Práctica 11 – Simulación del motor de CD en Simulink/Matlab.

Objetivo:
Programar en el software Simulink/Matlab el modelo dinámico del motor de CD en conexión
compuesta acumulativa y realizar pruebas de operación en lazo abierto.

El motor de CD es un dispositivo de conversión de la energía eléctrica a mecánica con muchos

años de evolución en su manufactura. Esta máquina es muy versátil debido a que tiene varias
diferentes formas de conexión del devanado de campo, por lo que se pueden establecer
diferentes características de operación. Un motor de CD tiene la característica de ser
controlado fácilmente en un amplio rango de velocidades. Al modular el voltaje aplicado al
devanado de armadura, el motor de CD trabaja a partir del reposo hasta su velocidad nominal,
y debilitando el campo magnético, al reducir su corriente eléctrica, sobre velocidades pueden
alcanzarse. El motor de CD en conexión compuesta está compuesto por un devanado de
armadura, el cual está montado en ranuras de laminaciones de acero al silicio en la flecha, un
devanado de campo shunt (devanado principal) montado en ranuras del estator, un conjunto de
escobillas para la conexión eléctrica externa de alimentación al devanado de armadura y, una
carcasa para proteger y alinear la maquina con el sistema mecánico impulsado y dirigir los
esfuerzos mecánicos a la cimentación. Las partes del motor de CD son mostradas en la Figura
1.

Fig. 1. Motor de CD
El modelo matemático para un motor DC en configuración compuesta está establecido por la
ecuación de movimiento rotatorio involucrando las masas del eje y sus puntos de soporte, y
aplicando la ecuación de equilibrio de voltaje al circuito de armadura, considerando las dos
fuerzas magnetomotrices del devanado de campo shunt (devanado en derivación) y el
devanado de campo serie (devanado auxiliar). En la práctica es común considerar linealidad
entre la corriente efectiva de campo ieff y el flujo de magnetización producido ϕm, debido al
espacio de aire entre el rotor y el estator donde se aloja el devanado de campo; por lo tanto, el
modelo del motor DC compuesto puede ser expresado de la siguiente manera:
d wm 1 K 1
= - wm + m ieff ia - TL
dt tm Jm Jm
dia Kf 1 1
=- ieff wm - ia + ua
dt LT tT LT

con:

N
ieff = i f � s ia
Nf
Jm LT L + Ls
tm = tT = = a
Bm RT Ra + Rs
;

donde ωm e ia son la velocidad angular mecánica y la corriente de armadura, las cuales son
las variables de estado; ieff es una entrada al sistema (1), la cual varia ligeramente con
respecto al incremento de la corriente de armadura y es definido como el efecto total de las
fuerzas magnetomotrices, establecido por la corriente de campo if en el devanado de
derivación (campo principal), y la corriente de armadura que fluye en el devanado en serie
(campo auxiliar), estos dos devanados se pueden conectar en forma acumulativa (+) o en
forma diferencial (-); Ns/Nf es la relación de vueltas entre los devanados serie y derivación; Rs
y Ls son la resistencia y la inductancia del campo serie; Ra y La son la resistencia y la
inductancia del devanado de armadura; ƬT y Ƭm son la constante de tiempo eléctrica y
mecánica respectivamente; Km y Kf son las constantes del motor DC con el mismo valor y
diferentes unidades , y ambas están establecidas considerando la relación lineal entre la
corriente efectiva de campo ieff y el flujo magnético resultante (Km define el torque
electromagnético, mientras que Kf define el voltaje inducido en el devanado de armadura); Bm
representa al coeficiente de fricción en los puntos de soporte y Jm define el momento de inercia
de las flechas. El modelo (1) es un sistema lineal de segundo orden, con dos entradas
eléctricas: voltaje de armadura ua, y corriente efectiva ieff las cuales son modeladas como
perturbaciones externas; y una entrada mecánica TL llamada par de carga, la cual también es
considerada una perturbación externa.

Tabla I. Datos de placa y parámetros del motor de CD.

Datos de placa Parámetros eléctricos y mecánicos

Potencia 1 HP Resistencia de armadura, Ra 2.18 Ω

Voltaje de campo, Vf 115 V Inductancia de armadura, La 13.5 mH

Corriente de 8.0 A Resistencia en serie, Rs 0.28 Ω

armadura, Ia

Corriente de campo, If 0.5 A Inductancia en serie, Ls 2.7 mH

Velocidad del rotor, 1750 r.p.m. Relacion de vuelta Ns/Nf 0.0163

wm

Resistencia de campo en 240 Ω

derivacion, Rf

Inductancia de campo en 0.642 H

derivacion, Lf

Constante del motor, Kf, Km 1.69

Momento de inercia, Jm 0.0026 N.m.s2

Coeficiente de fricción, Bm 0.0016 N.m.s

Momento de inercia del 0.0022 N.m.s2

generador, Jg

Coeficiente de fricción del 0.0012 N.m.s

generador., Bg

Puntos que debe incluir el reporte de practica:

1) Realizar el reporte a dos columnas.
2) Presentar título y un resumen
3) Presentar el modelo y su descripción
4) Presentar la programación en Simulink/Matlab (operaciones con bloques)
5) Realizar prueba de arranque a pleno voltaje en condiciones de 50 % de carga nominal
(2 N.m). Presentar las gráficas de velocidad en r.p.m., de la corriente de armadura y del
par electromecánico.