Sistemas de Manufactura Flexible

Tema:
Manejo e integración de robots industriales

3 DE OCTUBRE 2018
Introducción:
Los robots industriales actualmente se encuentran en todas las empresas con largas y complejas
líneas de producción, sustituyen la mano de obra humana, reducen costos y maximizan ganancias,
además, la programación automática de sus funciones beneficia la precisión en las tareas y
disminuye la posibilidad de errores en el proceso.
Podría decirse que un robot industrial es una máquina multifuncional capaz de mover materias u
objetos, manipular herramientas y piezas, son programables para hacer diversas tareas
automáticamente, es decir, sin la necesidad de la intervención constante de una persona.
Sin embargo, existen diferencias sobre la percepción de lo que abarca el concepto de robot
industrial, por ejemplo, en Asia se considera en este renglón a cualquier dispositivo que tenga
articulaciones móviles y que se encargue de la manipulación de materiales automática o
semiautomáticamente, mientras que en América y Europa solo entran en esta clasificación
máquinas de mayor complejidad, capaces de controlar muchas más funciones de manera
automática y que sean reprogramables. (Chinchilla ,2010).

Marco teórico:
El FANUC LR Mate 200iD es un robot compacto de 6 ejes con el tamaño y alcance aproximados de
un brazo humano. Combina la mejor relación entre peso y capacidad de carga con protección IP67
estándar y con la calidad sobresaliente de FANUC. Por ello, el LR Mate 200iD es el minirrobot más
adecuado y fiable para automatización de procesos en muchas industrias.

Funcionalidad

Los robots industriales pueden ser utilizados por las compañías para cumplir con una infinidad de
tareas, ya que son más precisos, efectivos y rápidos que la mano de obra humana.
Algunos de sus usos regulares son la manipulación de materiales delicados, soldadura, carga,
descarga y corte de elementos pesados, aplicación de productos como pintura, baños de metales
o ácidos, medición de sólidos, líquido, gases, o aplicación de altas presiones, e incluso pueden
funcionar para la supervisión del control de calidad de los materiales fabricados.
El uso de estas maquinarias en diversas industrias ya es algo común y han convertido trabajos
difíciles en tareas comunes, reemplazando a los humanos y simplificando líneas de producción
complejas, maximizando las ganancias y reduciendo los costos, son recomendables para todas las
corporaciones cuya actividad anual supere los 25 millones de tareas. (Vinssa,2016).

TEACH PENDANT
Teclas
Objetivo general:
Identificar las configuraciones delos movimientos y trayectorias de un robot Fanuc 200i según su
morfología y sistemas de referencia.

Desarrollo:
Movimiento del robot
Sosteniendo el TP presionar el interruptor DEADMAN (pulsador de hombre muerto) en la parte
posterior del TP
Girar el interruptor on/off del TP a la posición ON

Si se suelta el DEADMAN con el TP en ON se produce error. Para resetear fallo presionar sin soltar
de nuevo el DEADMAN y pulsar la tecla reset del TP

Selección del sistema de coordenadas:

JOINT: Articulación, selección de movimiento manual eje a eje.
XYZ: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas del robot (WORLD, USER, JGFRM).
TOOL: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la herramienta.

Selección de la velocidad
Ejecución del movimiento
Para mover, presionar y sostener la tecla SHIFT y mantener pulsada la tecla que corresponda al
Sentido en la cual se desea mover el robot. Para detener el movimiento, soltar la tecla de
movimiento o SHIFT.

En el sistema de coordenadas específicas JOINT, cada eje puede desplazarse en forma individual,
en dirección positiva o negativa del eje. Se puede mover ejes simultáneamente.
El movimiento en JOINT se mide en “grados o”.
Cada eje posee una marca física de 0o (una fija y otra móvil).
La posición de 0o para cada eje se define como “posición de masterizado o de marcas”.
Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6.
Creación de una trayectoria
TP en ON, SELECT ® F2: CREATE

Seleccionar el tipo de nombre:

Validar con ENTER, después.

Creación de un punto
Desplazar el robot hasta la posición deseada y pulsar SHIFT + F1: POINT para crearlo.

Ejecución del programa

Manual: El ciclo puede ser testeado en modo paso a paso mediante la tecla STEP. SHIFT + FWD
ejecuta el programa en sentido hacia adelante « ForWarD ». SHIFT + BWD ejecuta el programa en
sentido hacia atrás « BackWarD »
MODIFICAR UNA POSICIÓN Posicionar el robot a la nueva posición y poner el cursor sobre el
número de la línea a modificar. Después pulsar, SHIFT + F5 : TOUCHUP

Resultados:
1. Se crea un nuevo proyecto

2. Se elige una caja en miscellaneous primitives.

3. Se posiciona la caja
4. Se graban las pociones del brazo para poder tomar la caja
5. AL tener las posiciones del brazo guardadas se realiza el código para así hacer la secuencia
deseada, utilizando los movimientos grabados anteriormente, se compila el código y se
ejecuta.
Conclusión:
La investigación realizada, la interacción con el FANUC 200iC y el manejo del software COSIMIR
Educational para simulaciones, ayudo a comprender los beneficios que se pueden obtener dentro
de una industria.
Vemos pues que los beneficios de los robots se dan en todas las actividades del hombre y es una
ventana a un futuro próximo no muy lejano de nuestra realidad, la cual debemos comenzar a
tomarla en cuenta, pues será nuestra única garantía de sobrevivir como industria.
Bibliografía:

Salvador García Chinchilla. (2010). ROBÓTICA PROGRAMACIÓN FANUC. 02/10/18, de SEAT Sitio
web: https://doc-08-bk-apps
viewer.googleusercontent.com/viewer/secure/pdf/3nb9bdfcv3e2h2k1cmql0ee9cvc5lole/e8uf3hf4
7j3k4d71ac2sapiffopvdrrh/1538537100000/lantern/*/ACFrOgBtNmqMKfV-
SfkXoSg_v5TT_6cgbaNhtzo-i1d_7ZfI5jZSFPjilGocGV17Rr7D8BXWRX2uTDkU7dre84rTKiymzRJKBh-
dfDmVDG3yQZzRm2fjP1Hw9unTupdgVDFPLDdeGcYeCOX8p51v?print=true

Vinssa. (2016). Robots industriales: historia, clasificación y funcionalidad 02/10/18, de Vinssa Sitio
web: https://vinssa.com/news/robots-industriales-historia-clasificacion-y-funcionalidad146912

FANUC Robotics America, Inc.. (2010). FANUC Robot LR Mate 200iC. 02/10/18, de FANUC Robotics
America Sitio web:
http://www.msamc.org/aimss/documentation/pdf/manuals/lr_mate_manuals/LR%20Mate%2020
0iC%20Operators%20Manual.pdf