𝑠) ∗ 𝑠
𝑀(𝑠) =
(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
1+
(1 + 343.3 𝑠) ∗ 𝑠
(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
𝑀(𝑠) =
𝑠 ∗ (0.97657)(8.1𝑠 + 0.081) + (1 + 343.43 𝑠)
Primero generamos la matriz
s2 7.9102 1
s1 343.5091 0
s0 1 0
a1 ∗ a 2 − a 3 ∗ 𝑎 0
𝑏1 =
a1
(343.43)(1) − 0
a= =1
343.43
Por lo tanto, al analizar cierta estabilidad de acuerdo a las condiciones de este método
obtenemos lo siguiente:
Todos los elementos de la primera columna de la tabulación de Routh son del mismo signo,
por lo tanto, las raíces de la ecuación están todas en el semiplano izquierdo del plano S
El número de cambios de signos en los elementos de la primera columna de la tabulación
es igual al número de raíces con partes reales positivas.
Se concluye que el sistema es estable.
G(s)
DF (s) =
1 + H(s)G(s)
Siendo H(s) = 1
(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
𝐺(𝑠) =
(1 + 343.43 𝑠) ∗ 𝑠
0.081
𝐺𝑐 (𝑠) = 8.1 +
𝑠
0.97657 0.081
𝐺(𝑠) = ∗ (8.1 + )
1 + 343.43 𝑠 𝑠
(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
𝐺(𝑠) =
(1 + 343.43 𝑠) ∗ 𝑠
𝐺(𝑠)
𝑀(𝑠) =
1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)
𝐻(𝑠) = 1
(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
(1 + 343.43 𝑠) ∗ 𝑠
𝑀(𝑠) =
(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
1+
(1 + 343.43 𝑠) ∗ 𝑠
(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081)
𝑀(𝑠) =
(0.97657)(8.1𝑠 + 0.081) + (1 + 343.43 𝑠) ∗ 𝑠
7.9102𝑠 + 0.0791
𝑀(𝑠) =
7.9102𝑠 + 0.0791 + 𝑠 + 343.43 𝑠 2
7.9102𝑠 + 0.0791
𝑀(𝑠) =
343.43𝑠 2 + 8.9102𝑠 + 0.0791
7.9102𝑠 + 0.0719
𝑀(𝑠) =
343.43 𝑠 2 + 8.9102𝑠 + 0.0719
−𝜋 2 𝑧 2
−0.6989 =
√1 − 𝑧 2
(0.6989)2 (1 − 𝑧 2 ) = 𝜋 2 𝑧 2
(0.6989)2 = (0.6989)2 𝑧 2 + 𝜋 2 𝑧 2
(0.6989)2
= 𝑧2
(0.6989)2 + 𝜋 2
(0.6989)2
√ = 𝑧 = 0.217
(0.6989)2 + 𝜋 2
𝑡𝑟 = 173.96 𝑠
Tiempo de retardo td:
1 + 0.7 ∗ 𝑧
𝑡𝑑 =
𝑤𝑛
1 + 0.7 ∗ 0.217
𝑡𝑑 =
7.717 ∗ 10−3
𝑡𝑑 = 149.26 𝑠
𝑤𝑟 = 𝑤𝑛 √1 − 2 ∗ 𝑧 2
𝑤𝑟 = 𝑤𝑛 √1 − 2 ∗ 0.2172
Después de haber diseñado la planta en el segundo parcial se pudo apreciar que el tiempo de
asentamiento era muy lento, por lo tanto se procedió a reducir las dimensiones externas y
agregar más aislante térmico para poder reducir el tiempo de asentamiento. La toma de datos
fue obtenida del micro controlador Arduino Uno.
El sistema fue excitado mediante una función tipo step, desde 3V a 10V, con un intervalo de 1
V, por función step.
Además los datos fueron obtenidos cada segundo, el cual es un periodo aceptable para la
muestra de datos en estos sistemas.
Entrada 9.98
Voltaje [V]
Salida 114.18
Temperatura [°C]
Entrada 7.023
Voltaje [V]
Salida 103.78
Temperatura [°C]
Entrada 6.9513
Voltaje [V]
Salida 96.7678
Temperatura [°C]
Entrada 5.9758
Voltaje [V]
Salida 89.3060
Temperatura [°C]
Figura 39. Relación entrada salida (6V)
Entrada 4.98
Voltaje [V]
Salida 81.22
Temperatura [°C]
Entrada 3.231
Voltaje [V]
Salida 72.4927
Temperatura [°C]
Entrada 2.1032
Voltaje [V]
Salida 63.5973
Temperatura [°C]
Figura 42. Relación entrada salida (2V)
Ahora se agruparán todos los datos obtenidos en los apartados anteriores para proceder con la
interpolación y encontrar la relación de la entrada y salida del sistema.
Entrada Salida
Voltaje [V] Temperatura [°C]
9.983 114.18
8.972 104.32
6.9515 96.7678
5.9758 89.3060
4.983 81.221
3.954 79.453
3.231 72.4927
2.1032 63.5973
120
Temperatura[°C]
Ecuación Cuadratica
100 y = -0,0864x2 + 7,1208x + 50,036
R² = 0,9866
80
60
40
y = 6,0637x + 52,685
20 R² = 0,9866
Ecuación Lineal
0
0 2 4 6 8 10 12
Cuadrática 𝑹𝟐 = 𝟎. 𝟗𝟖𝟔𝟔
𝟐
𝒚 = −𝟎, 𝟎𝟖𝟔𝟒𝒙 + 𝟕, 𝟏𝟐𝟎𝟖𝒙+50,036
Donde:
Y: Es la temperatura de salida del sistema para un Entrada Step de valor X.
X: Es la Amplitud de la entrada que genera un valor Y de temperatura.
Para la obtención de los datos se excitó al sistema con una función step de aproximadamente
10 Voltios, los datos se muestrearon a un período de 1 segundo.
Entrada
9.6970
Voltaje [V]
Salida
112.6686
Temperatura [°C]
𝟎. 𝟒𝟕𝟖𝟔
Función de Transferencia 𝐺9𝑉 (𝑠) =
𝟏𝟕𝟑. 𝟐𝟑𝟒𝟑𝒔 + 𝟏
Entrada
8.2893
Voltaje [V]
Salida
104.9462
Temperatura [°C]
9.3.3 Entrada con Step de 8 Voltios
𝟎. 𝟒𝟖𝟕𝟐
Función de Transferencia 𝐺8𝑉 (𝑠) = 𝐺1 (𝑠) =
𝟏𝟕𝟐. 𝟗𝟕𝟖 𝒔 + 𝟏
Entrada
7.7322
Voltaje [V]
Salida
103.2845
Temperatura [°C]
Entrada
6.9013
Voltaje [V]
Salida
98.2014
Temperatura [°C]
𝟎. 𝟒𝟖𝟗𝟕
Función de Transferencia 𝐺6𝑉 (𝑠) = 𝐺1 (𝑠) =
𝟏𝟕𝟐. 𝟗𝟖𝟓 𝒔 + 𝟏
Entrada
5.8358
Voltaje [V]
Salida
89.3060
Temperatura [°C]
Ahora se agruparán todos los datos obtenidos en los apartados anteriores para proceder con la
interpolación y encontrar la relación de la entrada y salida del sistema.
Entrada Salida
Voltaje[V] Temperatura [°C]
9.983 112.6686
8.972 104.9462
6.9515 103.2845
5.9758 98.2014
9.5 Obtención de la Función de Transferencia 𝑴(𝒔)
Como se puede la señal de entrada, es decir la referencia es una señal continua, luego se tiene
la señal de salida que va incrementando en magnitud, tratando de llegar al valor de la referencia,
al mismo tiempo el error se puede ver que comienza con un valor muy alto pero acorde la salida
se acerca a la referencia salida, el error disminuye.
Para una entrada variable STEP, procedemos a calcular el M(s) de las siguientes funciones de
transferencia.
Función dada por
Función dada por Ident
𝑹(𝒔) Ident
𝑮(𝒔) 𝑴(𝒔)
𝑮𝟔𝑽 (𝒔) 𝑴𝟔𝑽 (𝒔)
6V 𝟎. 𝟗𝟓𝟖𝟔 𝟎. 𝟒𝟖𝟗𝟕
𝟑𝟒𝟐. 𝟖𝟕𝟖 𝒔 + 𝟏 𝟏𝟕𝟐. 𝟗𝟖𝟓 𝒔 + 𝟏
𝑮𝟕𝑽 (𝒔) 𝑴𝟕𝑽 (𝒔)
7V 𝟎. 𝟗𝟕𝟐𝟏 𝟎. 𝟒𝟔𝟐𝟏
𝟑𝟒𝟑. 𝟕𝟖𝟔 𝒔 + 𝟏 𝟏𝟕𝟒. 𝟐 𝒔 + 𝟏
Nota:
Este voltaje de error obtenido posteriormente pasa a la etapa de potencia, en la cual, al tener
un error grande, se obtendrá un mayor voltaje y flujo de corriente que circulará por el foco y
de esta manera se controlará la intensidad lumínica del foco y por ende la temperatura interna
de la incubadora. En cuanto disminuya el error el sistema empezará a menguar el flujo de
corriente y por ende voltaje, de modo que, al llegar a la temperatura deseada, el foco este
prácticamente apagado.
- Etapa de Potencia
En esta etapa se trabajó con un transistor MOSFET (IRFP460N) en la región de corte y
saturación debido a que al trabajar en la región de saturación el transistor se comporta como
una fuente de corriente contralada por la corriente VGS (Voltaje Gate-Source). En cambio, en la
región de corte se comporta como circuito abierto.
Para lograr que el transistor trabaje en corte y saturación, se implementó una etapa previa, esta
corresponde a la generación de una onda cuadrada a 500 Hz debido a que esta frecuencia es la
recomendada al trabajar con el encendido de un foco. La siguiente imagen muestra su circuito:
Figura 54. Etapa de Potencia
Con esta onda cuadrada genera se procede a integrarla y de este modo obtener una onda
triangular. La siguiente imagen muestra su circuito:
Con el proceso descrito anteriormente se pasa de una onda cuadrada a una onda triangular, a
continuación, se muestra una figura que representa este proceso:
2 0V
0V
T1 T2
-2 0V
V(V a)
1 0V
Vss
0V
VsB
SEL >> Ts
-1 0V
0s 0.1 ms 0 .2ms 0. 3ms 0.4m s 0 .5ms 0.6 ms 0.7ms 0. 8ms 0.9m s 1 .0ms
V(V s)
Tim e
El motivo por el cual se eligió este método es que al usar un transistor MOSFET como
interruptor controlado eléctricamente va permitir manejar enormes cargas como en el caso
de un foco y además ayuda a evitar la zona lineal ya que en esta zona la energía disipada es
elevada, la cual se convierte en calor y en un incremento de temperatura que puede dañar el
transistor.
Para ello se requería del uso de una señal pulsante en la cual se pueda variar el ciclo de trabajo
sin necesidad de cambiar los elementos del circuito, de modo que se vio la necesidad de tener
dos señales: una triangular y un step (Error) y posteriormente compáralas de modo que mientras
se producen las transiciones, es decir, el voltaje de una de las señales sea superior a la otra, se
vaya obteniendo a la salida una señal pulsante, entonces: el ciclo de trabajo esta defino por el
tiempo en que el voltaje de referencia se mantiene por encima al de la señal triangular, si
este tiempo aumenta el ciclo de trabajo aumenta caso contrario disminuye. Se puede
concluir que el tiempo en que la señal de referencia está sobre la señal triangular es proporcional
al ciclo de trabajo. De esta forma se controla la intensidad del foco.
1 0V
Vss
0V
0V
-1 5V
V(V B)
1 5V
0V
0s 0.1 ms 0 .2ms 0. 3ms 0.4m s 0 .5ms 0.6 ms 0.7ms 0. 8ms 0.9m s 1 .0ms
V(P WM)
Tim e
Para nuestro diseño se escogió la configuración a, entonces por el pin Vn se ingresa la señal
triangular y por el pin Vp se ingresa la señal del Error. Esta configuración me permite obtener
la gráfica mostrada en la ¡Error! No se encuentra el origen de la referencia. ¡Error! No se
cuentra el origen de la referencia., tomando como referencia la siguiente relación:
El diseño de esta planta de temperatura trabaja con un sensor LM35 cuya salida está
acondicionada de tal manera que tenga las mismas unidades tanto en la entrada como en la
salida del sistema. Entonces se puede concluir que es preferible que todo el sistema haga
parte del G(s) de la planta en lazo abierto, la misma que al ser realimentada unitariamente,
se llega a la función de transferencia M(s), la función de trasferencia que se consideró para
modelar el sistema en lazo cerrado es la siguiente:
0.97657
𝑀(𝑠) =
1.97657 + 343.43 𝑠
12 RECOMENDACIONES
13 BIBLIOGRAFÍA
R(s): Set Point Variable 0V-10V Detector de Error ACCIÓN DE CONTROL PI ETAPA DE POTENCIA
R15(2)
R14 R35
10k
81k
R15
18K U?:A(V-)
DIVISOR DE VOLTAJE C6 R16 R20
Voltaje de referencia- SP U?:A 1k 15k
RV1
11
R2(2) 100nF
R12 2
VOLTAJE DE REFERENCIA ERROR E(t) U7:C(V+)
1 U4(V+)
10k
54%
SET POINT 0V- 10V 3
R13(2) U7:C C2
4
100k
R13
4
+88.8 TL084
Volts 10k
INTEGRADOR U5(V+)
U?:A(V+) +88.8 10 100nF U6(V+)
Volts 8 R33
Voltaje sensor de temperatura R11 R34 U4
9
7
1
Acondicionado 10k 10k
10k
R34(1) 3
TL084
11
6
U?:A(V-)
2 U5
7
1
4
5
11
3 U6
LM741
R31 6
7
1
2 R19
C1 2
1 A
55%
2
LM741
4
R28 R32 1k
C
TL084 U4(V-)
4
5
7
1
PROPORCIONAL
R29 3 R18
ERROR 22k
10k 6
2
U6(V-)
4
5
U8(V-)
LM741
PWM ANALÓGICO
U3(V+)
Señal de Error
U3(+IP) U3
8
5
LM311
U3(V-) D
CIRCUITO DE ACONDICIONAMIENTO, (REALIMENTACIÓN)
14.1 Circuito electrónico de la planta con controlador PI
U1(+VS) R10(1)
U2:A(V+) U?:A(V+)
U1 R10
1 R2 2k R6
10k 10k
4
4
120°C -> 10V
2
R3 3
R7 3
VOUT 20°C -> 0V
1.2k 1 8.2k 1
2 2
3 LM35
R4 R8
11
11