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CONTROL I
Integrantes:
Profesor:
Tema:
𝑦(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)
𝑌(𝑠) = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠)
Además, los controladores proporcionales nos dan la opción de decirle que tan “sensible”
deseamos que el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint
(SP). Entonces aquí, nosotros programamos al controlador para cualquier nivel de agresividad
del controlador. La ganancia (𝐾𝑝 ) de un controlador es algo que podemos alterar, en
controladores analógicos tomará la forma de un potenciómetro, en sistemas de control digitales
será un parámetro programable.
Con control proporcional, la única manera de obtener una respuesta de acción rápida ante
cambios de setpoint o “perturbaciones” en el proceso es fijar una ganancia constante lo
suficientemente alta hasta la aparición del algún “overshoot” o sobre impulso:
CONTROLADOR PID
Estos controladores son dispositivos que permiten mantener una variable a un determinado
valor de referencia.
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 . 𝑒(𝑡)
𝐶𝑃 (𝑠) = 𝐾𝑃
Donde 𝐾𝑝 es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador
proporciona puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño
limitado.
𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝐼 ∫ 𝑒(𝜏) 𝑑𝜏
0
𝐾𝐼
𝐶𝐼 (𝑠) =
𝑠
Cuando la señal de error sea cero, el valor de la señal de control será diferente
de cero, por lo tanto, se concluye que para una referencia constante, o
perturbaciones, el error en régimen permanente será cero.
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝐷
𝑑𝑡
Y su función de transferencia:
𝐶𝐷 (𝑠) = 𝐾𝐷 𝑠
1
𝐶𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝐷 𝑠)
𝑇𝐼 𝑠
Donde:
𝐾𝑃
𝐾𝐼 =
𝑇𝐼
𝐾𝐷 = 𝐾𝑃 𝑇𝐷
CONTROL PROPORCIONAL E INTEGRAL (PI)
La mayoría de los procesos industriales no se pueden controlar con una desviación, es decir
deben controlar en el punto de control, y en estos casos se debe añadir inteligencia al
controlador proporcional, para eliminar la desviación. Esta nueva inteligencia o modo de
control es la acción integral o de reajuste, convirtiéndose en un controlador PI.
En realidad, no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre
actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los
dos tipos de reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional
(instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo
integral)
Las acciones de control Proporcional y la de Control Integral se pueden combinar para producir
una corrección que es la suma de las contribuciones individuales de los dos. Por lo tanto la
respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un control proporcional
P, que será instantánea a detección de la señal de error, y con un cierto retardo entrará en
acción el control integral I, que será el encargado de anular totalmente la señal de error.
Sólo proporcional
M( s ) 1
G(s) kp.( 1)
E (s) Ti s ; Kp y Ti son regulables
Kp t
Ti 0
t
m(t ) Kpe(t ) edt o bien; m(t ) Kpe(t ) edt
0
Kp
M ( s) KpE ( s) E ( s)
Ti s
donde:
La inversa del tiempo integral Ti se le llama frecuencia de reposición o para los fabricantes se
1
denomina rapidez de reajuste 𝑇𝑖𝑅 = la cual es número de veces por minuto que se
𝑇𝑖
duplica, la parte proporcional de la acción de control. Para aquellos controladores que miden
en minutos por repetición, el tiempo de reset es la cantidad de tiempo necesaria para que
dicho modo repita la respuesta del lazo abierto causada por el modo proporcional para un
paso de cambio de error. Así, para estos controladores, cuanto menor sea el número de reset,
mayor será la acción del modo reset. En aquellos controladores que miden la acción de reset
en repeticiones por minuto, el ajuste indica cuantas repeticiones de la acción proporcional son
generados por el modo de reset en un minuto. Así, para dichos controladores cuanto mayor
sea el número reset, mayor será la acción integral.
100
PB
Kp
1
R
T i
Ti
Los controladores PI tienen dos parámetros de ajuste: la ganancia o banda proporcional PB y el
tiempo de reajuste o rapidez de reajuste. La ventaja es que la acción integral o de reajuste
elimina la desviación, es decir, mientras esté presente el error, el controlador cambiara su
respuesta, integrando el error.
Ejemplo:
Ahora la válvula de regulación V, está gobernada con un motor de c.c. (M) que gira según la
tensión aplicada, en función de la posición de un contacto deslizante q que hace variar la
tensión aplicada al motor de c.c., lo que determina apertura o cierre de la válvula V según la
variación del flotador y durante el tiempo que exista la variación.
Si descendiera el nivel debido a un incremento de consumo, el contacto q se desliza sobre el
reostato R, aumentando la tensión que alimenta al motor lo que provoca una apertura de la
válvula, que continuará mientras el nivel no alcance el nivel prefijado y la tensión de
alimentación del motor vuelva a anularse.
SINTONIZACIÓN DE UN PID EN FORMA EMPÍRICA
Algunos pequeños conceptos:
Controlador:
Es un dispositivo cuyo objetivo fundamental es el de “controlar” que la variable (objeto
de control) cumpla con lo estimado en los parámetros de diseño del sistema.
Controlador PID:
El controlador PID (Proporcional, Integral, Derivativo) es un controlador realimentado
cuyo propósito es hacer que el error en estado estacionario, entre la señal de referencia
y la señal de salida en la planta, sea cero de manera asintótica en el tiempo.
Sintonización de un PID:
Consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (𝐾𝑐 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 ), para lograr un
comportamiento del sistema de control aceptable con algún criterio de desempeño
establecido.
Empírico
Ventajas Desventajas
Consume mucho tiempo, además de las
Útil cuando no se tiene mayor idea consiguientes pérdidas de productividad
del proceso. o la disminución de la calidad del
producto.
Se parte de la base de algún
proceso similar por lo que ya se Requiere cierta experiencia.
tiene idea de los valores de los
parámetros.
Puede poner al sistema en el límite de la
estabilidad, pudiendo provocar
situaciones de riesgo.
Procedimiento recomendable:
- Control en manual
- Esperar hasta que la salida esté en estado estacionario.
- Provocar salto en la variable manipulada.
- Registrar la salida (variable controlada) hasta que alcance el nuevo estado
estacionario.
- Obtener K como el cociente entre cambios.
- Medir instantes: 𝑡1 𝑎𝑙 28.3% 𝑦 𝑡2 𝑎𝑙 63.2%.
- Obtener 𝑻𝑷 = 1.5(𝑡2 − 𝑡1 ) 𝑦 𝑻𝒐 = 𝑡2 − 𝑇𝑝
Ejemplo: Intercambiador de calor
SINTONIZACIÓN DE UN PID SEGÚN EL METODO DE
ZIEGLER-NICHOLS
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma
empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas
reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces
es uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado. Los valores
propuestos por este método intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al
escalón con un sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas
características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.
El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es el error 𝑒(𝑡) ) y proporciona
una salida (acción de control, 𝑢(𝑡) )
1
t
de(t )
u (t ) K p e(t )
i e(t )dt
d
dt
En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de control en
lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una señal escalón,
retirando el controlador PID:
En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al accionador o
señal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o señal h(t). El
escalón de entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado
tiempo muerto, representado por T1.
Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la señal de
salida del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con una recta a
trazos.
Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la variación de la señal
escalón 𝑑𝑋 y la variación de la respuesta del sistema 𝑑𝑌.
En el caso de ejemplo que aparece en las imágenes, la variación de la señal escalón
corresponde a 𝑑𝑋 = 5 voltios de señal de control 𝑐(𝑡) y la variación del sistema corresponde a
𝑑𝑌 = 200°𝐶 medidos por el sensor ℎ(𝑡).
Kp Ti Td
PI 0.9*𝐾𝑜 3.3*𝑇1
Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID será la siguiente:
Kp Ki Kd
P Ko
PI 0.9*Ko 0.27*Ko/T1
Una vez hallados estos dos parámetros se pueden calcular los parámetros del controlador PID
con acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):
Kp Ti Td
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.83*Tc
Kp Ki Kd
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.54*Kc/Tc