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“EVIDENCIA DE APRENDIZAJE”

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA DE MÉXICO

ASIGNATURA

INGENIERÍA DE CONTROL DE PROCESOS

UNIDAD 3

“EVIDENCIA DE APRENDIZAJE”

ALUMNO

JUAN JESÚS LÓPEZ ROSAS

DOCENTE EN LÍNEA

JAIME ALONSO GONZÁLEZ ALTAMIRANO

FECHA DE ELABORACIÓN DEL TRABAJO

25 DE MAYO DEL 2018

CARRERA

INGENIERO EN BIOTECNOLOGÍA

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“EVIDENCIA DE APRENDIZAJE”

ÍNDICE
NOMBRE: NÚMERO DE PÁGINA:

Instrucciones 3

Introducción 3-4

Desarrollo 4 - 14

Conclusión 14

Fuentes consultadas de acuerdo al 15


formato apa

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“EVIDENCIA DE APRENDIZAJE”

INSTRUCCIONES: Revisa el documento “Optimización de señal de control en reguladores


PID con arquitectura Antireset Wind – Up” de Ruge Ruge (2011).
http://www.scielo.org.co/pdf/tecn/v15n30/v15n30a03.pdf

En este artículo se muestran métodos de sintonización de controladores PID con el fin de


evaluar su desempeño frente a algunos métodos convencionales de sintonización como
Ziegler - Nichols.

Como es habitual, te solicito rescatar los elementos principales del artículo, para ello te pido
que con base en el documento respondas a los siguientes planteamientos: ¿Qué intentan
probar los autores?, ¿Cómo intentan probarlo?, ¿A qué resultados llegan? y ¿Qué tan
generalizables son los resultados?

Para abordar los temas de la unidad te solicito responder a las siguientes preguntas:

A) ¿Qué es el factor de amortiguamiento de un sistema de control?

B) ¿Qué es el tiempo de establecimiento de un sistema de control?

C) Interpreta con tus palabras los resultados que se muestran en las figuras 14 y 15 del
documento e incluye los conceptos de factor de amortiguamiento y tiempo de
establecimiento con tu interpretación.

Incluye una breve reflexión donde vincules el artículo con los contenidos de la unidad.

INTRODUCCIÓN: Esta actividad tiene como finalidad usar el siguiente artículo


“Optimización de señal de control en reguladores PID con arquitectura Antireset Wind – Up”
de Ruge Ruge (2011) http://www.scielo.org.co/pdf/tecn/v15n30/v15n30a03.pdf con el
propósito de darle solución a los siguientes tópicos: ¿Qué intentan probar los autores?,
¿Cómo intentan probarlo?, ¿A qué resultados llegan? y ¿Qué tan generalizables son los
resultados?, así como responder las siguientes cuestiones: ¿Qué es el factor de
amortiguamiento de un sistema de control?, ¿Qué es el tiempo de establecimiento de un
sistema de control?, interpreta con tus palabras los resultados que se muestran en las
figuras 14 y 15 del documento, incluye los conceptos de factor de amortiguamiento y tiempo
de establecimiento con tu interpretación e incluye una breve reflexión donde vincules el
artículo con los contenidos de la unidad.

Es imprescindible comenzar diciendo que, la sintonización de los controladores PID estriba


en la precisión del acoplamiento de sus indicadores (Kc, Ti y Td), para alcanzar una
actuación del sistema de control admisible y enérgico de adhesión con algún discernimiento
de cumplimiento erigido.

Para poder efectuar la sintonización de los controladores, inicialmente se debe reconocer


la mecánica del tratamiento y a través de ésta definir los factores del controlador empleando
el procedimiento de sintonización escogido.

En la praxis suele presentarse el prodigio de reset wind – up al iniciar el sistema o en


cualquier otra tesitura en la que florece un fallo monumental durante un período extenso.
Ocurre, por lo tanto, que el integrador incrementa su salida para disminuir el fallo aun
cuando la señal de control esté abarrotada. Esto hace que cuando el sistema se aproxime
al hilván de alusión el confín omnímodo haya aumentado y se exceda el coste anhelado, ya

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“EVIDENCIA DE APRENDIZAJE”

que la singular manera de disminuir el coste del confín omnímodo es a partir de un canje
de signo a su entrada, es decir, señal de fallo.

Para eludir este prodigio coexiste una notación llamada antireset Wind – Up. La finalidad
del artículo “Optimización de señal de control en reguladores PID con arquitectura Antireset
Wind – Up” es exponer las afabilidades de esta notación frente a los métodos habituales de
controladores como el PID.

DESARROLLO: A continuación, daremos solución a los siguientes tópicos y a las


siguientes cuestiones:

I. ¿QUÉ INTENTAN PROBAR LOS AUTORES?

R= El presente artículo muestra los métodos de sintonización de controladores PID Kayser


- Rajka (KR) y Astrom - Haglund (AH), con el ánimo de evaluar su desempeño frente a
algunos métodos convencionales de sintonización como Ziegler - Nichols (ZN). Además, se
muestra el método de mejoramiento de la señal de control basado en la arquitectura
Antireset Wind - Up.

II. ¿CÓMO INTENTAN PROBARLO?

R= Para la evaluación del desempeño del controlador PID con optimización de señal de
control con arquitectura antireset Wind - Up, se optó por diseñar inicialmente el regulador
PID mediante las técnicas de sintonización de Ziegler - Nichols en lazo abierto y lazo
cerrado, Kayser - Rajka y Astrom - Haglund. Esto con el propósito de seleccionar el
controlador que ofrezca la mejor respuesta ante una entrada escalón unitario como señal
de prueba del regulador y poder comparar el desempeño del controlador con respecto a la
incorporación de la arquitectura antireset Wind - Up para optimización de la señal de control.

Sintonización del controlador mediante método de Ziegler - Nichols en lazo abierto:


Para este método [1 – 3] se debe aplicar una señal escalón unitario a la entrada del sistema
a controlar y determinar los parámetros K, L y T según se muestra en la figura 2.

La función de transferencia modelo utilizada para la sintonización del controlador PID,


mediante las técnicas mencionadas es:

La respuesta ante una entrada escalón unitario es:

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“EVIDENCIA DE APRENDIZAJE”

De la figura 3 se tiene: K = 1, L = 0,9s y T = 3,8s.

Para calcular las constantes Kp, Ti y Td del controlador PID, se utilizan las fórmulas
mostradas en la tabla 1.

Reemplazando:

Sintonización del controlador mediante método de Ziegler - Nichols en lazo cerrado:


Para este método [1 - 3] se aplica una señal escalón unitario a la entrada, se realimenta el
lazo y se determina el valor de la ganancia (Kp) que hace al sistema críticamente estable y
se mide el periodo de salida (Pcr).

Se utiliza Matlab [3], [4] como herramienta de simulación para establecer la ganancia crítica
del sistema G(s).

Para calcular las constantes Kp, Ti y Td del controlador PID, se utilizan las fórmulas
mostradas en la tabla 2.

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Reemplazando:

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“EVIDENCIA DE APRENDIZAJE”

Sintonización del controlador mediante método de Astrom - Haglund: Este método [5]
- [7] incorpora un relé (Relay) que provoca oscilaciones controladas en el proceso que
permiten la identificación de características dinámicas del mismo.

Se utiliza Matlab como herramienta de simulación para establecer los parámetros A y T del
sistema G(s) al introducir el relé con amplitud d dentro del lazo cerrado.

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“EVIDENCIA DE APRENDIZAJE”

Para calcular las constantes Kp, Ti y Td del controlador PID, se mide la amplitud de la
oscilación de salida (a = 0,31) y el periodo del mismo (Pcr = 3,49). Se determina el valor de
Kcr dado por la siguiente ecuación:

Después se utilizan las fórmulas usadas para Ziegler - Nichols en lazo cerrado de la tabla
2.

Reemplazando:

Sintonización del controlador mediante método de Kayser - Rajka: Este método trabaja
similar al método de AH, solo que incorpora un retardo (Transport Delay) después del relé
(Relay). Esto también provoca oscilaciones controladas en el proceso que permiten la
identificación de características dinámicas del proceso.

Para este método se busca obtener una oscilación controlada de salida, proporcional a los
valores de amplitud del relé d y el valor del retardo Td, para que se cumpla el siguiente
criterio de diseño:

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“EVIDENCIA DE APRENDIZAJE”

Donde Tc es el periodo de oscilación de salida del sistema.

Para un valor de ϕ = 10, se debe encontrar el valor de Td (Transport Delay) para que cumpla
el criterio dado en (3), es decir, que:

Si d = 2 y Td = 0,12 (aproximadamente 4,3/36), de la figura 7 se puede obtener que:

Cumpliendo el criterio deseado en (4). De la figura 7, el valor para la amplitud de oscilación


de salida (a) es:

Ahora, se calcula el valor de Kcr:

Se utilizan las fórmulas de la tabla 2 para determinar los parámetros Kp, Ki y Kd del
controlador PID.

III. ¿A QUÉ RESULTADOS LLEGAN?

R= La figura 9 muestra la comparación entre los controladores ZN en lazo abierto, ZN en


lazo cerrado, Astrom - Haglund y Kayser - Rajka.

Del resultado mostrado en la figura 9, se observa que la respuesta debida al control PID
sintonizado por el método de Kayser - Rajka (KR), ofrece el menor factor de amortiguación
(aproximadamente 32%) y el menor tiempo de estabilización (aproximadamente 5,5s) con
respecto a la respuesta dada por los otros controladores.

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Sistema anti wind - up frente a técnica de saturación: En todos los sistemas de control,
los actuadores y las señales de salida de los controladores tienen un rango limitado de
operación. Una señal de control fuerte disminuye la vida útil de los actuadores del proceso.
El método convencional es la adición de saturadores o limitadores a la salida de los
controladores para disminuir este efecto nocivo.

Sistema Antireset Wind - Up: Este sistema consiste básicamente en la saturación del
término integral del controlador PID, para impedir el fenómeno de generación de señales
de control amplias, debidas a cambios bruscos y grandes de la señal de error.

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“EVIDENCIA DE APRENDIZAJE”

Arquitectura sistema Antireset Wind - Up: El sistema consiste en el seguimiento al


comportamiento de la señal de control para ajustar el término integrativo del controlador (si
v > u corregir término integral hasta que v = u).

Para evaluar el comportamiento de este sistema, frente al resultado que se obtiene


utilizando los sistemas de saturación clásica y sin saturación, se toma como referencia el
sistema de control obtenido mediante el método de sintonización de ZN en lazo cerrado,
como método clásico. En esta arquitectura se adiciona el efecto de la variación de la salida
al bloque controlador (derivada de la salida) [3] y los valores de las constantes Kp, Ki y Kd
del controlador PID son los obtenidos mediante el método de ZN en lazo cerrado.

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“EVIDENCIA DE APRENDIZAJE”

Para una señal de entrada escalón unitario, la figura 14 muestra el efecto de la arquitectura
Antireset Wind - Up sobre la señal de control U(s) del sistema de control realimentado.

Es claro apreciar las ventajas de utilizar el sistema Antireset Wind - Up, ya que permite
“Suavizar” la señal de control, es decir, amortigua el sobrepico debido al cambio de la señal
de referencia (señal escalón). Lo anterior es una característica práctica deseable, puesto
que aumenta la vida útil del actuador en la planta.

Los resultados de la figura 15 muestran que el sistema Antireset Wind - Up, además de
mejorar las condiciones de la señal de control, también mejora el sobre amortiguamiento
de la señal de salida, pasando de un sobre amortiguamiento del 50% con respecto al
sistema sin saturación a un 18%.

Otro factor importante para resaltar, es que el tiempo de establecimiento (Setting Time) se
mantiene constante para los tres casos analizados (Antireset Wind - Up, con saturación y
sin saturación).

IV. ¿QUÉ TAN GENERALIZABLES SON LOS RESULTADOS?

R= Los sistemas de sintonización de controladores PID como Ziegler - Nichols basan su


principio de sintonización en la obtención de la ganancia crítica que hace que el sistema en
lazo cerrado oscile, pero cuando el sistema en lazo cerrado es estable para todo Kc este
sistema no es aplicable. Es aquí donde técnicas como Kayser - Rajka y Astrom - Haglund
cobran interés, dado su característica de incorporar oscilaciones controladas por medio de
elementos conmutadores (Relay) que también permiten obtener de manera eficiente los
parámetros de sintonización del controlador PID.

De acuerdo con los resultados obtenidos con la incorporación del sistema anti wind - up en
el lazo de control, la desventaja es que el tiempo de subida (Rise Time) aumenta con
respecto a la respuesta del sistema sin limitación. Pero este fenómeno es claro cuando se
diseñan controladores, puesto que si se desea mejorar el factor de amortiguamiento,
indiscutiblemente se tendrá que sacrificar un poco el tiempo de subida y viceversa.

El efecto más importante de incorporar el sistema anti wind - up en este sistema de control,
fue que al mejorar las características de la señal de control; haciéndola menos nociva para
los actuadores del sistema, también mejoró el factor de amortiguamiento de la señal de
salida. Además, el tiempo de establecimiento se mantiene constante, lo que permite decidir

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“EVIDENCIA DE APRENDIZAJE”

que el comportamiento del sistema Antireset Wind - Up es adecuado para ser utilizado en
la implementación de sistemas de control en áreas de aplicación industrial.

A) ¿QUÉ ES EL FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO DE UN SISTEMA DE CONTROL?

R= El factor de amortiguamiento de un sistema de control, es la cantidad que surge de la


comparación de la frecuencia a la cual disminuye el envolvente de la exponencial con
respecto de la frecuencia natural.

B) ¿QUÉ ES EL TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO DE UN SISTEMA DE CONTROL?

R= El tiempo de establecimiento de un sistema de control, es el tiempo mínimo donde la


curva de respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error preestablecido,
generalmente es del 2% o del 5%, el rango más común es el del 2%. Para sistemas de
primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del 2% después de cuatro
constantes de tiempo:

4 4
t s  4T  
 n 
C) INTERPRETA CON TUS PALABRAS LOS RESULTADOS QUE SE MUESTRAN EN
LAS FIGURAS 14 Y 15 DEL DOCUMENTO E INCLUYE LOS CONCEPTOS DE FACTOR
DE AMORTIGUAMIENTO Y TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO CON TU
INTERPRETACIÓN

R= Resultados que se muestran en la figura 14: Para una señal de entrada de estribo
indisoluble, la imagen 14 indica el producto de la edificación Antireset Wind – Up sobre la
señal de verificación U(s) del método de control de retroalimentación.

En la imagen 14 “Resultado de adición del Antireset Wind – Up”, podemos apreciar los
atributos de usar el sistema Antireset Wind – Up, ya que posibilita afinar la señal de control,
es decir, amortigua el sobrepico debido al canje de la señal de mención (señal de estribo).
Lo apriorístico es una particularidad de trabajo anhelada, ya que incrementa la
supervivencia provechosa del actuador en la fábrica.

Resultados que se muestran en la figura 15: Los desenlaces de la imagen 15 presentan


que el método Antireset Wind – Up, también de perfeccionar las disposiciones de la señal
de verificación, igualmente perfecciona el sobreamortiguamiento de la señal de partida,
transitando por un sobreamortiguamiento del 50% en correspondencia al procedimiento sin
saturación a un 18%.

Otro componente imprescindible para destacar, es que la etapa de asentamiento “Setting


Time) permanece continua para los tres lances estudiados “Antireset Wind – Up, con
saturación y sin saturación”.

El factor de amortiguamiento de un sistema de control: Una figura muy importante de


la replicación efímera es la estructura. El elemento que especifica la estructura de la
replicación efímera es el factor de amortiguamiento, el cual es el coseno de la arista que
precisa al dúo de extremos que tiene la FT.

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“EVIDENCIA DE APRENDIZAJE”

ζ = 0 Quiere decir que los extremos son ficticios puros, el sistema es decisivamente
duradero o fluctuantemente puro.

0 < ζ < 1 Quiere decir que los extremos son arduos no puros, el sistema es fijo,
subamortiguado y tiene sobre empuje.

ζ = 1 Quiere decir que los extremos son auténticos e idénticos, el sistema es decisivamente
amortiguado y sin sobre empuje.

ζ > 1 Quiere decir que los extremos son auténticos y distintos, el sistema es sobre
amortiguado.

El tiempo de establecimiento de un sistema de control: Es la duración exigua donde la


comba de contestación adquiere y se sustenta adentro de una categoría de fallo
predispuesto, universalmente es del 2% o del 5%, la categoría más habitual es del 2%. Para
métodos entrantes y de auxiliar disposición, la contestación se sustenta adentro del 2%
posteriormente de cuatro tesoneros de duración.

CONCLUSIÓN: El artículo de “Optimización de señal de control en reguladores PID con


arquitectura Antireset Wind – Up” se relaciona con la unidad 3 “Métodos de sintonización
de controladores industriales”, ya que en la ingeniería de control de tratamientos coexisten
diversas tácticas que nos ayudan en controlar el tratamiento, es decir, si se tienen los
criterios del sistema que se instruirán, el ejemplar automático posibilitará figurar la actuación
de los factores que están concurrentes en el tratamiento, por lo tanto es factible fijar
tecnologías para disponer los indicadores del controlador, que cumplan con las
pormenorizaciones efímeras y de la condición estacionaria del sistema de lazo cerrado. Sin
embargo, si no contamos con datos del arquetipo automático que delinee, explique y detalle
el tratamiento no será viable adquirir una táctica metódica de bosquejo de controlador, por
lo que tendremos que recurrir a tratamientos empíricos para el bosquejo de controladores
PID.

Los instrumentales manufactureros donde se emplean controladores tienen como destino


principal equiparar la señal de alusión con la señal de salida del tratamiento y por lo tanto
generar una señal de control, la cual manda al actuador para tratar de enmendar dicho
equívoco y mantener el tratamiento controlado.

Al tratamiento que nos posibilitará adquirir los indicadores del controlador y las
determinaciones de actuación se denomina como sintonización del controlador. Esta
actuación de sintonización se llevará a cabo de manera práctica realizando evaluaciones
en el tratamiento verídico, estas contestaciones de tratamiento se pueden ejecutar de
cuatro modos por: El método de Ziegler - Nichols, por el método de Cohen – Coon, por el
método de un cuarto decaimiento de la respuesta y por el método de mapas de
sintonización.

Finalmente, podemos concluir diciendo que, los métodos de sintonización de controladores


conforman una ración de tácticas sistematizadas esquematizadas para mejorar la réplica
de controladores de modo asequible, es decir, a partir de la exposición puntual de los
métodos de sintonización más empleados en el terreno de la manufactura, dichos métodos
se localizan conectados con los factores usados para sintonizar, así como sus menesteres
en sistemas con desasosiego.

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FUENTES CONSULTADAS DE ACUERDO AL FORMATO APA:

De acuerdo con la plataforma. (2018) instrucciones para realizar la evidencia de aprendizaje


de la unidad 3

https://unadmexico.blackboard.com/webapps/blackboard/execute/announcement?method
=search&context=mybb&course_id=_51390_1&viewChoice=3

De acuerdo con la plataforma. (2018) unidad 3. Métodos de sintonización de controladores


industriales

https://unadmexico.blackboard.com/bbcswebdav/institution/DCSBA/Bloque%202/BT/05/BI
NP_260717/U3/Unidad3.Metodosdesintonizaciondecontroladoresindustriales.pdf

De acuerdo con Ruge Ilber. (2018) optimización de señal de control en reguladores PID con
arquitectura Antireset Wind – Up

http://www.scielo.org.co/pdf/tecn/v15n30/v15n30a03.pdf

De acuerdo con Ogata Katsuhiko. (2014) ingeniería de control moderna

https://hellsingge.files.wordpress.com/2014/10/ingenieria-de-control-moderna-ogata-
5ed.pdf

De acuerdo con Smith Carlos y Corripio Armando. (2013) control automático de procesos
teoría y práctica

https://pastranamoreno.files.wordpress.com/2013/02/control-automatico-de-procesos-by-
vart1.pdf

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