“VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR DC”

INTRODUCCION

Las características de funcionamiento de los motores DC de excitación independiente y el

desarrollo de la electrónica de potencia, han permitido fabricar equipos variadores de
velocidad que controlan prácticamente todos los parámetros importantes del motor,
permitiendo su uso en todo tipo de aplicaciones industriales. Dichas aplicaciones van
desde el control de velocidad del motor hasta el control de su posición (servo-variadores).

Los motores DC tienen numerosos inconvenientes, pues necesitan alimentaciones de

potencia en continua. Además para la misma potencia, estas máquinas son de
dimensiones
y costos mayores que los motores de inducción y necesitan más mantenimiento debido al
conmutador. Las ventajas de los motores DC es que pueden proporcionar altos pares de
arranque, su margen de velocidad es grande por encima y por debajo de los valores
nominales y su procedimiento de regulación es más sencillo y económico que los
correspondientes a los motores de inducción.

Por las razones expuestas líneas arriba, se siguen usando los motores DC y por lo tanto los
variadores de velocidad para dicho tipo de motor han seguido desarrollándose sobre todo
en lo que respecta a su etapa de control (comunicación por computadora, panel digital de
programación, auto-sintonía, etc.), pues su etapa de potencia (rectificadores controlados
mediante tiristores o transistores) permanece invariable.

Justificacion

El objetivo de esta unidad es la de identificar las principales etapas que conforman a un

variador de velocidad de motor DC de excitación independiente, así como analizar los
bloques de regulación y ajustes que son necesarios para su correcto funcionamiento.

VARIACION DE VELOCIDAD
Por lo tanto, el control de la velocidad de un motor DC se consigue mediante la
variación del voltaje de armadura (𝑉𝑎 ) o por variación del flujo magnético del
campo (proporcional a 𝐼𝑓 ).

Hasta antes de la llegada de los variadores electrónicos de velocidad para

motores DC, las formas de regular la velocidad eran por procedimientos que se
citan a continuación:
a. Por variación de la tensión en bornes de armadura 𝑉𝑎 :

 Control reostático de la tensión de armadura. Tracción eléctrica.

 Empleando un elevador/reductor.
 Modificando el acoplamiento de dos motores por medio de
engranajes.
 Sistema Ward-Leonard.

b. Por variación de flujo de campo:

 Reóstato de regulación de campo.

1.1.1. VARIADOR A TIRISTORES

Los Rectificadores Controlados de Silicio (SCR) normalmente llamados

“tiristores”, usados en la unidad de potencia convierten voltaje AC a un voltaje
DC controlado. El SCR conduce corriente cuando un pequeño impulso de
voltaje es aplicado a su terminal “gate”, ver figura 2.

La mayoría de variadores a tiristor diseñados para operar con alimentación AC

monofásica, tienen 4 tiristores. Las unidades que operan con alimentación
trifásica son frecuentemente construidos con seis tiristores, ver figura 3.

Una variante de dicho diseño incluye el reemplazo de la fila inferior de

tiristores por diodos rectificadores y adicionando un diodo de conmutación a
través de la salida de armadura DC.

La fuente del campo mostrada en la figura 3 se encuentra implementada por

un puente de diodos, por lo tanto el campo recibe un voltaje DC fijo de valor
igual a su nominal. La armadura recibe voltaje DC variable, con la finalidad de
que el motor trabaje en la región de torque constante tal como se vio en la
figura 16 de la unidad I.

Para desconectar físicamente al motor de la unidad de potencia de estado

sólido, se utiliza un contactor (M), ver figura 4. Al energizar la bobina de
control del contactor M, el puente rectificador a tiristores alimenta a la
armadura haciendo que dicha máquina trabaje como motor impulsando a la
carga acoplada a su eje.

Cuando se desea tener control de frenado de dicho motor, se puede frenar

rápidamente por medio de una resistencia de frenado dinámico (Dynamic
Brake: DB) a través de la armadura del motor, ver figura. 4. La bobina de
control del contactor M debe ser desenergizada para permitir que la
resistencia DB actúe como una carga de la armadura, la cual por acción de la
inercia de su carga, se ha convertido en generador. Dicho frenado dinámico
sólo es efectivo mientras la armadura se encuentre en movimiento.

Adicionando otro grupo de tiristores (denominados sección reversa)

conectados con polaridad invertida, ver figura 5, el variador obtiene
capacidades regenerativas y puede operar en los cuatro cuadrantes, ver figura
6.

Dicha configuración ofrece operación bidireccional sin el uso de contactores de

inversión y frenado regenerativo controlado.
 El frenado regenerativo se entiende como el retorno de energía desde el
motor (durante el instante de frenado se comporta como generador) hacia la
fuente de alimentación AC. Dicha energía debe ser de algún modo absorbida
por la fuente. La figura 6 nos muestra que durante el frenado, la polaridad de
la armadura no cambia pero si el sentido de la corriente. Esto quiere decir que
para el frenado regenerativo el voltaje de alimentación a la armadura se debe
hacer menor que la tensión contra-electromotriz. Ver ecuación (1-1) de la
Unidad I.

Los variadores a tiristores son los normalmente utilizados en la industria pues

pueden controlar motores DC de fracciones de potencia hasta decenas de MW.
1.1.2. VARIADOR A TRANSISTORES

Los Variadores a transistores son usados en aplicaciones de baja potencia con

motores de fracciones de HP, y sobre todo para el control de posición en
servo-mecanismos debido a la rapidez en respuesta que tiene su etapa de
potencia implementado con transistores, los cuales trabajan a velocidades de
kHz. Ver figura 7.

Los motores DC usados son del tipo imán permanente, es decir que su campo
es un material magnético sólido, el cual proporciona flujo magnético a la
armadura, la cual es bobinada y tiene conmutador y escobillas similar a lo ya
estudiado.

El tiempo de vida de los motores de imán permanente depende del tiempo

que permanezca el flujo magnético nominal para el que fue fabricado. Si
disminuye el flujo magnético del motor, éste pierde su torque nominal y su
trabajo no será eficiente pudiendo sobrecargarse con exceso de corriente.
ETAPA DE CONTROL

CONTROL REALIMENTADO

Se presenta el Diagrama de Bloques del variador de velocidad de motor DC en

el cual presentamos las principales partes que la conforman. Ver figura 8.

CRITERIOS PARA LA PUESTA EN MARCHA

Antes de proceder a la puesta en marcha del variador, es imprescindible haber leído el

manual respectivo, en donde el fabricante nos proporciona información sobre las pruebas
previas a efectuar en las etapas de potencia y control.

El método que presentamos a continuación puede servir como una referencia de pruebas
usadas sobre todo en variadores del tipo analógicos. Dichas pruebas deben ser realizadas
estando el variador sin alimentación de energía.

INSTALACION DEL VARIADOR

Luego de seguir el procedimiento de prueba, se continúa con la instalación del

variador en el lugar designado para el caso, teniendo en cuenta las condiciones
de puesta a tierra, distancias con otros equipos, facilidad de operación para el
usuario, ventilación etc., tal como indica el fabricante en su manual de
instalación. Como ejemplo ver figura 2-25.
No olvide que el motor a ser impulsado por el variador debe haber sido
previamente revisado comprobando que no tenga problemas mecánicos, falta
de asentamiento de escobillas, bajo aislamiento, falta de ventilación forzada,
etc.

Siempre es recomendable verificar la placa de datos del motor y variador.

Normalmente el voltaje de salida máxima del variador debe ser mayor que el
del motor para poder ser capaz de proporcionar 150% de torque adicional
durante breves segundos ante cargas de gran inercia.
1. Variador de velocidad.

1.1. Definición.

Un variador de c.a.. es un dispositivo utilizado para

controlar la velocidad de rotación de un motor de c.a. o
de inducción. Este tipo de motores también se conocen
como motores asíncronos o en jaula de ardilla.

El variador de velocidad se coloca entre la red y el

motor. El variador recibe la tensión de red a la
frecuencia de red (50Hz) y tras convertirla y después
ondularla produce una tensión con frecuencia variable.
La velocidad de un motor va prácticamente proporcional
a la frecuencia.

Además de cambiar la frecuencia, el variador también varía el voltaje aplicado al

motor para asegurar que existe el par necesario en el eje del motor sin que surjan
problemas de sobrecalentamiento.

1.2. Aplicaciones de los variadores de frecuencia

Los variadores de frecuencia tienen sus principales aplicaciones en los siguientes tipos de máquinas:

• Transportadoras. Controlan y sincronizan la velocidad de producción de acuerdo al tipo de producto

que se transporta, para dosificar, para evitar ruidos y golpes en transporte de botellas y envases, para
arrancar suavemente y evitar la caída del producto que se transporta, etc.

• Bombas y ventiladores centrífugos. Controlan el caudal, uso en sistemas de presión constante y

volumen variable. En este caso se obtiene un gran ahorro de energía porque el consumo varía con el
cubo de la velocidad, o sea que para la mitad de la velocidad, el consumo es la octava parte de la
nominal.

• Bombas de desplazamiento positivo. Control de caudal y dosificación con precisión, controlando la

velocidad. Por ejemplo en bombas de tornillo, bombas de engranajes. Para transporte de pulpa de fruta,
pasta, concentrados mineros, aditivos químicos, chocolates, miel, barro, etc.

• Ascensores y elevadores. Para arranque y parada suaves manteniendo la cupla del motor constante, y
diferentes velocidades para aplicaciones distintas.

• Extrusoras. Se obtiene una gran variación de velocidades y control total de de la cupla del motor.

• Centrífugas. Se consigue un arranque suave evitando picos de corriente y velocidades de resonancia.

• Prensas mecánicas y balancines. Se consiguen arranques suaves y mediante velocidades bajas en el

inicio de la tarea, se evitan los desperdicios de materiales.

• Máquinas textiles. Para distintos tipos de materiales, inclusive para telas que no tienen un tejido
simétrico se pueden obtener velocidades del tipo random para conseguir telas especiales.
• Compresores de aire. Se obtienen arranques suaves con máxima cupla y menor consumo de energía
en el arranque.

• Pozos petrolíferos. Se usan para bombas de extracción con velocidades de acuerdo a las necesidades
del pozo.

1.3. Principales funciones de los variadores de velocidad electrónicos

Aceleración controlada

La aceleración del motor se controla mediante una rampa de aceleración lineal o en «S».

Generalmente, esta rampa es controlable y permite por tanto elegir el tiempo de aceleración adecuado
para la aplicación.

Variación de velocidad

Un variador de velocidad no puede ser al mismo tiempo un regulador. En este caso, es un sistema,
rudimentario, que posee un mando controlado mediante las magnitudes eléctricas del motor con
amplificación de potencia, pero sin bucle de realimentación: es lo que se llama «en bucle abierto».

La velocidad del motor se define mediante un valor de entrada (tensión o corriente) llamado consigna o
referencia. Para un valor dado de la consigna, esta velocidad puede variar en función de las
perturbaciones (variaciones de la tensión de alimentación, de la carga, de la temperatura). El margen de
velocidad se expresa en función de la velocidad nominal.

Regulación de la velocidad

Un regulador de velocidad es un dispositivo controlado (figura 1). Posee un sistema de mando con
amplificación de potencia y un bucle de alimentación: se denomina, «bucle cerrado».

La velocidad del motor se define mediante una consigna o referencia. El valor de la consigna se compara
permanentemente con la señal de alimentación, imagen de la velocidad del motor. Esta señal la
suministra un generador tacométrico o un generador de impulsos colocado en un extremo del eje del
motor. Si se detecta una desviación como consecuencia de una variación de velocidad, las magnitudes
aplicadas al motor (tensión y/o frecuencia) se corrigen automáticamente para volver a llevar la velocidad a
su valor inicial.

Gracias a la regulación, la velocidad es prácticamente insensible a las perturbaciones.

La precisión de un regulador se expresa generalmente en % del valor nominal de la magnitud a regular.

Deceleración controlada

Cuando se desconecta un motor, su deceleración se debe únicamente al par resistente de la máquina

(deceleración natural). Los arrancadores y variadores electrónicos permiten controlar la deceleración
mediante una rampa lineal o en «S», generalmente independiente de la rampa de aceleración.

Esta rampa puede ajustarse de manera que se consiga un tiempo para pasar de la velocidad de régimen
fijada a una velocidad intermediaria o nula:

- Si la deceleración deseada es más rápida que la natural, el motor debe de desarrollar un par resistente
que se debe de sumar al par resistente de la máquina; se habla entonces de frenado eléctrico, que puede
efectuarse

reenviando energía a la red de alimentación, o disipándola en una resistencia de frenado.

- Si la deceleración deseada es más lenta que la natural, el motor debe desarrollar un par motor superior
al par resistente de la máquina y continuar arrastrando la carga hasta su parada.

Inversión del sentido de marcha

La mayoría de los variadores actuales tienen implementada esta función. La inversión de la secuencia de
fases de alimentación del motor se realiza automáticamente o por inversión de la consigna de entrada, o
por una orden lógica en un borne, o por la información transmitida a mediante una red.

Frenado

Este frenado consiste en parar un motor pero sin controlar la rampa de desaceleración. Con los
arrancadores y variadores de velocidad para motores asíncronos, esta función se realiza de forma
económica inyectando una corriente continua en el motor, haciendo funcionar de forma especial la etapa
de potencia. Toda la energía mecánica se disipa en el rotor de la máquina y, por tanto, este frenado sólo
puede ser intermitente. En el caso de un variador para motor de corriente continua, esta función se realiza
conectando una resistencia en bornes del inducido.

Protección integrada

Los variadores modernos aseguran tanto la protección térmica de los motores como su propia protección.
A partir de la medida de la corriente y de una información sobre la velocidad (si la ventilación del motor
depende

de su velocidad de rotación), un microprocesador calcula la elevación de

temperatura de un motor y suministra una señal de alarma o de desconexión en caso de calentamiento

excesivo.

Además, los variadores, y especialmente los convertidores de frecuencia, están dotados de protecciones
contra:

 los cortocircuitos entre fases y entre fase y tierra,

 las sobretensiones y las caídas de tensión,

 los desequilibrios de fases,

 el funcionamiento en monofásico.

1.4. Ventaja de los variadores de velocidad

Cuando comparamos la alimentación de un variador de velocidad con la alimentación

convencional de un motor notamos las siguientes ventajas:

- Menor consumo. Con una alimentación convencional el motor funciona siempre

a velocidad nominal. Con un variador la velocidad se ajusta a la velocidad
necesaria. Por ejemplo en bombas de riego para regular el caudal se cierran
las llaves de paso mientras que con un variador se reduce la velocidad de
funcionamiento consumiendo menos.
- Instalación más sencilla con menos errores de cableado.
- Funciones de protección: límite de corriente, fallo de tierra, protección contra
caída de tensión, etc.
- Arranque y paradas suaves. Alarga la vida del motor, evita daños en elementos
auxiliares. Por ejemplo en bombas de pozo las arrancadas y paradas suaves
eliminan los golpes de ariete que provocan rotura de válvulas, daños en las
bombas, etc.
- Posibilidad de control y seguimiento por ordenador. Variadores pueden enviar
información a un ordenador para su posterior análisis.
- Cubre necesidades de regulación. Por ejemplo en ventiladores permite
controlar su velocidad en función de la temperatura.
- No usa contados ON/OFF. Esto proporciona seguridad y fiabilidad.
- Fácilidad y seguridad para cambiar de sentido de giro.
 1.5. Precauciones en la instalación de un variador de velocidad.

Al instalar un variador hay que tomar una serie de precauciones que normalmente se reflejan
en los manuales de instalación de los variadores. Destacamos los siguientes.

Precaución: Instalar un dispositivo de parada de emergencia externo que posibilite la parada

instantánea de la operación y el corte de la alimentación. En caso de no instalar dicho

dispositivo pueden producirse daños en personas.

Precaución: Instalar el convertidor en una superficie vertical de tal forma que los caracteres

de la placa de características queden hacia arriba. Cuando se instale el convertidor, dejar

siempre espacio para permitir la disipación natural del calor del convertidor.

Precaución: Instalar interruptores automáticos externos y tomar otras medidas de seguridad

contra cortocircuito en el cableado externo. No hacerlo puede provocar fuego.

Precaución: Verificar que se aprietan correctamente los tornillos del bloque de terminales para
evitar que pueda producirse fuego o daños físicos o materiales.

Precaución: No conectar al revés el variador (confundir la entrada con la salida). No conectar

la fuente de alimentación de c.a. a los terminales de salida U,V ó W, pues se pueden provocar
daños o malfuncionamientos del producto.

Precaución: Respetar las tensiones e instensidades máxima de los equipos de salida.

1. Modos de funcionamiento

Esta tabla resume los 4 modos de funcionamiento de un variador.

Sin encoger Con encoger

Modo de control de convertidor
convencional. Cuando no se
Control V/f
conocen los datos del motor.
P.C.V.: ±2% a 3%
Velocidad variable general.
elevaciones de baja velocidad,
Control vectorial extrusoras, y aplicaciones de
par de arranque alto.
P.C.V.: ±0,2%
P.C.V: precisión de control de velocidad.
Control simple de velocidad
con realimentación.
P.C.V.: ±0,03%
Servoaccionamientos simples,
control muy preciso de
velocidad, control de par.
Elevaciones de alta velocidad,
bobinadoras, gruas,
apiladoras y palitizadores.
P.C.V.: ±0,02%

1.1. Control de V/f sin encoder

Cuando aplicamos
tensión a un motor este
alcanza una velocidad.
Esta depende de la carga
como se observa en la
gráfica siguiente:

En vacio el motor puesto

que no hay apenas par
resistente la velocidad
alcanzada será cercana a
no.

Cuando aplicamos una carga Q determinada el motor va acelerando mientras el

Mia > Mra y finalmente se logra el punto de estabilidad cuando Mia=Mra. Este
punto nos daría la nn. Pero si aumentamos la carga a Q1 entonces logra otro punto
de estabilidad a una velocidad inferior n1.
 Si hacemos funcionar el variador mediante el modo V/f en lazo abierto, si la carga
es variable la velocidad variará según el deslizamiento del motor.

Para lograr mayor precisión en la velocidad hemos de usar alguno de los otros
modos de funcionamiento:

1.2. Control vectorial sin encoger.

Hay que introducir los parámetros de la máquina que se indica en la placa del
motor: tensión nominal, frecuencia nominal, corriente nominal, velocidad nominal y
coseno del motor. Con estos parámetros el variador calcula las caracteristicas
internas y por lo tanto puede determinar que carga hemos conectado al motor al
medir la intensidad de carga ( a mayor sea la intensidad del motor mayor será su
carga) y corrige la frecuencia de salida a fin de lograr la velocidad deseada.

1.3. Control vectorial con encoger.

Esta solución es para aplicaciones con especiales exigencias de precisión de
velocidad y par en el arranque.

T1 Curvas V/f

El variador dispone de 15 curvas V/f distintas preparadas para realizar el arranque del
motor (ver pagina 83 del manual de operación).

Todas las curvas preparadas se seleccionan desde el parámetro E1-03, en el cual

podemos establecer los siguientes valores:

Empleo general:

E1-03 = 0 Rampa lineal a 50 Hz

E1-03 = 1 Rampa en saturación a 60 Hz

E1-03 = 2 Rampa en saturación a 50 Hz

E1-03 = 3 Frecuencia máxima 72 Hz Con tensión máxima a los 60 Hz

Par variable
 E1-03 = 4 Opción 1 de par variable a 50 Hz

E1-03 = 5 Opción 2 de par variable a 50 Hz

E1-03 = 6 Opción 1 de par variable a 60 Hz

E1-03 = 7 Opción 2 de par variable a 60 Hz

Alto par de arranque

E1-03 = 8 Opción de alto par 1 a 50 Hz

E1-03 = 9 Opción de alto par 2 a 50 Hz

E1-03 = A Opción de alto par 1 a 60 Hz

E1-03 = B Opción de alto par 2 a 60 Hz

i. Operación de alta velocidad

E1-03 = C Tensión máxima a 60 Hz, frecuencia máxima a 90 Hz

E1-03 = D Tensión máxima a 60 Hz, frecuencia máxima a 120 Hz

E1-03 = E Tensión máxima a 60 Hz, frecuencia máxima a 180 Hz

Poniendo E1-03 = F Podemos diseñar nuestra propia curva V/f poniendo los valores
correspondientes desde E1-04 a E1-13. Ojo con los puntos A y B, pueden hacer que el motor
entre en saturación.

B´
 A

A´

E1-04 Frecuencia máxima de la curva E1-05 Máxima

E1-05 Tensión máxima de la curva

E1-06 Frecuencia base (nominal) del motor

E1-07 Frecuencia del punto medio A

E1-12

E1-08 Tensión del punto medio A B

E1-09 Frecuencia mínima

E1-13

E1-10 Tensión mínima

E1-11 Frecuencia del punto medio B E1-08

A
E1-12 Tensión del punto medio B

E1-13 Tensión base (nominal) del motor E1-10

E1-09 E1-07 E1-06 E1-11 E1-04

Importante el programar los valores de forma ascendente, es decir, no podemos

programar en E1-13 = 100 V y en E1-12 = 80V, igual con las frecuencias.

Ajustar los puntos A y B con moderación, si son muy altos se aumenta el par y el
consumo de corriente es excesivo. Por ejemplo en A ponemos un voltaje excesivamente alto
respecto de la relación V/f, el motor consume mucha intensidad y funde el fusible de
protección general del variador (situado en la conexión de la maleta).