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Sciences Industrielles Activité : Cours

Outils mathématiques : Rappels et compléments Doc : 1/4

I. Calcul vectoriel
I.1. Notion de scalaire
Les scalaires sont des nombres positifs, négatifs ou nul, utilisés pour représenter des
quantités diverses : temps, température, masse, énergie,…etc.
I.2. Définition d’un vecteur
Un vecteur est une grandeur définie par :
- Une direction : droite qui porte le vecteur.
- Un sens : Orientation origine-extrémité du vecteur, symbolisé par une flèche.
r
- Une norme : Valeur de la grandeur mesurée, notée V .

I.3. Notion de base et repère orthonormés directs

a) Base orthonormée directe
Une base orthonormée est constituée de trois vecteurs,
r r r
perpendiculaires entre eux et de norme unitaire tel que : x = y = z = 1 .
Pour que cette base soit directe, on trace d’abord
r r r r
les deux premiers vecteurs x et y formant le plan ( x , y ) ,
r r r
puis le 3ème vecteur z perpendiculairement au plan ( x , y )
et dont le sens est déterminé par la règle :
- Des trois doigts de la main droite.
- Du tire-bouchon.
- De la vis.
r r r
On note la base b ( x , y, z ) et on la représente par :
b) Repère orthonormé direct
Un repère est constitué :
- D’une base
- D’un point donné, origine du repère
r r r
Notation : R (O, x , y, z )
I.4. Composantes d’un vecteur
r r r
Dans une base b ( x , y, z ) de l’espace vectoriel, il existe 3 réels x, y et z, appelés
x
r r r r r
composantes de V , tels que l’on puisse écrire de façon unique : V = x.x + y. y + z.z = y
b
z
I.5. Norme d’un vecteur
r r r r
Dans une base (b), la norme d’un vecteur V = x.x + y. y + z.z
r
peut se calculer par : V = x 2 + y 2 + z 2 .
I.6. Projection d’un vecteur dans le plan
Les textes des énoncés nous donnent des informations. Mais nous ne tiendrons jamais
compte :
- Du schéma réalisé dans une position particulière.
- De la valeur algébrique des angles.
Nous réaliserons des figures planes avec un angle dans le sens trigonométrique.
Pour ce faire, nous commencerons toujours par tracer le vecteur commun aux deux
bases, puis nous placerons les autres vecteurs de façon à obtenir des trièdres directs.
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Nous nous retrouverons donc avec une figure de ce type où seulement 4 projections
sont à connaître :
r r r
 x2 = cosθ ⋅ x1 − sin θ ⋅ z1
 zr = sin θ ⋅ xr + cosθ ⋅ zr
 2 1 1
r r r
 x1 = cosθ ⋅ x2 + sin θ ⋅ rz 2
 zr1 = cosθ ⋅ zr2 − sin θ ⋅ x2

I.7. Opérations sur les vecteurs

r r r r r r r r
Soit deux vecteurs : A = x A .x + y A . y + z A .z et B = x B .x + y B . y + z B .z .
a) Somme
r r r r r r
S = A + B = ( x A + x B ).x + ( y A + y B ). y + ( z A + z B ).z
b) Produit scalaire
• Définition :
r r r r
Le produit scalaire des deux vecteurs A et B est un scalaire, noté A ⋅ B , tel que :
r r r r r r
A ⋅ B = A ⋅ B ⋅ cos( A, B ) « ce nombre peut être positif ou négatif »
r r
A=0
r r r r
Remarque : si A⋅ B = 0 ⇒  B = 0
 Ar ⊥ Br

• Propriétés :
r r r r
- Ar ⋅ Br= Br⋅ A r r r r
- A ⋅ (B + C) = A ⋅ B + A ⋅ C
r r r r
- Si A et B sont écrits dans la même base, alors : A ⋅ B = x A ⋅ x B + y A ⋅ y B + z A ⋅ z B
c) Produit vectoriel
• Définition :
r r r r
Le produit vectoriel des deux vecteurs A et B est un vecteur, noté A ∧ B :
r r
- De direction perpendiculaire au plan ( A, B) .
r r r r
- De sens tel que le trièdre ( A, B, A ∧ B) soit direct.
r r r r r r
- De norme A ∧ B = A ⋅ B ⋅ sin( A, B) .
r r
A = 0
r r r r r
Remarque : si A ∧ B = 0 ⇒ B = 0
 Ar // Br

• Propriétés :
r r r r
- Ar ∧ Br= −rB ∧ Ar r r r
- A ∧ (B + C) = A ∧ B + A ∧ C
r r r r r r r r r
- Double produit vectoriel (formule de Gibbs) : A ∧ ( B ∧ C ) = B × ( A ⋅ C ) − C × ( A ⋅ B)
x A xB y A ⋅ z B − yB ⋅ z A
r r r r
- Si A et B sont écrits dans la même base, alors : A ∧ B = y A ∧ y B = x B ⋅ z A − x A ⋅ z B
z A z B x A ⋅ y B − xB ⋅ y A
r r r r r r r r r
d) Produit mixte : ( A, B, C ) = ( A ∧ B) ⋅ C = A ⋅ ( B ∧ C )
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II. Calcul torsoriel

La notion de torseur est extrêmement utile dans le cours de mécanique, pour permettre
de modéliser globalement le comportement cinématique des solides ou encore les actions
transmissibles entre deux solides à travers une liaison.
II.1 Définitions : Résultante, moment et champ de moment
Un torseur est un ensemble de deux champs de vecteurs :
r
- Un premier champ constant R : appelé résultante du torseur.
r
- Un deuxième champ variable M : appelé moment du torseur, vérifiant la loi du
r r r
champ de moment M A = M B + AB ∧ R .
r
M A est le moment du torseur au point A.
r
M B est le moment du torseur au point B.
r r
R et M A sont les éléments de réduction du torseur au point A.
r r
R et M B sont les éléments de réduction du torseur au point B.
II.2 Notations : Ecriture en ligne ou en colonne
r r r r
 R   Rx ⋅ x + R y ⋅ y + Rz ⋅ z 
{T } =  r  =  r r r  « Ecriture en ligne »
M Ax ⋅ x + M Ay ⋅ y + M Az ⋅ z 
A
A
MA
 Rx M Ax 
 
=  R y M Ay  « Ecriture en colonne »
R M  r r r
A z Az ( x , y , z )

NB : on indique toujours, en bas à gauche, le point d’expression du torseur. Pour

r
l’écriture en colonne, il est impératif d’indiquer en bas à droite, la base dans laquelle R
r
et M A ont été exprimés.

II.3 Transport d’un torseur (changement de point de réduction)

r r r
 R   R   
Compte tenu de la définition, on a : {T } =  r  =
R
r  = r r
A
MA B
MB B
M A + BA ∧ R 
r r
 R   R 
 r  et  r  représentent le même torseur.
A
MA B
MB

II.4 Invariants d’un torseur

Quantités qui restent invariantes quelque soit le point de réduction :
r
• Premier invariant : c’est la résultante R « invariant vectoriel »
r r
• Deuxième invariant : c’est le produit scalaire R ⋅ M A « invariant scalaire »
II.5 Equiprojectivité du champ des moments
r r r
M B ⋅ BA = M A ⋅ BA + ( BA ∧ R) ⋅ BA
r
( Propriété du produit vectoriel où le vecteur BA ∧ R
est perpendiculaire au vecteur BA )
r r
Donc le champ de moment est équiprojectif : M B ⋅ BA = M A ⋅ BA
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II.6 Opérations sur les torseurs

Pour effectuer des opérations sur des torseurs, ceux-ci doivent être exprimés au même
point.
a) Egalité de deux torseurs
r r r r
 R′   R′′   R′ = R′′
Les deux torseurs {T ′} =  r  et {T ′′} =  r  sont égaux si  r r
A  M ′
A  A  M ′
A
′   M ′
A = M ′A′
b) Somme de deux torseurs
r r
 R′   R′′ 
Soient deux torseurs {T ′} =  r  et {T ′′} =  r 
A
M ′A  A
M ′A′ 
r r
 R′ + R′′ 
Le torseur somme est : {T } = {T ′} + {T ′′} =  r r 
A
M ′A + M ′A′ 
c) Multiplication par un réel
r
 R 
Soient un réel λ et un torseur {T } =  r 
A
MA
r
 λ⋅R 
Le torseur λ ⋅ {T } est défini par : λ ⋅ {T } =  r 
A λ ⋅ M A

d) Comoment de deux torseurs

r r
 R′   R′′ 
Soient deux torseurs {T ′} =  r  et {T ′′} =  r 
A
M ′A  A
M ′A′ 
r r r r
Le comoment de ces deux torseurs est le scalaire défini par : {T ′}⋅ {T ′′} = R′ ⋅ M ′A′ + R′′ ⋅ M ′A
II.7 Axe central
a) Définition : résultante et moment colinéaires
L’axe central d’un torseur est la droite constituée par l’ensemble des points où la
résultante et le moment sont colinéaires.
b) Propriétés
Soient A et B deux points de l’axe central. Donc il existe deux constantes λ A et λB tels
r r r r
que M A = λ A ⋅ R et M B = λB ⋅ R ;
r r r
D’autre part selon la loi du champ du moment, on a : M B = M A + BA ∧ R
r r
Or BA ∧ R donne un vecteur perpendiculaire à R (par définition du produit vectoriel).
r r r r
Par conséquent, il faut que BA ∧ R soit nul, ce qui implique que : BA = k ⋅ R et M A = M B
II.8 Torseurs particuliers
a) Torseur nul
r
0
C’est le torseur : {T } = r  ; Les éléments de réduction sont nuls en tout point.
∀P  
0
b) Torseur couple
r
 0 
C’est le torseur pour lequel la résultante est nulle : {T } =  r  .
∀P 
MP
c) Torseur glisseur
r
 R 
C’est un torseur pour lequel ∃ un point M où le moment est nul : {T } = r  .
M
0 