Transformada de LAPLACE

∞
⌠
F (s) ＝ ⌡ e −s ⋅ t ⋅ f (t) d t
0

Condición de existencia

Si t : [0,∞) ; f(t) -> R

f(t) es continua a trozos y
f(t) es de orden exponencial ==> entonces la transformada de Laplace de existe.
Continua a trozos:

f : [ a , b ] --> R

- f está definida y es continua para todo "x" perteneciente a [a,b] salvo en un número finito de
puntos xk , con k = 1,2..n

- para cada xk , salvo en la frontera, existen los límites:

f ⎛x ⎞ ＝ lim f ⎛x + h⎞ Límite por derecha en xk

⎝ k⎠ h → 0 + ⎝ k ⎠

f ⎛x ⎞ ＝ lim + f ⎛x − h⎞ Límite por izquierda en xk

⎝ k⎠ h → 0 ⎝ k ⎠

Orden exponencial:

f : [ 0 , ∞ ) --> R es de orden exponencial si existen: k, M > 0, T > 0 tal que

|f (t)| ≤ M ⋅ e k ⋅ t para t > T

Osea que f(t) a partir de un determinado "t" siempre está acotada o "por debajo" de alguna exponencial.

Teorema del valor final lim f (t) ＝ lim (s ⋅ F (s)) ( es válido si F(s) no tiene polos sobre
t→∞ s→0 el eje imaginario o con parte real + )

Teorema del valor inicial lim f (t) ＝ lim (s ⋅ F (s))

t→0 s→∞

Estas son algunas equivalencias que pueden resultar de

utilidad
cosh (α) ＝ cosh ⎛⎝−α⎞⎠ cos (ωt) + j ⋅ sin (ωt) ＝ e jωt

sinh ⎛⎝−α⎞⎠ ＝ −sinh (α)

e jωt + e −jωt
cos (ωt) ＝ ――― ＝ cosh (jωt)
2
2 1 − cos (2 ⋅ t)
sin (t) ＝ ――――
2
e jωt − e −jωt sinh (jωt)
sin (ωt) ＝ ――― ＝ ―――
sin (2 ⋅ t) ＝ 2 ⋅ sin (t) ⋅ cos (t) 2j j

cos (a + b) ＝ cos (a) ⋅ cos (b) − sin (a) ⋅ sin (b) sin (a + b) ＝ sin (a) ⋅ cos (b) + cos (a) ⋅ sin (b)

cos (a − b) ＝ cos (a) ⋅ cos (b) + sin (a) ⋅ sin (b) sin (a − b) ＝ sin (a) ⋅ cos (b) − cos (a) ⋅ sin (b)
Propiedades de la Transformada de Laplace

Función Función
temporal Transformada

f (t) F (s)

α ⋅ f (t) + β ⋅ g (t) α ⋅ F (s) + β ⋅ G (s)

f (t − λ) F (s) ⋅ e −s ⋅ λ λ ≥0

1 ⎛s⎞
f (α ⋅ t) ― ⋅ F ⎜―⎟
|α| ⎝α⎠

e −α ⋅ t ⋅ f (t) F (s + α)

dn n−1
( ) d
i
―― f (t) s n ⋅ F (s) − ∑ s n − i + 1 ⋅ ―i f (0) Cond. iniciales distintas de 0
d tn i=0 dt

d2 d
Ej.: ―― f (t) s 2 ⋅ F (s) − s ⋅ f (0) − ― f (0)
d t2 dt

⌠ f (t) d t
⌡ F (s) 1 ⎛⌠ ⎞
―― + ―⋅ ⎜⌡ f (t) d t⎟
s s ⎜⎝ ⎟⎠
t =0

n ⎛ ⎛ ⎞⎞
⌠ .. ⎛t , f (t)⎞ d t F (s) 1
―― + ∑ ⎜――― ⋅ ⎜⌠ .. ⎛⎝t. , f (t)⎞⎠ d t⎟⎟
⌡ ⎝ .. ⎠
sn k=1 ⎜
n−k+1
⎜⎝⌡ ⎟⎠⎟⎠
⎝s t =0

c+j⋅∞
1
f (t) ⋅ g (t) ――⋅ ⌠ F (k) ⋅ G (s − k) d k
“2πj” c −⌡
j⋅∞

f(t) * g(t) F (s) ⋅ G (s)

⎛d ⎞
t ⋅ f (t) −⎜―― F (s)⎟
⎝ ds ⎠
dn
t n ⋅ f (t) ⎛⎝−1⎞⎠ n ⋅ ―― F (s)
d sn
∞
f (t) ⌠ F (s) d s
―― ⌡
t s
Tabla de transformadas de Laplace

a invlaplace ( )
1 invlaplace --> δ(t) ―――――― → 1 − e− a ⋅ t
(
s⋅ s+a )

1 invlaplace a invlaplace e −(a ⋅ t) + a ⋅ t − 1

―――― → 1 .u(t) ―――― ――― → ―――――
s s 2 ⋅ (s + a) a
( )
1 invlaplace a invlaplace 2 ⋅ e− a ⋅ t − a2 ⋅ t2 + 2 ⋅ a ⋅ t − 2
― ――― →t ―――― ――― →− ―――――――――
s2 s 3 ⋅ (s + a) 2 ⋅ a2
1 invlaplace t 2 invlaplace
― ――― →―
s3 2 ω simplify
――― ――― → sin (ω ⋅ t)
s2 + ω2
1 invlaplace t 3
― ――― →― invlaplace
s4 6
simplify
s
――― ――― → cos (ω ⋅ t)
1 tn − 1 s +ω
2 2
― invlaplace --> ―――
sn (n − 1)! invlaplace
ω simplify
1 invlaplace −(a ⋅ t) ――― ――― → sinh (ω ⋅ t)
――――― →e s2 − ω2
s+a
invlaplace
1 invlaplace ( ) s simplify
――― ――― → t ⋅ e− a ⋅ t ――― ――― → cosh (ω ⋅ t)
(s + a)
2
s2 − ω2
s+a
1 invlaplace t 2 ⋅ e −(a ⋅ t) ――――― invlaplace --> e −a ⋅ t ⋅ cos (ω ⋅ t)
――― ――― → ――― 2
3 2 (s + a) + ω 2
(s + a)
ω
1 t n − 1 ⋅ e −a ⋅ t ――――― invlaplace --> e −a ⋅ t ⋅ sin (ω ⋅ t)
――― invlaplace --> ―――― 2
n (n − 1)! (s + a) + ω 2
(s + a)
ω2 + a2
s invlaplace ―――――― invlaplace -->
→ −⎛⎝e − a ⋅ t ⋅ (a ⋅ t − 1)⎞⎠
( )
――― ――― ⎛ 2 ⎞
2 s ⋅ ⎝(s + a) + ω 2 ⎠
(s + a) ⎛ a ⎞
1 − e −a ⋅ t ⋅ ⎜cos (ω ⋅ t) + ―⋅ sin (ω ⋅ t)⎟
invlaplace ⎝ ω ⎠
a2 collect , e −a ⋅ t ( )
―――― ―――― → ⎛⎝−(a ⋅ t) − 1⎞⎠ ⋅ e − a ⋅ t + 1 b−a invlaplace −(a ⋅ t) ( )
2 ――――― ――― →e − e− b ⋅ t
s ⋅ (s + a) (s + a) ⋅ (s + b)

a2 invlaplace 2 ⋅ e −(a ⋅ t) + a ⋅ t + a ⋅ t ⋅ e −(a ⋅ t) − 2 (b − a) ⋅ s invlaplace ( ) ( )

―――― ――― → ―――――――――― ――――― ――― → b ⋅ e− b ⋅ t − a ⋅ e − a ⋅ t
2
a (s + a) ⋅ (s + b)
s 2 ⋅ ( s + a)
invlaplace
invlaplace 2
ω simplify
s2 − ω2 simplify ―――― ――― → 1 − cos (ω ⋅ t)
―――― 2
――― → t ⋅ cos (ω ⋅ t) s ⋅ ⎝s + ω 2 ⎞⎠
⎛ 2

⎛⎝s 2 + ω 2 ⎞⎠ invlaplace
invlaplace ω3 assume , ω > 0
――――― ―――― → ω ⋅ t − sin (ω ⋅ t)
s simplify (
t ⋅ sin ω ⋅ t ) s ⋅ ⎛⎝s + ω ⎞⎠
2 2 2
―――― ――― → ――――
2
2⋅ω invlaplace
⎝⎛s 2 + ω 2 ⎠⎞
s simplify cos (t ⋅ ω1) − cos (t ⋅ ω2)
invlaplace ――――――― ――― → −―――――――
⎛ 2⎞ ⎛ 2
⎝s + ω1 ⎠ ⋅ ⎝s + ω2 ⎠
2 2⎞
ω1 2 − ω2 2
s2 assume , ω > 0 sin (ω ⋅ t) + ω ⋅ t ⋅ cos (ω ⋅ t)
―――― ―――― → ――――――――
⎛⎝s 2 + ω 2 ⎞⎠
2
2⋅ω invlaplace
s ⋅ sin (φ) + ω ⋅ cos (φ) assume , ω > 0
invlaplace ――――――― ―――― → sin (φ + ω ⋅ t)
, > s2 + ω2
2⋅ω 3 assume ω 0
―――― 2
―――― → sin (ω ⋅ t) − ω ⋅ t ⋅ cos (ω ⋅ t)
⎛⎝s 2 + ω 2 ⎞⎠
 invlaplace
( ) ( )
1 factor a − b − a ⋅ e− b ⋅ t + b ⋅ e − a ⋅ t 1 e −b ⋅ t e −at
―――――― ――― → ―――――――― = ―― − ―――+ ―――
s ⋅ (s + a) ⋅ (s + b) a ⋅ b ⋅ (a − b) a ⋅ b b ⋅ (a − b) a ⋅ (a − b)

⎛ ⎞
sin ⎝t ⋅ ωn ⋅ ‾‾‾‾‾
( )
1 1 − ξ 2 ⎠ ⋅ e − ξ ⋅ t ⋅ ωn si ξ <1 , esto
――――――― invlaplace --> ――――――――― significa que
s + 2 ⋅ ξ ⋅ ωn ⋅ s + ωn 2
2
ωn ⋅ ‾‾‾‾‾
1 − ξ2 las raices del
denominador
⎛ ⎛ ⎞⎞
⎛ ⎞ sin ⎝ωn ⋅ t ⋅ ‾‾‾‾‾
1 − ξ2 ⎠ son compejos
s e − ξ ⋅ t ⋅ ωn ⋅ ⎜cos ⎝ωn ⋅ t ⋅ ‾‾‾‾‾
1 − ξ 2 ⎠ − ξ ⋅ ――――――⎟
( )
――――――― invlaplace -->
s + 2 ⋅ ξ ⋅ ωn ⋅ s + ωn 2
2 ⎜ ‾‾‾‾‾ ⎟
⎝ 1 − ξ2 ⎠

Esta representación muestra la relación de la ubicación de las raices con los valores de ξ y ωn
Antitransformadas

Fracciones simples

Polos reales y distintos A ＝ (s + a) ⋅ F (s)

/s = -a
N (s) A B C B ＝ (s + b) ⋅ F (s)
F (s) ＝ ――――――― ＝ ――― + ――― + ――― /s = -b
(s + a) ⋅ (s + b) ⋅ (s + c) (s + a) (s + b) (s + c)
C ＝ (s + c) ⋅ F (s)
/s = -c

A, B, C son los residuos de la función F(s) evaluada en a, b, c respectivamente

Método de Heaviside. Otra forma de obtener A, B, C es :

N (s) A B C
――――――― ＝ ――― + ――― + ―――
(s + a) ⋅ (s + b) ⋅ (s + c) (s + a) (s + b) (s + c)

N (s) ＝ A ⋅ (s + b) ⋅ (s + c) + B ⋅ (s + a) ⋅ (s + c) + C ⋅ (s + a) ⋅ (s + b)

Desarrollando todos los productos, agrupando en función de los órdenes de "s" y comparando
los coeficientes que acompañan a estos términos se arma un sistema de ecuaciones que
permite calcular A, B y C.

Polos reales múltiples

A A A
N (s) 1 2 k
F (s) ＝ ――― ＝ ――― + ―――― + + + ―――
(s + a)
k
(s + a)
k
(s + a)
k−1
(s + a)

k d ⎛ k ⎞
A ＝ (s + a) ⋅ F (s) A ＝ ―― ⎝(s + a) ⋅ F (s)⎠
1 / s = -a 2 ds / s = -a
Ψ
1 d ⎡ k ⎤ 1 d
Ak ＝ ―⋅ ―― ⎣ (s + a) ⋅ F (s) ⎦ ＝ ―⋅ ―― AΨ con Ψ = k-1
Ψ! d sΨ Ψ! ds
/ s = -a

Al igual que en caso anterior, se puede utilizar el método de Heaviside que puede
resultar de aplicación mas simple.

Polos complejos

Raices distintas

N (s) N (s) A⋅ b B ⋅ (s + a)
F (s) ＝ ―――― ＝ ―――――――― ＝ ―――― + ――――
2 ( ) (
s+a−b⋅j ⋅ s+a+b⋅j ) 2 2
(s + a) + b 2 (s + a) + b 2 (s + a) + b 2

Que permite una antitransformación facil: f (t) ＝ e −a ⋅ t ⋅ (A ⋅ sin (b ⋅ t) + B ⋅ cos (b ⋅ t)) ⋅ u (t)

Los coeficientes A y B se calculan evaluando el límite:

⎛ 2 ⎞
⎜ (s + a) + b 2
A + j ⋅ B ＝ lim ――――⋅ F (s)⎟
⎜ ⎟⎠
s → −a + j ⋅ b ⎝ b

Otra forma es:

Otra forma es:
C1 C2
F (s) ＝ ――+ ―― se puede demostrar que: C2 ＝ ‾‾
C1 osea que las ctes
s + p1 s + ‾‾
p1 son conjugadas
Multiplicando ambos miembros por: ⎛⎝s + p1⎞⎠ y haciendo s --> p1

⎛⎝s + p1⎞⎠ ⋅ C1 ⎛⎝s + p1⎞⎠ ⋅ ‾‾

C1
⎛⎝s + p1⎞⎠ ⋅ F (s) ＝ ―――― + ―――― ＝ C1
s + p1 s + ‾‾
p1 / s = -p1

Por lo que la antitransformada queda: f (t) ＝ C1 ⋅ e p1 ⋅ t + C2 ⋅ e p2 ⋅ t con C2 ＝ ‾‾

C1 y p2 ＝ ‾‾
p1

Si p1 ＝ a + j ⋅ b f(t) = 2 . Re⎛⎝C1 ⋅ e p1 ⋅ t⎞⎠ ＝ 2 ⋅ ||C1|| ⋅ e a ⋅ t ⋅ cos{b ⋅ t + arg ⎛⎝C1⎞⎠ }