JOURNAL OF LATEX CLASS FILES, VOL. 11, NO.
4, DECEMBER 2012
Diagrama de Bode en tiempo discreto
López Arias Omar
Abstract—The abstract goes here.
Index Terms—Computer Society, IEEEtran, journal, LATEX, paper, template.
1 M ODELOS MATEM ÁTICOS DE SIS -
TEMAS DIN ÁMICOS PARA S E ÑALES EN
TIEMPO CONTINUO
UN DIAGRAMA DE B ODE 1 está formado
por dos gráficas: una es la gráfica
del logaritmo de la magnitud de la función de
transferencia sinusoidal, y la otra es la gráfica
del ángulo de fase; ambas se dibujan contra la
frecuencia en escala logarı́tmica.
La representación común de la magnitud
logarı́tmica de G(ju) es 0 log |G(jw)|, donde la
base del logaritmo es 10. La unidad utilizada
en esta representación para la magnitud es el
decibelio, por lo general abreviado dB. En la
representación logarı́tmica, se dibujan las cur-
vas sobre papel semilogarı́tmico, con la escala
logarı́tmica para la frecuencia y la escala lineal
para cualquier magnitud (en decibelios) o el
ángulo de fase (en grados). (El rango de fre-
cuencia de interés determina el número de cic-
los logarı́tmicos que se requieren en la abscisa.)
La ventaja principal de utilizar el diagrama de
Bode es que la multiplicación de magnitudes
se convierte en suma. Además, cuenta con un
método simple para dibujar una curva aprox-
imada de magnitud logarı́tmica. Se basa en
aproximaciones asintóticas. Esta aproximación,
mediante ası́ntotas (lı́neas rectas), es suficiente
si sólo se necesita información general sobre la
caracterı́stica de la respuesta en frecuencia. Si
• Omar López Arias es estudiante de maestrı́a de la Universidad
Autónoma del Estado de Hidalgo.
1
se desea obtener curvas exactas, es fácil corregir
las curvas asintóticas.
2 FACTORES B ÁSICOS DE G(jw)H(jw)
Los factores básicos que suele presentar una
función de transferencia arbitraria G( ju)H( ju)
son:
1) La ganancia K
2) Los factores integrales y derivativos
(jw)±1
3) Los factores de primer orden (1 + jw)±1
4) Los factores cuadráticos
±1
(1 + 2ζ(jw/wn ) + (jw/wn )2 )
Cuando los diagramas logarı́tmicos de estos
factores básicos resulten familiares, es posi-
ble utilizarlos con el fin de construir un di-
agrama logarı́tmico para cualquier forma de
G(jw)H(jw) dibujando las curvas para cada fac-
tor y agregando curvas individuales de forma
gráfica, ya que agregar los logaritmos de las
ganancias corresponde a multiplicarlos entre sı́.
2.1 La ganancia K
Un número mayor que la unidad tiene un valor
positivo en decibelios, mientras que un número
menor que la unidad tiene un valor negativo.
La curva de magnitud logarı́tmica para una
ganancia constante K es una recta horizontal
cuya magnitud es de 20 log K decibelios. El
ángulo de fase de la ganancia K es cero.
La Figura 1 contiene una lı́nea de conversión
de números a decibelios. El valor en decibelios
de cualquier número se obtiene a partir de esta
JOURNAL OF LATEX CLASS FILES, VOL. 11, NO. 4, DECEMBER 2012 2

Fig. 2. Linea de conversión de números a decibelios

20 log |jw| = 20 log w dB

Si la función de transferencia contiene el factor
(1/ju)n o (ju)n, la magnitud logarı́tmica se
Fig. 1. Linea de conversión de números a decibelios convierte,
 respectivamente,
 en
 1 
20 log  (jw)n  = −n ∗
lı́nea. A medida que un número aumenta en 20 log |jw| = −20n log w dB
un factor de 10, el valor correspondiente en ó bien
decibelios aumenta en un factor de 20. Esto se 20 log |(jw)n | = n ∗ 20 log |jw| = 20n log w dB
observaa partir de lo siguiente: Por tanto, las pendientes de las curvas de
1
magnitud logarı́tmica para los factores (jw) n( y
n
(jw) son -20*n dB/década y 20*n dB/década,
2.2 Factores integrales y derivativos (jw)±1 respectivamente. El ángulo de fase de (1/ju)n
La magnitud logarı́tmica de 1/ju en decibelios es igual a −90o ∗ n durante todo el rango de
es frecuencia, mientras que el de (jw)n es igual
  a 90o ∗ n en todo el rango de frecuencia. Las
1
20 log  jw  = −20 log w dB curvas de magnitud pasarán por el punto (0
dB, w=1).
1
El ángulo de fase de jw es constante e igual
a 90o . 2.3 Factores de primer orden (1 + jwT )±1
Una octava es una banda de frecuencia de
u1 a 2u1, donde u1 es cualquier frecuencia. La magnitud logarı́tmica del factor de primer
Una década es una banda de frecuencia de orden1/(1!juT) es
 1  √
u1 a 10u1, donde, otra vez, u1 es cualquier
frecuencia. Si se dibuja la magnitud logarı́tmica
de.20 logu dB con respecto a u en una escala
logarı́tmica, se obtiene una recta. Para trazar
esta recta, se necesita localizar un punto (0 dB,
uella. Como
(−20 log 10w) dB = (−20 log w − 20) dB
la pendiente de la recta es .20 dB/década (o .6
dB/octava).
De la misma manera, la magnitud logarı́tmica
de ju en decibelios es
20 log  1+jwT  = −20 log 1 + w2 T 2
Para bajas frecuencias, tales quew  1/T , la
magnitud √ logarı́tmica se aproxima mediante
−20 log 1 + w2 T 2 = −20 log 1 = 0 dB
Por tanto, la curva de magnitud logarı́tmica
para bajas frecuencias es la lı́nea 0 dB constante.
Para altas√ frecuencias, tales que w  1/T ,
−20 log 1 + w2 T 2 = −20 log wT = 0 dB
Esta es una expresión aproximada para el rango
de altas frecuencias. En w = 1/T , la magnitud
logarı́tmica es igual a 0 dB; en w = 10/T ,
JOURNAL OF LATEX CLASS FILES, VOL. 11, NO. 4, DECEMBER 2012 3

Fig. 4. Linea de conversión de números a decibelios

El análisis de estabilidad de sistemas de tiempo

discreto puede realizarse, como en sistemas
analógicos, en base al margen de fase MF y al
margen de ganancia MG definidos a partir de
la respuesta en frecuencia del sistema de lazo
abierto.
Fig. 3. Linea de conversión de números a decibelios
1) MARGEN DE FASE: Es el ángulo que
le falta a la fase para llegar a los −180o
la magnitud logarı́tmica es de -20 dB. Por cuando la ganancia es siempre inferior
tanto, el valor de −20 log wT dB disminuye en a 0dB, el margen de fase es infinito.
20 dB para todas las décadas de w. De esta 2) MARGEN DE GANANCIA: Es el
forma, para w  1/T , la curva de magnitud valor por el que habria que multi-
logarı́tmica es una lı́nea recta con una pendi- plicar (en decimal), o sumar(en dB) a
ente de -20 dB. la ganancia para llegar a 0dB cuando la
Este análisis muestra que la representación fase es de −180o .
logarı́tmica de la curva de respuesta en frecuen-
1 El sistema representado será estable si el
cia del factor 1+jwT se aproxima mediante dos
margen de ganancia y el margen de fase son
ası́ntotas (lı́neas rectas), una de las cuales es
positivos.
una recta de 0 dB para el rango de frecuencia
Considere la función de transferencia del
0 < w < 1/T y la otra es una recta con una
sistema que s emuestra en la figura 4.El
pendiente de-20 dB/década (o -6 dB/octava)
perı́odo de muestreo T se supone de 0.1 seg.
para el rango de frecuencia 1/T > w > ∞
h −T s i
2.4 Factores cuadráticos G(z) = Z 1−es s+10
10
±1
(1 + 2ζ(jw/wn ) + (jw/wn )2 ) z−1

h 10 i 0.095
G(z) = z Z s(s+10) = z−0.90
2.5 Bode en tiempo discreto
mediante la transformación bilineal dada
En el dominio z , la respuesta en frecuencia por la ecuación
se obtiene a partir de evaluar la función de
transferencia en z = ejw , es decir sobre puntos 1+(T /2)w 1+0.05w
de la circunferencia unitaria. Evidentemente, la z= 1−(T /2)w
= 1−0.05w
evaluación aproximada de Bode, por lı́neas rec- G(z) puede ser transformada en G(w)como
tas, no es aplicable. Sin embargo, si se emplea sigue:
la transformación bilineal para pasar del plano
z al plano w, las aproximaciones de Bode por
0.095 0.095−0.0047w


lı́neas rectas pueden ser utilizados para analizar G(z) = 1+0.05w
−0.90
= 10.52 1.05+w
1−0.05w
el comportamiento en frecuencia de sistemas
con w=jv obtenemos:
muestreados.
La cual está deefinida por: q
1+(T /2)w 1.05−0.049v 2 T 2 −1.04vT 2



z = 1−(T /2)w
G(vT ) = 2
1.10+v T
+ 2
1.10+v T
JOURNAL OF LATEX CLASS FILES, VOL. 11, NO. 4, DECEMBER 2012 4

Fig. 5. MATLAB Bode

−1.04vT
α(vT ) = tan−1 1.05−0.049v 2 T