Utilización de Amplificadores Operacionales Para

Control de Posición Motor DC

Erick Arévalo López AL142389, Marcos Martínez Henríquez MH160073, Manuel Nativi NN150206
Universidad Don Bosco

Abstrac – Los amplificadores operaciones poseen variedad de
aplicaciones y una de ellas, presentada a continuación
representa el control análogo de posición de un motor DC, por
medio de la implementación de un circuito control P, modulando
el voltaje requerido para establecer el valor del grado de rotación
requerido, indicado paralelamente con la implementación de
leds, para cierto valor de ángulo un led se encenderá.
Index terms – Amplificador operacional, control P, motor DC,
leds, transistores, teoría de control.
disminuir la energía del calentador al aproximarse al punto de
ajuste sin que lo sobrepase, mantenimiento una temperatura
estable. La acción proporcional se produce dentro de una banda
proporcional en torno a la temperatura de consigna.
Variables del proceso
Variable controlada: Posición
Variable controladora: Voltaje de referencia.
Variable manipuladora: Voltaje del set point.

Error: Voltaje ajustado con el set point - voltaje con perturbación

I. INTRODUCCIÓN (fallas en los instrumentos de conexión)

Sistema de control en lazo cerrado: Es aquel en el cual

L a teoría de control desarrollada es la teoría clásica o teoría de

control convencional, con el paso del tiempo los sistemas de
control se han convertido en parte de la vida cotidiana y se observa
desde el simple sistema de una plancha con temporizador hasta las
grandes maquinarias utilizadas en la industria, las naves espaciales
y hasta en los vehículos que se movilizan a diario, y en fin
cualquier sistema en el cual se deba de poseer control sobre alguna
variable.
El control automático se ha considerado desde hace mucho como
una disciplina destacada e importante de la ingeniería, en todos
sus ámbitos. Por ejemplo, el control automático es esencial en las
operaciones industriales como el control de velocidad de motores
cintas transportadoras, o presas hidroeléctricas.
En los sistemas de control de posición lo más importante es
mantener la velocidad y posición deseada en los términos
establecidos del compartimento o dispositivo a controlar.
continuamente se está monitoreando la señal de salida para
compararla con la señal de referencia y calcular la señal de error,
la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la señal de
control y tratar de llevar la señal de s alida al valor deseado.
También es llamado control realimentado.
Sistema de control en lazo abierto: En estos sistemas de control la
señal de salida no es monitoreada para generar una señal de
control.
II. P LANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Se requiere diseñar y construir un controlador P para regular la
posición de un motor de corriente directa. La figura 1 muestra el
diagrama de bloques del sistema controlado, en donde
y
Control Motor
Referencia
c P

Como el control automático va ligado a, prácticamente, todas las

ingenierías (eléctrica, electrónica, mecánica, sistemas, industrial,
química, etc.), las aplicaciones son abiertas y generales, aunque
Señal retroalimentada
las bases son irrefutables. Sin embargo, antes de presentar el
diseño y control de posición es necesario la identificación de
ciertos términos claves para mejor entendimiento de la teoría. Fig. 1 Diagrama de bloques de control de posición

Controlador Proporcional: Un controlador proporcional

disminuye la potencia media suministrada al calentador cuando la
temperatura se aproxima al punto de ajuste. Esto tiene el efecto de
 La señal de salida, y, corresponde a la salida del terminal móvil Se utilizará el amplificador operacional LM741 por su bajo
del potenciómetro. Si éste se alimenta con 5 voltios en sus costo y facilidad de consecución en el mercado local. La figura 2
terminales fijos (a y b), producirá un voltaje en su terminal móvil muestra el diagrama de conexionado de este integrado.
(c) equivalente a su posición. Podemos decir entonces que cuando
produce 0 voltios esta en la posición equivalente a 0 grados, 1.5
voltios corresponderá a 90 grados, 3 voltios a 180 grados (Datos
obtenidos experimentalmente)

La señal de referencia, corresponde a la posición deseada. Es

decir, si queremos que el motor alcance la posición 180 grados
debemos colocar una referencia de 3 voltios, si queremos 270
grados colocamos referencia de 4 voltios, etc.

La señal de error, corresponde a la diferencia entre la señal de

referencia y la señal de salida. Por ejemplo, si queremos que el
motor alcance la posición de 90 grados colocamos una señal de
referencia de 1.5 voltios y esperamos dónde se ubica exactamente.
Si se posiciona en 67.5 grados el potenciómetro entregará una
señal de salida de 0.97 voltios y la señal de error, e, será de 0.35
voltios (25 grados).
La señal de control, corresponde al voltaje producido por el
controlador para disminuir o anular el error. Si la señal de error es
positiva indica que la referencia es mayor que la salida real,
entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor para
que continúe girando hasta minimizar o anular el error. Si por el
contrario la señal de error resulta negativa indica que la salida
sobrepasó la referencia entonces el controlador debe poner un
voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario hasta
minimizar o anular el error.
Elementos a utilizar son los siguientes
Fig. 2 Amplificador UA741, conexión y apariencia.
Sumador
El sumador, o comparador, se puede construir con el
amplificador operacional LM741 conectado como muestra la
figura 3, en la cual se puede apreciar que el voltaje de salida
(terminal 6) es igual a la diferencia de los voltajes de entradas
(aplicados a los terminales 3 y 2), que en nuestro caso serán la
referencia, y la salida del potenciómetro y.
Se conecta y prueba el circuito del sumador aplicando diferentes
voltajes de cd (entre 0 y 5 voltios) a los terminales 3 y 2 y
verificando que el voltaje de salida, terminal 6, es igual a la
diferencia entre los voltajes aplicados. Se emplean resistencias, R,
de 270 KW

- (1) Motor de cd de imán permanente de 3,6,9 o 12

voltios, 2 amperios máx.
- (2) potenciómetros lineales de 10 KΩ, 1 vuelta.
- (1) Caja reductora para conexión motor - potenciómetro
- (1) tabla de conexionado o protoboard
- (3) amplificadores operacionales LM741
- (4) resistencias de 270 KΩ
- (2) resistencias de 39 KΩ
- (2) resistencia de 1 KΩ
- (1) resistencia de 10KΩ
- (1) potenciómetro lineal de 100 KΩ
- (1) transistor C2073
- (1) transistor A1011
- Cables de conexión Fig. 3 Amplificador sumador (pin 7 a +15 V y pin 4 a -15 V)
- (1) Integrado LM3914N Amplificador (control proporcional)
- (10) Leds.
El circuito mostrado en la figura 4 muestra el LM741 conectado
Amplificador operacional como amplificador inversor.
 Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al voltaje
de entrada, Vi, amplificado R7/R6 veces, pero con polaridad
inversa. Para corregir la polaridad se debe emplear otro
amplificador inversor, en cascada, con ganancia igual a 1, es
decir, con R2 = R1, como muestra la figura 4. Se recomienda
utilizar para R1 resistencias de valor 39 KΩ, para R8 de 1KΩ y
para R9 una resistencia variable (potenciómetro) linealmente de 0
a 100 KΩ, para conseguir variar la ganancia del controlador desde
0 hasta 100 aproximadamente.
Fig. 4 Amplificador Proporcional
Donde la ganancia del amplificador es:
𝑅9 (𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑜𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 )
𝐾𝑝 = (1)
𝑅8
Esta señal de control generada, será una señal de voltaje que
puede variar entre –V y +V dependiendo de la magnitud y
polaridad del error. Sin embargo, esta señal no tendrá la po tencia
necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace necesario
colocar un amplificador de potencia, que en nuestro caso se
implementará con dos transistores PNP y NPN. Vale la pena
aclarar también que la salida de voltaje del amplificad o r
operacional no podrá ser mayor que el de la fuente que los
alimenta
Se utiliza en la parte de elaboración del circuito dos transistores
como ya se menciono anteriormente, A1011 y C2073.
Fig. 5 Izquierda A1011, derecha C2073
Teniendo el sumador, el controlador proporcional y el sistema
de posición (proceso) solo debemos proceder a conectarlos entre
sí como muestra el diagrama de bloques de la figura 1. Para poder
variar la referencia se debe emplear otro potenciómetro lineal, el
cual se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b) y el
terminal c producirá el voltaje de referencia. De esta forma, el
sistema motor-potenciómetro debe seguir fielmente el
movimiento del otro potenciómetro empleado para generar la
referencia.
Fig. 6 Diagrama completo del circuito control de posición M OTOR
DC
Conexiones de leds
Para la implementación de los leds, como indicativo de
movimiento se empleó el integrado LM3914N
Fig. 7 Ilustrativo de integrado LM 3914
Empleando este integrado, se facilita el indicador de posición
por medio de leds, conectando el pin b, del potenciómetro
acoplado al motor, a la entrada de referencia de voltaje del
integrado (pin 5), a medida el voltaje de referencia es aumentado
y la posición cambia, los leds encenderán secuencialmente, tal y
como se muestra en la figura 8.

Fig. 8 Conexión de LM 3914 con leds.
III. CONCLUSIONES
Este controlador P análogo construido con amplificadores
operacionales, resistencias y transistores no solo es aplicable al
sistema de posición tratado en este documento sino a cualquier
sistema cuyos valores de entrada y salida se encuentren dentro de
las magnitudes de voltaje y corriente "nominales" del controlador.
Es decir, se puede aplicar a cualquier sistema cuya variable de
salida sea censada por un elemento que transmita una señal entre
0 y 5 voltios (señal muy común en los procesos industriales o
fácilmente transformable desde una señal de 4 a 20 mA) y cuyo
actuador trabaje con voltajes entre –12 y +12 voltios de cd y 4
amperios.
Otros sistemas donde se puede emplear el circuito:
Control de velocidad de un motor de cd: para esto solo necesitaría
desacoplar el potenciómetro y acoplar otro motor de cd de imán
permanente que haga las veces de tacómetro.
Control de nivel de líquidos: para esto se necesita, además de un
recipiente de acumulación de líquido, un sensor de nivel, que se
puede construir con un potenciómetro lineal acoplado a un
flotador, y una electroválvula proporcional. Esta electroválvula
podría ser un inconveniente debido a su alto costo, pero se puede
construir con el controlador PID de posición acoplado a una
válvula manual.
IV. REFERENCIAS
Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control Automático de Procesos.
Teoría y Práctica. Limusa Noriega Editores.
Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniería de Control Moderna. Tercera
Edición. Prentice-Hall hispanoamericana, S.A.
Franklin, Gene. Powell, David. Emami-Naeine, Abbas (1991).
Control de Sistemas Dinámicos con Retroalimentación. Addison -
Wesley Iberoamericana.
Chen,Chi-Tsong (1993). Analog & Digital. Control System
Design. Saunders College Publishing. Hartcourt Brace Jovanovich
College Publishers.
 ANEXOS

Finalización de circuito en breadboard