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A) Compensador en atraso
B) Compensador en adelanto-atraso
C) Compensador en adelanto
D) Compensador en doble adelanto
2. Se desea que un sistema G(s) = 9/s(s+2)(s+5) al ser compensado llegue a tener un ts=5
segundos y una frecuencia natural no amortiguada de 3 rad/seg con estos dos parámetros
resulta un S d =−0.6+ j 2.939 , estas características deseadas se ven directamente
°
reflejadas en una deficiencia de ángulo en el sistema dada por Φm =19.808 . Utilizando
estos datos y considerando que el cero del compensador en adelanto se ubique en
1
=−0.6 , cuál es la ubicación del polo del compensador que permita al sistema
T
alcanzar estas características deseadas.
a) Señal impulso
b) Señal escalón unitario
c) Señal senoidal
a) Porque al ser aplicada una señal escalón al sistema, resulta que la salida es la misma
señal de entrada pero con diferente amplitud y fase.
b) Porque al ser aplicada una señal senoidal al sistema, resulta que la salida es la misma
señal de entrada pero con diferente amplitud y fase.
c) Porque al ser aplicada una señal de senoidal al sistema, resulta que la salida es la
misma señal de entrada pero con diferente rango y fase.
6. Para el sistema G(s) = 120/s(s+2)(s+5), ¿Cuáles son sus márgenes de estabilidad?
1
A2∫ i
h2 ( t ) = q ( t ) −q2 (t )dt ,
h1 ( t ) =R 1 q 1 ( t ) ,
h2 ( t ) =R 2 q 2 (t) .
[ ][ ][ ] [ ]
0 1 x (t) 0
x́ 1 (t) 1
= −k −c + 1 f (t )
x́ 2 (t ) x 2 (t)
m m m
Tenga una respuesta sub-amortiguada.
[ ][
x́ 1 (t) −2 1 x 1 (t)
x́ 2 (t )
=
2 −3 x 2 (t)
, ][ ]
10. Determine la ganancia necesaria para que el sistema
[ ][
h́1 (t)
h́2 (t)
= 0
10
1 h1 (t) + 0 f (t)
−20 h2 (t) 2 ][ ] [ ]
presente un factor de amortiguamiento de 0.5 y una frecuencia natural de 2 rad/seg.
11. Relacione las columnas
1 Sistema completamente Observable A Los estados no controlables son estables.
CT
CA
¿
¿T
E La matriz ¿ es de rango pleno.
…
¿
¿
n−1
CA ¿
¿
F Los valor x que dan solución a Ax+Bu=0.
1 - e -TS
A) s
1 + e -TS
B) s
1 - e -TS
C) s2
1 - eTS
D) s
a) Adelanto simple
b) Adelanto doble
c) Atraso simple
d) Atraso doble
s
15. Ubicar en el plano z los polos de la función dada
s 2+ j ( π4 )²
16. Obtener la función de transferencia de pulsos del siguiente esquema
17. Obtener el error de modo permanente para entrada escalón, rampa y aceleración para el
sistema con la siguiente función de lazo abierto
2
z+1 ¿
¿
T2 ¿
G ( z ) =¿
18. Diseñe un control proporcional digital tal que Kp≥ 5 para la siguiente planta
5.5
G ( s )= ; considere un retenedor de orden cero
s (0.13 s +1)
F) Tiempo de
asentamiento
G) Tiempo de
levantamiento
H) Tiempo de
retardo
I) Tiempo pico
J) Sobrepaso
Máximo
21. Encontrar el tipo de sistema de la siguiente función de transferencia
C (s) 3 (s +7)
= 3
R (s ) 2 s +3 s 2 +4 s
1
22. Si a un sistema tipo 1 se le aplica una entrada rampa R( s)= 2 , se espera que el error de
s
estado estable sea ________________.
1
23. Si a un sistema tipo 0 se le aplica una entrada rampa R( s)= , se espera que el error de
s2
estado estable sea ________________.
24. Para la siguiente función de transferencia, determine el rango de valores de K para que el sistema
sea estable.
C (s) K
=
R (s ) 2 s4 + 6 s 3+ 4 s2 + s+ K
25. Relaciona los siguientes términos con su posición en el lugar geométrico de las raíces en la gráfica.
F) Críticamente
estable
G) Inestable
H) Críticamente
amortiguado
I) Sobreamortiguado
J) Subamortiguado
26. Indica que clase de respuesta presenta la gráfica del sistema.
27. Lograr que una variable física (variable a controlar) alcance lo más rápido y preciso posible
un valor deseado (referencia), es la definición de cuál de los siguientes conceptos
a) Compensador
b) Lugar geométrico de las raíces
c) Objetivo de control automático
28. Éste es un análisis que permite saber la trayectoria que siguen los polos del sistema en
lazo cerrado sobre el plano S conforme la ganancia de lazo abierto varía de cero a infinito:
a) Diagrama de Bode
b) Criterio de Routh
c) Lugar Geométrico de las Raíces
29. De acuerdo al proceso mostrado que
variables son las que se están
controlando según la simbología de la
norma ISA
30. Método de sintonización que se puede aplicar cuando la respuesta del sistema ante un
escalón unitario presenta en su gráfica una forma de “s”.
31. Un sistema con transferencia de calor de Q1=20,000 PCU/hr , Q2=5,000 PCU/Hr. ¿Cuál
será la razón de cambio de temperatura respecto al tiempo si el tanque contiene 1000 lbs
de agua con calor específico de 1.0 PCU/lbs oC.?
d
Q1 ( t ) +Q2 ( t )=mc T(t) donde: m=masa en lbs
dt
c=calor específico
o
a) 10 c/hr
b) 15 oc/hr
c) 25 oc/hr
32. Dispositivo que compara la referencia deseada con la medición, calcula el error y en base
a éste, aumenta o disminuye su salida, para alcanzar el punto de referencia.
a) Controlador
b) Elemento final de control
c) Planta
33. ¿Cuál es el modo de control en los controladores que es proporcional a la derivada del
error y multiplicada por una constante.
a) control Proporcional e integral
b) control proporcional
c) control Derivativo
35. ¿La constante de tiempo del lazo interno de un sistema de control cascada respecto al lazo
externo del sistema debe ser?
a) mayor
b) igual
c) menor
36. El sistema de control anticipatorio es aquel que balancea el suministro y demanda por
medio de:
38. Los módulos de entradas y salidas leen la señal de proceso y notifican si la computadora
está disponible para una
a) activación de pulso
b) interrupción
c) equivalencia de numero digital
39. El número de tareas que puede realizar una computadora depende en mayor medida de
a) su base de datos
b) su módulo de reinicio
c) capacidad de memoria
43. En los buses de comunicación AS-i se transmiten los siguientes tipos de datos:
a) multipunto
b) de punto a multipunto
c) punto a punto
45. Son características de la norma RS-422
b) 4
c) 5
d) 6
50. Consiste en relacionar la velocidad del TCP en coordenadas rectangulares con las n
velocidades articulares del mecanismo.
51. En la siguiente figura son conocidas las coordenadas articulaciones q1, q2 y las longitudes
de los eslabones l1, l2. Obtenga el modelo cinemático directo.
A)
[ ] Px
Py
=
[ l 1 cos ( q 1 )−l 2 cos ( q 1+ q2 )
l 1 sin ( q 1 )−l 2 sin ( q1 +q 2 ) ]
B)
[ ] Px
Py
=
[ l 1 cos ( q 1 ) +l 2 cos ( q2 )
l 1 sin ( q 1 ) +l 2 sin ( q2 ) ]
C)
[ ] Px =
Py
[ l 1 cos ( q 1+ 90 º ) +l 2 cos ( q1 +q 2+ 90 º )
l 1 sin ( q 1+ 90 º ) +l 2 sin ( q1 +q2 +90 º ) ]
3. Definido como la derivada temporal del trabajo efectuado por el a. grado de libertad
robot.
x. energía cinética
4. Es el movimiento independiente de cada articulación del robot.
w. Hamiltoniano
1. El estado donde todas las fuerzas del sistema encuentran balance, el w. posición
manipulador tendrá posición constante, velocidad y aceleración cero, se
le llama punto de_____
2. El control de _____ consiste en encontrar la ley de control tal que las d. derivativa
variables articulares tiendan en el tiempo a los valores articulares
constantes deseados.
3. Al usar un controlador PID, el problema de respuesta en lazo cerrado s. equilibrio
con error en estado estacionario se resuelve aumentando la ganancia
_____
4. Al usar un controlador PID en un robot, el problema de respuesta en z. integral
lazo cerrado con mucho sobrepaso se resuelve aumentando la ganancia
_______
57. Cuáles son todos los puntos o estados de equilibrio de un péndulo, cuyo modelo dinámico
x
k
(¿¿ 1)− x
esta descrito por x́ 1=x 2 ; m 2 ? Donde g, l, k y m son constantes positivas
−g
x́ 2= sen ¿
l
a) Que el vector de posición deseada q d sea una función que depende del tiempo.
b) Que el vector de posición deseada q d sea constante.
c) Que el vector de posición q sea constante.
d) Que el vector de velocidad deseada q́ d sea constante.
59. Para un péndulo ideal descrito por el siguiente modelo dinámico ml 2 q́+mgl sen ( q )=τ ,
¿Cuál de las siguientes ecuaciones describe un control de movimiento por
precompensación para este péndulo ideal?
2
A) τ =ml q́d + mgl sen (q d )
B) τ =ml 2 q́d −mgl sen(qd )
C) τ =K p ~
q+ K v ~
´ Kξ
q+ i
D) τ =K p ~
qd + K v ~q´ d + K i ξ
60. El circuito de la figura A1 muestra la operación de dos funciones de salida B1 y M, son el
resultado de las condiciones de operación de la lógica establecida en el mismo circuito. De
acuerdo a la ejecución de la lógica del circuito este puede dividirse en dos tipos de lógica:
Combinacional y Secuencial, con las características bien definidas entre ellas y que
pueden ser identificados desde la ecuación lógica que representa la circuito. Considerando
que la lógica de un circuito combinacional o secuencial puede representarse a través de
una ecuación lógica seleccione la respuesta correcta que describe a través de las
ecuaciones lógicas al circuito de la figura A1. Considerando en la lógica como una
negación al símbolo (‾) identificando así una función negada, además considerando que
NANB es una representación válida para la multiplicación de dos variables discretas, en
este caso la multiplicación lógica de NA y NB.
61. En lógica programada es necesario conectar dispositivos de entradas al PLC, entre estos
dispositivos están los sensores, interruptores, botones y contactos dependientes de
relevadores y más dispositivos capaces de mandar una señal eléctrica. En un PLC con
módulos de entradas de corriente directa es necesario identificar el tipo de dispositivos de
acuerdo al borne de la fuente que esté interrumpiendo ya sea el positivo o negativo de la
fuente de 24VCD, los dos tipos de entradas son llamados Sink y Source y para que exista
flujo de corriente es necesario que exista la conexión eléctrica entre un dispositivo Sink y
un dispositivo Source. El dispositivo es considerado Source cuando el flujo de corriente
sale de él y se considera Sink cuando el flujo de corriente entra a él. La figura A2 muestra
la conexión eléctrica entre los cinco dispositivos de entrada (A, B, C, D y E) y el modulo del
PLC S7-200 (F). Seleccione la respuesta correcta que describa a los componentes de
entrada y al módulo del PLC de acuerdo a la conexión eléctrica realizada.
63. Analice el siguiente circuito con lógica programada desarrollado con el PLC S7-200
mostrado en la figura A4. Se utiliza la función contador descendente (CTD) identificado
como C1 y las funciones de comparación para encender y apagar las salidas Q0.0, Q0.1 y
Q0.2 en cierto número de eventos acumulados y contados por C1. De acuerdo a las
funciones de comparación seleccione el inciso correcto que define el encendido de las tres
funciones de salida al encender el PLC. Son dos las funciones básicas de conteo
ascendente y descendente, la primera inicia con el valor cero (0) hasta llegar al valor
preestablecido y la segunda inicia con el valor preestablecido hasta llegar al valor de cero.
Figura A4 Circuito de lógica programada con el PLC Siemens S7-200 basado en la función
contador
A) Q0.0, inicia encendida y se apaga hasta que C1 haya contado cuatro eventos
Q0.1, está encendida solo durante el conteo de 3 eventos en C1
Q0.2, inicia encendida y se apaga hasta que C1 haya contado el primer evento
b) Q0.0, inicia encendida y se apaga hasta que C1 haya contado dos eventos
Q0.1, está encendida solo durante el conteo de 3 eventos en C1
Q0.2, inicia encendida y se apaga hasta que C1 haya contado cinco eventos
B) S 1=( A B) (C + D) S3= B + C
S 2=( AB ) +(C D)
A)
B)
C)
67. El circuito mostrado en la figura A9, es el circuito de una prensa neumática industrial.
Considerando que en condiciones iniciales los dos actuadores neumáticos 1A y 2A están
en cero milímetros, esto hace importante conocer el estado lógico de los sensores de inicio
de carrera LS1 y LS3 al desarrollar con lógica programada el proyecto, también es
importante conocer los estados lógicos de los dos sensores al simular el circuito con el
FluidSim de Festo. El circuito de la figura A9 es desarrollado con el programa FluidSim de
Festo y está listo para operar, solo es necesario activar el botón identificado como Inicio.
Seleccione el inciso que tiene las ecuaciones correctas de M2, M3, M6 y T1 además de la
descripción correcta de las dos válvulas VP1A y VP2A.
Inicio
68. ¿Cuál es la disciplina que se encarga del acondicionamiento y uso eficiente de la energía
eléctrica?
a) Circuitos eléctricos
b) Electrónica de potencia
c) Electrónica lógica
d) Electrónica digital
69. ¿Cuál es el tipo de dispositivo semiconductor utilizado en los convertidores con técnica de
modulación PWM?
a) Sin control
b) Cuasi-controlado
c) Totalmente controlado
d) Semi-controlado
71. Técnica de modulación que presenta mejor desempeño que las técnicas de modulación
por ancho de pulso.
a) Modulación PWM
b) modulación con armónicos
c) modulación portadora
d) Modulación por vectores espaciales
72. Mencione los cuadrantes de operación para los convertidores duales del tipo espalda con
espalda.
a) 2 cuadrantes
b) 3 cuadrantes
c) 4 cuadrantes
d) 5 cuadrantes
73. Tipos de convertidores típicos para propulsar motores de cd con fuente de alimentación de
ac.
a) ac-ac controlados
b) ac-dc controlados
c) dc-ac controlados
d) dc-ac sin control
74. Conexión típica de un motor de cd de rotor devanado para proporcionar alto par en el
arranque.
a) Serie
b) paralelo
c) serie - paralelo
d) paralelo - paralelo
75. Propulsor de motor típico parra motores de cd alimentados con fuente de cd.
a) convertidor
b) inversor
c) Troceador
d) modulador
a) on-off
b) voltaje-frecuencia
c) pwm
d) vectorial
a) on-off
b) forzado, potenciómetro
c) dinámico, regenerativo
d) forzado
79. Indique que determina la pequeña corriente que demanda una máquina de cd cuando
opera sin carga mecánica.
a) la velocidad angular
b) la potencia
c) la fricción
d) el estator
82. Es aquel en el cual las señales continuas de entrada son transformadas en señales
continuas de salida.
a) Sistemas continuos
b) Sistema continuo a continuo
c) señal de continua a continua
83. Calcular el error probable, para el siguiente grupo de datos obtenidos por medio de la
adquisición de datos, donde solo hay errores aleatorios.: 12.2v, 12.7v, 12.3v, 12v, 12.5v,
12.3v, 12.2v, 12.4v, 12.3v, 12.1v.
a) Error probable=0.1349
b) Error probable=0.1449
c) Error probable=0.1649
84. Un voltímetro de 0 a 230v tiene una exactitud garantizada del 2% de la lectura a plena
escala. El voltaje medio por este instrumento es 128v. Calcúlese el error límite en
porcentaje.
a) R=error(%)=3.59375
b) R=error(%)=4.59375
C) R=error(%)=6.59375
Xa(t) = 12 cos 60t + 9 sin 120t - 5 cos 100t. ¿Cuál es la mínima tasa de muestreo de Nyquist
para evitar el aliasing?
a) 100 Hz
b) 120 Hz
c) 240 Hz
86. Considere la siguiente señal analógica: X(t) = 120 sen(2*60t) . Si la señal es muestreada a
una tasa de Fs = 180 Hz. ¿Cuál es la señal en tiempo discreto obtenida después del
muestreo?
a) 120 sen[(2/3)*n]
b) 120 cos[(2/3)*n]
c) 0.6667 sen[(2/3)*n]
3 e−3 s
G p ( s )=
9 s+ 1
Encontrar los parámetros de controlador PID por medio del método de Ziegler Nichols.
A) 2, 1, 4, 3
B) 2, 4, 1, 3
C) 3, 2, 1, 4
92. Seleccione todos modelos que pueden ser obtenidos a partir de la identificación de
sistemas
1) Modelo intuitivo
2) Modelo matemático (ecuación en diferencias o diferencial)
3) Modelo verbal
4) Modelo gráfico en la frecuencia
5) Modelo gráfico en el dominio del tiempo.
6) Modelo basado en tablas de datos
A) 1, 3, 6
B) 2, 4, 5
C) 3, 5, 6
93. Relacione los siguientes métodos de identificación no paramétricos con las entradas
requeridas:
Métodos de identificación no paramétrica Señales de entradas
1) Análisis transitorio J) Barrido de frecuencias
2) Análisis frecuencial K) Ruido blanco
3) Análisis de correlación L) Señal escalón unitario
4) Análisis espectral M) Entrada arbitraria con excitación persistente
94. ¿Cuál es el resultado del uso del método de correlación con la entrada adecuada?
A) Repuesta en frecuencia
B) Respuesta al escalón unitario
C) Respuesta al impulso unitario
95. Al utilizar métodos no paramétricos en un sistema, el análisis espectral cuando la señal de
entrada es adecuada obtiene un aproximado de la ____________________
A) repuesta en frecuencia
B) respuesta al escalón unitario
C) respuesta al impulso unitario
96. Suponer que a un sistema lineal se le aplica una entrada escalón unitario y la respuesta
correspondiente cumple con la siguiente tabulación:
Tiempo (segundos) y(t)
0 0
0.15 0.9023767
0.64 1.8453905
1.0 1.9633687
1.5 1.9950425
5 2
Determinar los parámetros K y τ del modelo asociado.
A) K = 1, τ=0 . 5
B) K = 2, τ=0 . 25
C) K = 2, τ=1
97. Suponer que un sistema es alimentado por una entrada escalón unitario y tiene la siguiente
respuesta:
Tiempo (segundos) Salida y(t)
0 50
0.1 40.936538
0.6 15.05971
1.60 2.0381101
2 0.915782
5 0.00227
10 7.67 D-08
50
A)
s+ 1
25 s
B)
0. 5 s+ 1
25
C)
0. 5 s+ 1
50 s
D)
s+ 1
A) Detector de frio
B) Detector de oscuridad
C) Detector de luz
A) Los diodos LED son diodos especiales que emiten luz cuando se conectan
polarizados directamente con un voltaje mayor a 5 volts.
B) Un transistor en corte se comporta como un interruptor cerrado.
C) Un LED se ha de colocar siempre en serie con una resistencia limitadora
102. Se tiene el siguiente número octal 3458, cual inciso representa a este número en forma
binaria correctamente.
011100101
103. Se tiene la siguiente suma binaria, que inciso tiene la respuesta correcta
10112
10012
+ 11112
11112
10112
11012
1000110
104. Que operador lógico, requiere que todas sus variables de entrada sean verdaderas para
que la salida sea verdadera.
COMPUERTA AND
107. ¿Qué diferencia existe entre una señal analógica y una señal digital?