CARRITO SEGUIDOR DE LÍNEA NEGRA

German Ayabaca, Ángel Cárdenas, Santiago Quezada, Andrés Tulcán.

Universidad Politécnica Salesiana

gayabaca@est.ups.edu.ec, acardenas@est.ups.edu.ec, squezada@est.ups.edu.ec, jtulcanc@est.ups.edu.ec.

Resumen.- Los alumnos del Séptimo ciclo de la  Conocer más acerca de la robótica, dispositivos y
Universidad Politécnica Salesiana pertenecientes a la mecanismos, así como analizar las ventajas y desventajas
especialidad de Ingeniería mecánica automotriz presentan el de los robots.
proyecto del seguidor de línea, el cual marca un avance en la
robótica móvil, ya que es posible reunir diversas áreas como
sistemas digitales, sistemas de control y micro controladores.  Encontrar y adaptar los sensores necesarios para detectar
Aquí se presente un robot móvil que sigue una línea negra con líneas negras contra fondo blanco
fondo blanco, su mecanismo es sencillo y dinámico, está
constituido por motores con sus respectivas cajas reductoras,
de las cuales se explicara más adelante para entender su
funcionamiento. III.MARCO TEÓRICO
Este proyecto fue realizado con el fin de aumentar nuestros
conocimientos y mejorar nuestras habilidades, demostrarnos
a nosotros mismos que estamos capacitados para realizar A. Materiales
proyectos tan grandes como este. Para realizar este proyecto se utilizó los siguientes
Este proyecto fue creado mediante un circuito, el cual nos materiales:
sirve para que sigua un camino especifico, que nosotros
indicaremos logrando así un buen funcionamiento.
Pero ante todo debemos saber que es un seguidor de línea.  2 sensores CNY70.
 1 Circuito Integrado L293D.
Palabras Clave.- robot, seguidor.  2 resistencias de 10k.
 2 resistencias de 330 ohm.
I. INTRODUCCIÓN
 2 motores con sus respectivas cajas reductoras.
Los seguidores de línea son robots que cumplen con una
 2 ruedas.
única misión, seguir una línea marcada en el suelo,
 Protoboard.
normalmente línea negra sobre fondo blanco.
 Chasis
Estos robots pueden variar desde los más básicos hasta los
 Carrocería
robots que superan obstáculos, velocistas y que recorren
 Microcontrolador
laberintos, pero todos ellos, sin embrago, recurren a una
sistema dado por motores, ruedas, fuentes de energía, su tarjeta
de control y sobre todo de sensores.
Un seguidor de línea es un robot móvil que sigue una
trayectoria marcada con una línea la cual debe diferenciarse del
entorno.

II. OBJETIVOS

A. Objetivo general

 El presente proyecto tiene el objetivo de mostrar

objetivamente el seguidor de línea, efectuado y
elaborado, para exhibir la tecnología en nuestro medio
con material, artículos y circuitos.
Fig. 1. Carrito seguidor de línea
B. Objetivos específicos

 Lograr un seguidor de línea que siga un camino marcado
con línea utilizando solo compuertas lógicas.
B. Diagrama del seguidor
El diagrama electrico del seguidor de línea es sencillo y nos
da una idea para realizar el diseño mecánico de nuestro carrito,
su base y ubicación de los componentes.
 Fig. 2. Esquema eléctrico.

Fig. 5. Funcionamiento del sensor CNY70 (Izquierda)

Fig. 3. Ubicación de los componentes. Fig. 6. Diagrama interno del sensor CNY70 (Derecha)

C. Funcionamiento
Sensores.- Los sensores CNY70, son sensores infrarrojos
que tienen un emisor y un receptor los cuales funcionan
dependiendo de la luz reflejada por el piso, teniendo en cuenta
que el color negro absorbe las longitudes de onda, por lo tanto
decimos que no la refleja, mientras el color blanco las refleja
todas, haciendo una diferencia de voltaje generada por el
receptor que se activara o desactivara dependiendo del color de
la superficie en la que se refleje.

Fig. 7. Diagrama interno del sensor CNY70

Fig. 4. Sensor CNY70

 Circuito.- La base de nuestro circuito es el integrado
L293D, este consta de cuatro circuitos para manejar cargas de
potencia media, en especial pequeños motores y cargas
inductivas.

En nuestro caso maneja nuestro sistema móvil del seguidor de

línea conectado a nuestros sensores los cuales van a decidir
cuál es la entrada a nuestro integrado, y este devolverá la
salida, la cual va ser la dirección y freno del giro. Fig. 10. Circuito eléctrico

Los Fototransistores estan conectatos a las entradas V+ y

V- del operacional (5v), Y miden la luz que rebota del suelo.
Si uno se situa sobre la linea negra, recibe menos luz reflejada,
por lo que el operacional cambia su tension de salida y un
motor gira mas deprisa que el otro.

E. Armado del seguidor de línea

Siguiendo nuestro diagrama, procedemos con el armado de
este por medio de nuestro protoboard, teniendo en cuenta que
cada colocación debe ser precisa para evitar cualquier
problema con el proyecto. Para colocar los sensores, hicimos
Fig. 8. Integrado L293D
una extensión con cable estañado y nuestro chasis es el mismo
protoboard. Los sensores son colocados en el extremo inferior
de este protoboard separados a cierta distancia la cual debe ser
casi la misma medida del ancho de la línea negra. Como vieron
Motorreductores.- Los motores DC generan revoluciones
el armado es sencillo. Algunas imágenes del armado del
muy aceleradas, pero sin potencia, por lo tanto la utilización de
seguidor de línea.
cajas reductoras es muy necesaria, ya que estas, nos van a
aumentar la potencia y disminuir el número de revoluciones
esto para evitar que nuestro seguidor de línea se salga del
camino, aumentando su eficiencia, también hará que supere la
fricción del piso y por lo tanto pueda avanzar por el camino.

Fig. 11. Armado del seguidor

Fig. 9. Motorreductor con rueda F. Diseño en CAD

Para la parte mecánica, es decir, donde van a ir colocados
D. Diseño del circuito el circuito y todos los componentes, se debe realizar un diseño
Para diseñar el seguidor de línea seguimos el siguiente en un programa de dibujo técnico, se presenta a continuación
circuito electrico: capturas de pantalla de dicho diseño.
 2 Llantas (radio 2cm) 0.28 0.28

1 Chasis del Robot 40 40.00

1 Microcontrolador 20.60 20.50

El costo total del proyecto fue de $125.32 dólares.

IV. CONCLUSIONES
Se logró el objetivo principal el cual fue la
realización del proyecto en este caso un robot
seguidor de línea, gracias a los conocimientos
adquiridos en la asignatura y la colaboración de
Fig. 12. Carcasa del seguidor de línea. amigos y compañeros.
El diseño adoptado para el montaje del robot fue el
más acertado ya que se facilitó la ubicación de los
sensores, las y las llantas las cuales deben estar en
perfecto eje para que el robot se desempeñe de la
mejor manera en las tareas asignadas.
El desarrollo del seguidor de línea fue muy
importante para aplicar todos los conocimientos
adquiridos durante nuestro proceso de formación
académica.
El seguidor de línea es una herramienta que estimula
la creatividad y desarrollo de los conocimientos
adquiridos por el ingeniero durante su proceso de
formación académica.
Fig. 13. Base del seguidor de línea
El resultado de este proyecto cumple con las
expectativas iniciales, el seguimiento de la línea negra
G. Tabla de costos
con fondo blanco es bueno hasta curvas de 10 cm de
CANT. DESCRIPCIÓN V.UNITARIO V.TOTAL radio.
1 Batería de 9v 9.75 9.75

1 LM7805 0.49 0.49 V. BIBLIOGRAFIA

Resistencias de 20 de 0.04 [1] Monografias.com, CARRITO SEGUIDOR
2 0.02
¼ de wattio
LINEA NEGRA, FECHA DE CONSULTA:
Resistencias de 220 de 0.04
2 0.02 13/01/2012,
¼ de wattio
Resistencias de 1K de 0.04 http://www.monografias.com/trabajos-
2 0.02
¼ de wattio
pdf2/carrito-seguidor-linea-negra/carrito-
Resistencias de 10K de 0.04
2 0.02
¼ de wattio seguidor-linea-negra.pdf
2 Transistor 2N3904 0.08 0.16 [2] Cosasdemegatronica.com, PROYECTOS DE
2 Infrarrojos emisor 8 16 ROBOTICA, FECHA DE CONSULTA:
2 Infrarrojos receptor 10 20 13/01/2012,
2 Leds 0.08 0.16 http://cosasdemegatronica.com/ptoyectos/roboti
0.48 ca/53
1 Compuerta 7432 0.48

1 40106 0.69 0.69

1 L293D 2.70 2.70

1 IN4004 0.08 0.08

Motores (cajas de 12
2 6
reducción)
1 Rueda Loca 0.80 0.80
 VI. ANEXOS C. Circuito eléctrico

A. Fotografías del armado del seguidor

B. Placa impresa para el seguidor

D. Código de programa

; ASM code generated by

mikroVirtualMachine for PIC - V.
5.0.0.3
; Date/Time: 23/08/2012 23:28:31
; Info:
http://www.mikroelektronika.co.yu
 $002C $282F GOTO L_main_6
; ADDRESS OPCODE ASM ;motor_dc.c,23 :: PORTA=0;
; --------------------------------- $002D $0185 CLRF PORTA, 1
------------- ;motor_dc.c,24 :: }
$0000 $2804 GOTO _main $002E $2831 GOTO L_main_7
$0004 $ _main: $002F $ L_main_6:
;motor_dc.c,1 :: void main() ;motor_dc.c,27 :: PORTA=0x03;
;motor_dc.c,3 :: TRISB=0xff; $002F $3003 MOVLW 3
$0004 $30FF MOVLW 255 $0030 $0085 MOVWF PORTA
$0005 $1303 BCF STATUS, RP1 ;motor_dc.c,28 :: }
$0006 $1683 BSF STATUS, RP0 $0031 $ L_main_7:
$0007 $0086 MOVWF TRISB ;motor_dc.c,29 :: }
;motor_dc.c,4 :: PORTB=0xff; $0031 $ L_main_5:
$0008 $30FF MOVLW 255 ;motor_dc.c,30 :: }
$0009 $1283 BCF STATUS, RP0 $0031 $ L_main_3:
$000A $0086 MOVWF PORTB ;motor_dc.c,32 :: }
;motor_dc.c,5 :: TRISA=0x00; $0031 $2810 GOTO L_main_0
$000B $1683 BSF STATUS, RP0 ;motor_dc.c,33 :: }
$000C $0185 CLRF TRISA, 1 $0032 $2832 GOTO $
;motor_dc.c,6 :: PORTA=0x0A;
$000D $300A MOVLW 10
$000E $1283 BCF STATUS, RP0
$000F $0085 MOVWF PORTA
;motor_dc.c,7 :: while(1)
$0010 $ L_main_0:
;motor_dc.c,9 :: if(PORTB.F0==0)
$0010 $3001 MOVLW 1
$0011 $0506 ANDWF PORTB, 0
$0012 $00C1 MOVWF STACK_1
$0013 $0841 MOVF STACK_1, 0
$0014 $3A00 XORLW 0
$0015 $1D03 BTFSS STATUS, Z
$0016 $281A GOTO L_main_2
;motor_dc.c,11 :: PORTA=0x01;
$0017 $3001 MOVLW 1
$0018 $0085 MOVWF PORTA
;motor_dc.c,12 :: }
$0019 $2831 GOTO L_main_3
$001A $ L_main_2:
;motor_dc.c,15 ::
if(PORTB.F1==0)
$001A $3000 MOVLW 0
$001B $1886 BTFSC PORTB, 1
$001C $3001 MOVLW 1
$001D $00C1 MOVWF STACK_1
$001E $0841 MOVF STACK_1, 0
$001F $3A00 XORLW 0
$0020 $1D03 BTFSS STATUS, Z
$0021 $2825 GOTO L_main_4
;motor_dc.c,17 :: PORTA=0X02;
$0022 $3002 MOVLW 2
$0023 $0085 MOVWF PORTA
;motor_dc.c,18 :: }
$0024 $2831 GOTO L_main_5
$0025 $ L_main_4:
;motor_dc.c,21 ::
if(PORTB.F2==0)
$0025 $3000 MOVLW 0
$0026 $1906 BTFSC PORTB, 2
$0027 $3001 MOVLW 1
$0028 $00C1 MOVWF STACK_1
$0029 $0841 MOVF STACK_1, 0
$002A $3A00 XORLW 0
$002B $1D03 BTFSS STATUS, Z