FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA DE INGENIERÍA CIVIL MECÁNICA

Primera entrega
AUTONOMUS
MARCADOR DE CAMPO
Proyecto Disciplinario

Estudiantes
Jorge Correa
Patricio Flores
Thorsten Hilpert
Leonel Salas

Docente
Gonzalo Pincheira

Curicó – Chile
Septiembre 2018
 Informe Proyecto Disciplinario

Contenido
Contenido ............................................................................................................................... 1
1. Introducción .................................................................................................................... 3
2. Marco teórico .................................................................................................................. 4
2.1. Estado del Arte......................................................................................................... 4
2.2. Aspectos generales del terreno................................................................................. 5
2.2.1. Cancha de fútbol ............................................................................................... 5
2.2.2. Cancha de Rugby .............................................................................................. 7
2.3. Visualización de tecnologías similares .................................................................... 8
2.4. Componentes ........................................................................................................... 9
2.4.1. Movilidad ......................................................................................................... 9
2.4.2. Estructura ........................................................................................................ 21
2.4.3. Aplicación de Pintura ..................................................................................... 21
2.4.4. Sistema de control .......................................................................................... 22
3 Bibliografía ................................................................................................................... 25
4 Anexos........................................................................................................................... 26
4.1 Dimensiones de canchas..................................................................................... 26

Contenido 1
 Informe Proyecto Disciplinario

Ilustración 1Diferentes tipos de marcadores de césped .......................................................... 5

Ilustración 2 Autonomous cortadores de césped .................................................................... 8
Ilustración 3 Autonomous Agrícolas ...................................................................................... 8
Ilustración 4 Autonomous utilizados para transporte de carga............................................... 8
Ilustración 5 Tracción por ruedas ........................................................................................... 9
Ilustración 6 Orugas mecánicas .............................................................................................. 9
Ilustración 7 Configuración de viraje ................................................................................... 10
Ilustración 8 Polea de reducción........................................................................................... 11
Ilustración 9 Ruedas de fricción exteriores e interiores ....................................................... 11
Ilustración 10 Transmisión piñón cadena ............................................................................. 12
Ilustración 11 Transmisión de tren de engranajes ................................................................ 12
Ilustración 12 Conjunto tornillo sin fin rueda dentada ......................................................... 13
Ilustración 13 Motor Universal 230 [V] ............................................................................... 14
Ilustración 14 Brushless motor and generator LM5 ............................................................. 14
Ilustración 15 Servo motor y servomotor de rotación continua ........................................... 15
Ilustración 16 Motor de paso despiece ................................................................................. 16
Ilustración 17 Die originalen Yuasa Motorad-Batterien sind auf Batteries4pro .................. 17
Ilustración 18 Batería Saft 12 [V] 7000 [mah] ..................................................................... 18
Ilustración 19 Acumulador de energía de paneles fotovoltaicos Varta ................................ 19
Ilustración 20 Batería Litio Ion Varta................................................................................... 19
Ilustración 21 Batería polímero litio ..................................................................................... 20
Ilustración 22 Rociador de Pintura ....................................................................................... 21
Ilustración 23 Rodillo de marcado........................................................................................ 21
Ilustración 24 Esquema referencial de autonomous ............................................................. 22
Ilustración 25Visualización del escaneo utilizando Lidar .................................................... 23
Ilustración 26 Scanner Lidar................................................................................................. 23
Ilustración 27 Esquema sensor ultrasónico .......................................................................... 24

Contenido 2
 Informe Proyecto Disciplinario

1. Introducción

Introducción 3
 Informe Proyecto Disciplinario

2. Marco teórico
2.1. Estado del Arte
Desde que surgió la idea de delimitar las zonas que conforman un campo, mediante la
utilización de marcas efectuadas por la deposición de un material sobre él, ha existido la
necesidad de emplear utensilios que faciliten el transporte de aquellos productos de marcado.
Esto ha sido fuente de motivación para una gran cantidad de desarrolladores, que han
propuesto sus modelos y es de esta manera, que hoy en día podemos encontrar una amplia
gama de diseños han ido desde una simple vara de la que se sostiene un tambor perforado de
que se desprendiendo cal, hasta los modernos autonomous que utilizan pulverizadores de
pintura para hacer estos recorridos completamente solos. En cuanto a la evolución de este
tipo de máquinas es posible visualizar una amplia gama de configuraciones que permiten
llevar a cabo la labor, de entre las cuales, algunas destacan por presentar mayores tasas de
rendimiento debido al conjunto de componentes que se han empleado. Algunas de estas
configuraciones son:

Marco teórico 4
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Ilustración 1Diferentes tipos de marcadores de césped

Luego de familiarizarnos con lo que el mercado actual ofrece, se realizará un análisis de los
elementos que componen dichos aparatos, con tal de evaluar las ventajas y desventajas que
se presentan al incorporar cada uno de estos.

2.2. Aspectos generales del terreno.

2.2.1.Cancha de fútbol
Superficie de juego
La calidad del terreno de juego deberá ser completamente liso y plano. Su superficie deberá
ser de césped natural o artificial y tendrá que estar en perfectas condiciones. Si es de césped
natural, deberá disponer de un sistema de riego eficiente para usar en tiempo seco. En las
regiones de clima frío, habrá que instalar un sistema de calefacción subterránea para evitar
que el terreno de juego se congele cuando existan condiciones invernales extremas. Un buen
terreno de juego se caracteriza, en primer lugar, por un adecuado drenaje subterráneo y de la
superficie que permita jugar a pesar de fuertes aguaceros y evacuar el agua de la superficie
en condiciones extremadamente húmedas. La superficie de juego deberá ser plana y regular
para que los jugadores puedan desplazarse sin temor de sufrir lesiones o caídas inesperadas.
El césped debe ser uniforme, estar firmemente arraigada y crecer con vigor. La superficie no
deberá permitir la formación de charcos o aguazales. Un terreno correctamente colocado o
plantado, un césped o semillas seleccionados cuidadosamente, así como un sistema de riego
moderno y un drenaje apropiado contribuirán a lograr una óptima superficie de juego.
Marcación del terreno
Según la FIFA el terreno de juego debe ser rectangular y estará marcado con líneas continuas
que no entrañen ningún peligro. Se podrá utilizar material de superficie de juego artificial
para la marcación de terrenos naturales si esto no supone un peligro. Las dos líneas de
marcación más largas se denominarán líneas de banda. Las dos más cortas serán las líneas de
meta. El terreno de juego estará dividido en dos mitades por una línea media que unirá los
puntos medios de las dos líneas de banda. El centro del terreno de juego se hallará en el punto
medio de la línea media, alrededor del cual se trazará un círculo con un radio de 9.15 m. Se
podrá hacer una marcación fuera del terreno de juego, a 9.15 m del cuadrante de esquina y
en perpendicular a las líneas de meta y a las líneas de banda. Todas las líneas deberán tener
la misma anchura, como máximo 12 cm. Las líneas de meta tendrán la misma anchura que
los postes y el travesaño. Cuando se usen superficies artificiales, se permitirán otras líneas,
siempre que sean de un color diferente y puedan distinguirse.

Marco teórico 5
 Informe Proyecto Disciplinario

Dimensiones cancha de futbol

La FIFA señaló en su reglamento oficial que ante todo la cancha debe ser rectangular, o sea
la longitud de la línea de banda debe ser superior a la de la línea de meta.
• Longitud (línea de banda): mínimo 90 m y máximo 120 m
• Longitud (línea de meta): mínimo 45 m y máximo 90 m

Dimensiones en partidos internacionales

• Longitud (línea de banda): mínimo 100 m y máximo 110 m
• Longitud (línea de meta): mínimo 64 m y máximo 75 m
Los organizadores de las competiciones podrán determinar la longitud de la línea de meta y
de la línea de banda respetando estos límites.
Área de meta
Se trazarán dos líneas perpendiculares a la línea de meta, a 5.5 m de la parte interior de cada
uno de los postes de la portería. Dichas líneas se adentrarán 5.5 m en el terreno de juego y se
unirán con una línea paralela a la línea de meta. El área delimitada por dichas líneas y la línea
de meta será el área de meta.

Área de penalti
Se trazarán dos líneas perpendiculares a la línea de meta, a 16.5 m de la parte interior de cada
uno de los postes de la portería. Dichas líneas se adentrarán 16.5 m en el terreno de juego y
se unirán con una línea paralela a la línea de meta. El área delimitada por dichas líneas y la
línea de meta será el área de penalti. En cada área de penalti se marcará un punto de penalti
a 11 m de distancia del punto medio de la línea entre los postes de portería. Al exterior de
cada área de penalti se trazará un semicírculo con un radio de 9.15 m desde el centro del
punto de penalti.

Área de esquina
El área de esquina se marcará trazando un cuadrante en el interior del terreno de juego con
un radio de 1 m desde el banderín de esquina.

Área técnica
El área técnica se relaciona en particular con los partidos disputados en estadios que cuentan
con un área especial con asientos para el cuerpo técnico, los sustitutos y los jugadores
sustituidos como se describe a continuación: El área técnica se extenderá únicamente 1m a
cada lado del área de asientos y hacia adelante hasta 1 m de distancia de la línea de banda;
deberán utilizarse marcaciones para delimitar dicha área

Porterías
Una portería se colocará en el centro de cada línea de meta. Consistirán en dos postes
verticales, equidistantes de los banderines de esquina y unidos en la parte superior por una
barra horizontal (travesaño). Los postes y el travesaño deberán estar fabricados de un material
aprobado. Deberán tener forma cuadrada, rectangular, redonda o elíptica y no deberán
constituir ningún peligro. La distancia entre la parte interior de los postes será de 7.32 m y la
distancia del borde inferior del travesaño al suelo será de 2.44 m. La colocación de los postes
de meta en relación con la línea de meta debe ajustarse a los gráficos. Los postes y el
travesaño deberán ser blancos y tendrán la misma anchura y espesor, como máximo 12 cm.

Marco teórico 6
 Informe Proyecto Disciplinario

2.2.2. Cancha de Rugby

Dimensiones Largo del campo de juego Largo del in-goal Ancho

Máximo (metros) 100 22 70
Mínimo (metros) 94 6 68

El área de juego es de forma rectangular.

Cualquier variación a estas dimensiones debe ser aprobada por la unión correspondiente para
competiciones nacionales o por World Rugby para partidos internacionales.
Cuando la longitud del campo de juego sea inferior a 100 metros la distancia entre las líneas
de 10 metros y las líneas de 22 metros se reduce en consecuencia.
Cuando el ancho del área de juego sea inferior a 70 metros la distancia entre las líneas de 15
metros se reduce en consecuencia.
El área perimetral no debe ser inferior a cinco metros cuando sea posible.

Tipo de líneas presentes en el campo

1. Líneas continúas dispuestas como se indica en el diagrama del terreno (ver imagen
en anexo). Ellas son:

a) Las líneas de pelota muerta y las líneas de touch-in-goal.

b) Las líneas de goal.
c) Las líneas de 22 metros.
d) La línea de mitad de cancha.
e) Las líneas de touch.

2. Líneas discontinuas dispuestas como se indica en el diagrama del terreno. Cada trazo
de cada línea discontinua tendrá cinco metros de largo (ver imagen en anexo). Estas
son:

a) A cinco metros de, y paralelas a, cada línea de touch.

b) A 15 metros de, y paralelas a, cada línea de touch.
c) A 10 metros de cada lado, y paralelas a, la línea de mitad de cancha.
d) A cinco metros de, y paralelas a, cada línea de goal.
e) Hay una línea de 0,5 metro de largo que cruza el centro de la línea de mitad de
cancha.

Marco teórico 7
 Informe Proyecto Disciplinario

2.3. Visualización de tecnologías similares

El propósito de este segmento del informe es identificar maquinaria destinada para otras
aplicaciones, que poseen tecnologías interesantes de analizar, con la que es posible efectuar
analogías de funcionamiento.
En lo que a tracción se refiere, hemos visualizado varios modelos de autonomous utilizados
para podar césped como los siguientes:

Ilustración 2 Autonomous cortadores de césped

Cuando pensamos en seguimiento de ruta y geolocalización, es posible establecer analogías

con autonomous empleados para trabajos agrícolas o también los que son empleados en la
industria como transportadores de carga.

Ilustración 3 Autonomous Agrícolas

Ilustración 4 Autonomous utilizados para transporte de carga

Marco teórico 8
 Informe Proyecto Disciplinario

2.4. Componentes
2.4.1.Movilidad
Este ítem juega vital importancia puesto que la máquina a desarrollar requiere desplazarse en
un determinado lugar. Esto a su vez, nos entrega una de las primeras limitantes a sobrellevar,
ya que, las condiciones ambientales pueden limitar el óptimo desplazar de nuestro robot.
2.4.1.1 Tracción
Ruedas
Este es el elemento más utilizado para desplazarse desde un punto determinado a otro. Es
posible encontrar varios formatos en cuanto a medidas y materiales. Algunos son diseñados
para condiciones determinadas, como lo puede ser el suelo en donde se desplazará. Muchas
de las veces se necesitan de un eje, que une 2 o más ruedas entre sí, para dar estabilidad en 2
puntos del plano. Posteriormente a esta distribución le acompaña un sistema de transmisión
de energía que le otorga tracción a las ruedas para generar el movimiento.

Ilustración 5 Tracción por ruedas

Orugas mecánicas
Este tipo de elementos se conforma por una gran cantidad de subelementos, que permiten
desplazamiento de una estructura vehicular, ejemplos claros en donde se usa este tipo de
elemento, son en tanques de uso militar, grúas sobre orugas, entre otros. El factor común de
estos vehículos y su aplicación, deriva de la magnitud de las estructuras a desplazar, en la
mayoría de los casos son de excesivo peso.

Ilustración 6 Orugas mecánicas

Patas rotuladas
Otra opción que nos permite mover la máquina, es por medio de patas articuladas o
rotuladas, que imitan el movimiento de una araña. Estos elementos son más utilizados en
máquinas que intentan imitar el movimiento humano o de otros seres vivos.

Marco teórico 9
 Informe Proyecto Disciplinario

2.4.1.2 Dirección
Para seguir una trayectoria o ruta determinada es necesario contar con sistemas que
posibiliten cambios direccionales, es decir, la maquina debe contar con algún elemento o
sistema que permita la variabilidad en sus direcciones. Uno de los ejemplos más comunes es
el volante-piñón-cremallera, pero en la actualidad existen otras alternativas que cubren
aquella necesidad, algunas de ellas son:
Rueda direccional
Utilizar solo una rueda accionada por un motor paso a paso, ya que este tipo de motores
proyectan una precisión mayor a la hora de conseguir un giro.
Costados independientes
Con un mínimo de 2 motores (acoplados a ruedas) de forma independiente, y su respectivo
control, se puede variar tanto la velocidad como del sentido de giro, consiguiendo que la
trayectoria del vehículo se vea alterada y provoque una perturbación (controlada) de la
trayectoria.
Es posible emplear un motor lineal, simulando el piñón-cremallera, que, con los componentes
y elementos necesarios, derivan a un cambio en la dirección.

Ilustración 7 Configuración de viraje

Cabe destacar, que los componentes disponibles son variados y esto permite una variada
combinación de elementos para configurar el sistema de dirección.
2.4.1.3 Sistemas de transmisión.
Para transmitir la energía generada por algún motor, es necesaria la utilización de un sistema
de transmisión que pueda traspasar la energía del motor hacia las ruedas motrices. Algunos
de los sistemas de transmisión en consideración son los siguientes:
Sistema de poleas
Una polea es una rueda que tiene una ranura o acanaladura en su periferia, que gira alrededor
de un eje que pasa por su centro. Esta ranura sirve para que, a través de ella, pase una cuerda
que permite vencer una carga o resistencia R, atada a uno de sus extremos, ejerciendo una
potencia o fuerza F, en el otro extremo. Para nuestra aplicación podemos utilizar un sistema
simple de poleas con correa:

Marco teórico 10
 Informe Proyecto Disciplinario

El sistema de poleas con correa más simple consiste en dos poleas situadas a cierta distancia,
que giran a la vez por efecto del rozamiento de una correa con ambas poleas. Las correas
suelen ser cintas de cuero flexibles y resistentes. Es este un sistema de transmisión circular
puesto que ambas poleas poseen movimiento circular. En base a esta definición distinguimos
claramente los siguientes elementos:
La polea motriz: también llamada polea conductora: Es la polea ajustada al eje que tiene
movimiento propio, causado por un motor, manivela, este eje conductor posee el movimiento
que deseamos transmitir.
Polea conducida: Es la polea ajustada al eje que tenemos que mover. Así, por ejemplo: en
una lavadora este eje será aquel ajustado al tambor que contiene la ropa.
La correa de transmisión: Es una cinta o tira cerrada de cuero, caucho u otro material
flexible que permite la transmisión del movimiento entre ambas poleas. La correa debe
mantenerse lo suficientemente tensa pues, de otro modo, no cumpliría su cometido
satisfactoriamente.

Ilustración 8 Polea de reducción

Ruedas por fricción

Este mecanismo de transmisión circular consiste en dos o más ruedas que se tocan entre sí
montadas sobre ejes paralelos, de modo que, mediante la fuerza que produce el rozamiento
entre ambas, es posible transmitir el movimiento giratorio entre los ejes, modificando, no
sólo las características de velocidad, sino también el sentido de giro.
Este sistema tiene un inconveniente, solamente se puede usar cuando se transmiten pequeñas
potencias, pues, por deslizamiento existe una pérdida de velocidad. Además, el uso continuo
lleva al desgaste de las ruedas, a pesar de que las ruedas están revestidas de un
material especial. Sin embargo, presenta dos claras ventajas. Por una parte, el bajo coste que
supone la fabricación del mecanismo y, por otro lado, es un mecanismo que ocupa poco
espacio, al contrario que el sistema de poleas con correa.

Ilustración 9 Ruedas de fricción exteriores e interiores

Marco teórico 11
 Informe Proyecto Disciplinario

Transmisión de piñones con cadena

Este es un mecanismo de transmisión circular que consta de una cadena sin fin (cerrada)
cuyos eslabones engranan con ruedas dentadas (piñones) que están unidas a los ejes de los
mecanismos conductor y conducido. Se comportan como las transmisiones mediante poleas
y correa, pero con la ventaja de que, al ser las ruedas dentadas, la cadena no corre peligro de
deslizarse. Además, la relación de transmisión se mantiene constante…precisamente, porque
no existe deslizamiento y por si fuese poco tiene otra gran ventaja: la transmisión de grandes
potencias (al contrario que el sistema de poleas con correas), lo que se traduce en una mayor
eficiencia mecánica. Sin embargo, este mecanismo tiene inconvenientes frente al sistema de
poleas: es más costoso, más ruidoso y necesita lubricación, por no hablar de la imposibilidad
de invertir el giro de los engranajes

Ilustración 10 Transmisión piñón cadena

Tren de engranajes
Un tren de engranajes consiste en la combinación de más de un par de engranajes. Es un
sistema de transmisión circular muy común con múltiples y variadas aplicaciones. Un
ejemplo significativo es la caja de cambios de un automóvil, compuesto por varios trenes de
engranajes.
Ventajas:
• Relación de transmisión imposible de conseguir con un solo par de ruedas
• Obtención de una amplia gama de i en un mismo mecanismo
• Por motivos de espacio, para transmitir el movimiento entre ejes alejados
• Si se necesita cambiar la orientación o sentido del movimiento del eje de salida
• Si se desea transmitir el movimiento de un eje a otros simultáneamente

Ilustración 11 Transmisión de tren de engranajes

Marco teórico 12
 Informe Proyecto Disciplinario

Tornillo sin fin y rueda dentada.

El tornillo sinfín es un mecanismo de transmisión circular compuesto por dos elementos:
el tornillo (sinfín), que actúa como elemento de entrada (o motriz) y la rueda dentada, que
actúa como elemento de salida (o conducido) y que algunos autores llaman corona. La rosca
del tornillo engrana con los dientes de la rueda de modo que los ejes de transmisión de ambos
son perpendiculares entre sí.
El funcionamiento es muy simple: por cada vuelta del tornillo, el engranaje gira un solo
diente o lo que es lo mismo, para que la rueda dé una vuelta completa, es necesario que el
tornillo gire tantas veces como dientes tiene el engranaje. Se puede deducir de todo ello que
el sistema posee una relación de transmisión muy baja, o lo que es lo mismo, es un excelente
reductor de velocidad y, por lo tanto, posee elevada ganancia mecánica. Además de esto,
posee otra gran ventaja, y es el reducido espacio que ocupa.

Ilustración 12 Conjunto tornillo sin fin rueda dentada

2.4.1.4 Motores eléctricos

Son dispositivos que poseen la capacidad de transformar la energía eléctrica en energía
mecánica rotacional. Esto es posible bajo la acción de campos magnéticos variables
producidos por imanes y/o bobinados, que producen fuerzas de atracción y repulsión a
medida que una corriente eléctrica los atraviesa. La mayoría de ellos están compuestos de
dos partes principales que posibilitan su funcionamiento, un estator o la parte fija y un rotor
que gira entregando el trabajo mecánico.
Estos aparatos se pueden clasificar de distintas formas, como por ejemplo la cantidad de fases
con las que trabajan, el tipo de corriente que utilizan para funcionar, es decir, de corriente
alterna (AC) o corriente continua (CC o DC). Debido a la gran grama de configuraciones que
existen para la construcción de estos aparatos, es este informe nos centraremos en aquellos
que mayor potencial para la aplicación que se les pretende dar.

Motores Universales.
Este tipo de aparato se caracteriza por lograr trabajar tanto con corriente alterna o continua.
Se suelen emplear para la fabricación de artefactos de uso domésticos, por lo que
generalmente sus potencias no superan los 1.5 [kW] y sus velocidades de giro se sitúan en
rangos desde las 3000 las 20000 [rpm].

Marco teórico 13
 Informe Proyecto Disciplinario

Ilustración 13 Motor Universal 230 [V]

Ventajas
• Que pueden construirse para cualquier velocidad de giro y resulta fácil conseguir
grandes velocidades, cosa que no puede conseguirse con otros motores de c.a.
• Poseen un elevado par de arranque.
• La velocidad se adapta a la carga.
• Para regular la velocidad de giro basta con conectar un reóstato en serie con el inducido.

Desventajas
• Que contienen elementos delicados que requieren una revisión periódica; es preciso
entonces comprobar el desgaste del colector, de las escobillas, el envejecimiento de los
muelles que las oprimen contra las delgas del colector, etc.
• Su eficiencia es cercana al 60%
• Por causa de la gran velocidad de giro, estos motores son algo ruidosos.
• Su inducido es de difícil reparación, casi siempre resulta más ventajoso sustituirlo por
otro nuevo. (Gotopo, 2015)

Motor eléctrico sin escobillas

Funcionan con corriente continua y que, a diferencia de sus pares, recurren a la electrónica
para realizar la conmutación del campo magnético. Son ampliamente utilizados en
cuadricópteros y otros vehículos aéreos, así como también en hélices de barcos, ventiladores
y en general, en aplicaciones que requieren de altas velocidades de giro. Frecuentemente su
tamaño es pequeño, llegando a proporcionar potencias de hasta 20 [KW] y velocidades de
hasta 6000[rpm] (Motor, 2017).

Ilustración 14 Brushless motor and generator LM5

Marco teórico 14
 Informe Proyecto Disciplinario

Ventajas
• Disipan calor y reducen la inercia del rotor en comparación con los motores con
escobillas-
• Posee eficiencias superiores al 90%
• Generalmente son de reducido peso.
• Tienen una baja tasa de vibración.
• Requieren de poco o nulo mantenimiento.
Desventajas
• Generalmente tienen elevados costos.
• Necesitan de controladores para regular su funcionamiento. (Mosvel, 2008)

Servomotores.
Estos son dispositivos que trabajan con corriente continua, que poseen como función
principal el captar pulsos emitidos por un procesador y transformarlos en ordenes de control
que les permites realizar desplazamientos angulares de gran precisión o en el caso de los de
rotación continua, rotar con una velocidad angular determinada. Son frecuentemente
utilizados en la construcción de brazos robóticos, en el posicionamiento de láser o sensores.
Las potencias de trabajo para este tipo de motor llegan hasta los 220 [kW] y hasta las 6000
[rpm] (Electric, 2013)

Ilustración 15 Servo motor y servomotor de rotación continua

Ventajas
• Si no se envían pulsos al servomotor, apenas consume.
• Posee eficiencias cercanas al 90%
• Poseen un mecanismo de reducción incorporado.
• Existe una amplia gama de tamaños y especificaciones.
Desventajas
• No son tan fáciles de encontrar como otros motores.
• Son más caros que los motores de corriente continua y paso a paso
La mayoría tiene un rango limitado de giro en torno a lis 270°
Motores Paso a paso
Este tipo de motor convierte pulsos eléctricos procedentes de sistemas digitales en
desplazamientos angulares discretos de suma precisión, lo que los hace ideales para
aplicaciones de automatización de procesos, robots, drones, radiocontrol, Impresoras

Marco teórico 15
 Informe Proyecto Disciplinario

digitales. Existe motores de paso hasta de 6 [KW] de potencia, que alcanzan hasta cerca de
1000 [rpm].

Ilustración 16 Motor de paso despiece

Ventajas
• Sus costes son bajos.
• Plug and play, Fácil de configurar y usar
• Larga vida, Los rodamientos son el mecanismo que se desgasta
• Sobrecarga segura, es decir el motor no se daña por sobrecarga mecánica
• Excelente repetibilidad, se devuelve a la misma ubicación con precisión
Desventajas
• Baja eficiencia, cercana al 70%
• Disminución de precisión a plena carga
• Se calientan en configuraciones de alto rendimiento
• Son motores ruidosos al superar ciertas velocidades
• Baja potencia para el tamaño y peso
• Bajo torque relación de inercia. No se puede acelerar cargas rápidamente.
2.4.1.5 Baterías
Son acumuladores eléctricos que se forman con un cátodo (+) y un ánodo (-) que se
encuentran sumergidos un electrolito. El polo negativo pierde electrones, es decir, se oxida,
mientras polo positivo los gana o se reduce. Es en estos procesos de redox (oxidación-
reducción) se aprovecha la energía que se desprende de reacciones para producir una
corriente eléctrica continua. Esto sería fundamentalmente el proceso de descarga, siendo a la
inversa, mediante el uso de una corriente eléctrica para producir un cambio químico, el
proceso de carga. (Electromovilidad, 2018).
Para la correcta selección de una batería hay algunos términos y características con las que
debemos estar familiarizados, tales como
Ciclo de vida: Cantidad de ciclos de carga que se pueden efectuar antes de perder su
capacidad de retener carga.
Capacidad: representa el tiempo que una batería puede hacer funcionar nuestra herramienta
entre carga y carga. La capacidad de una batería se expresa normalmente como la cantidad
de amperios por hora (Ah) que puede ofrecer.

Marco teórico 16
 Informe Proyecto Disciplinario

Efecto Memoria: como ya indicamos oportunamente, el efecto memoria se produce cuando

una batería se carga una y otra vez sin que se le permita agotarse completamente. La idea es
que, de alguna manera, la batería “recuerda” cuál es su carga remanente y luego adopta como
nueva capacidad de carga el menor intervalo de carga. (herramientas, 2016)
Energía especifica: Energía suministrada por cantidad de masa de la unidad de
almacenamiento.
Batería de Acido Plomo
Están conformadas con electrodos de plomo sumergidos en electrolito de ácido sulfúrico
disuelto en agua, considerada la primera batería eléctrica recargable. Son de las baterías más
antiguas y ha permanecido casi inalterada desde su invención en el Siglo XIX. Tiene común
presencia en vehículos convencionales, ideales para funciones de arranque, iluminación y
soporte eléctrico en instalaciones fotovoltaicas. Suele proporcionar un voltaje nominal de
célula de 2V, una energía especifica desde los 33 a los 42 [Wh/kg]. Su ciclo de vida va de
los 500 a 800 ciclos de carga, con eficiencias del 50 al 95%.

Ilustración 17 Die originalen Yuasa Motorad-Batterien sind auf Batteries4pro

Ventajas
• Son Baterías económicas
• Fáciles de fabricar en serie.
• La auto-descarga se encuentra entre los más bajos de los sistemas de baterías
recargables.
Desventajas
• No se pueden someter a sobrecargas o descargas intensas
• Son extremadamente contaminantes
• No se caracterizan por una densidad de energía demasiado alta
• Son muy pesadas y voluptuosas.
• Son de lenta recarga. (Grafeno, 2017)
Baterías de Níquel Cadmio (Ni-Cd)
Funcionan a partir de un ánodo de cadmio y un cátodo compuesto por hidróxido de níquel,
mientras que el electrolito se conforma de hidróxido de potasio. Este tipo de batería
recargable se utiliza tanto a nivel doméstico como industrial, también son ampliamente
ocupadas en aviones, helicópteros o vehículos militares dado su gran rendimiento a bajas
temperaturas. Su voltaje nominal de célula es de aproximadamente 1.2 [V], su energía

Marco teórico 17
 Informe Proyecto Disciplinario

especifica varía en rangos desde los 40 a los 70 [Wh/kg] y su ciclo de vida alcanza entre 1000
y 2000 ciclos de carga.

Ilustración 18 Batería Saft 12 [V] 7000 [mah]

Ventajas
• Funcionan bien en un amplio rango de temperaturas
• Se pueden sobrecargar sin sufrir daños
• Admiten descargas profundas y proporcionan un buen número de ciclos.
• Mantienen la tensión prácticamente constante durante casi el 90% del ciclo de
descarga.
• Tienen una resistencia interna extremadamente baja.
• Son muy resistentes. (herramientas, 2016)
Desventajas
• Su precio es elevado por su composición de cadmio.
• El cadmio representa un peligro para el ambiente.
• Presentan en demasía el efecto de memoria.
• Su peso y volumen son elevado en cuanto al potencia entregados.
• Su vida útil se acorta con el uso esporádico.
• Se debe realizar mantenimiento descargándolas totalmente por lo menos una vez por
mes.
Baterías de Níquel hidruro (Ni-MH)
Este tipo de batería recargable lleva incorporado un ánodo de oxihidróxido de níquel y un
cátodo conformado por una aleación de hidruro metálico. Poseen gran territorio en los
vehículos de propulsión completamente eléctrica, tales como automóviles y tranvías, así
como también en el desarrollo de robots. Su voltaje nominal de célula de es de 1.2 [V],
mientras sus rangos de energía específica fluctúan entre los 60 y los 120 [Wh/kg], mientras
que su ciclo de vida va desde los 500 a 2000 ciclos de carga.

Marco teórico 18
 Informe Proyecto Disciplinario

Ilustración 19 Acumulador de energía de paneles fotovoltaicos Varta

Ventajas
• Menor efecto memoria que las fabricadas con cadmio
• Mayor capacidad de almacenamiento
• Son más seguras para el medio ambiente
Desventajas
• Requieren de cargadores específicos
• No pueden ser utilizadas a bajas temperaturas.
• Se dañan ante altas corrientes de descargas y sobrecargas
• Necesitan mantenimiento, descarga total una vez cada tres meses.
• Necesitan de mayor tiempo de carga que sus homologas de cadmio.
• Menor ciclo de vida. (Shops, 2016)
Baterías de Iones de Litio (LI-ION)
Estos acumuladores recargables disponen de un ánodo de grafito, mientras que el cátodo
funciona a partir de óxido de cobalto, oxido de manganeso o trifilina, los que se disponen en
un electrolito de sal de litio. Han facilitado la existencia de las tecnologías portátiles. Sus
aplicaciones principales son en la industria electrónica de gran consumo, pero también tienen
una gran influencia en dispositivos como smart phones y notebooks. Poseen voltaje nominal
de célula cercanos a los [3.7] V, mientras que sus rangos de energía especifica varían entre
los 100 a los 265 [Wh/kg] y sus ciclos de vida están entre los 400 y 1200 ciclos.

Ilustración 20 Batería Litio Ion Varta

Marco teórico 19
 Informe Proyecto Disciplinario

Ventajas
• No presentan efectos de memoria, por lo que no requieren de mantenimiento.
• Poseen velocidades menores que sus pares en cuanto a auto-descarga.
• Poseen mayores capacidades de almacenamiento.
• Son de pequeñas dimensiones y reducido peso.
• Mayor voltaje de salida.
Desventajas
• Son frágiles y requieren de un circuito de protección que controle el voltaje y la
temperatura.
• Envejecen rápidamente, ya que su rendimiento se reduce noblemente después de un
año.
• Utilizan materiales inflamables que al sobrecalentarse pueden explotar.
• Las bajas temperaturas hacer decaer el rendimiento.
• Costosa fabricación
• Salida de corriente inestable con necesidad de un convertidor estabilizador. (Grafeno,
2017)
Baterías de polímero de Litio (LIPo)
Son una variación de las baterías de iones de litio que mejoran sus características de peso y
volumen. Suelen ocuparse en pequeños equipos electrónicos y también se han empleado para
vehículos. Su voltaje nominal de célula llega hasta los 4.2 [V], su energía específica varía
entre los 130 y los 200 [Wh/kg] y es de esperar que su ciclo de vida será mayor a 1000 ciclos
de carga, tomando los cuidados necesarios.

Ilustración 21 Batería polímero litio

Ventajas
• Densidad energética superior
• Mejor tasa de descarga
• Modelos más livianos y compactos
Desventajas
• Alto Costo
• Quedan prácticamente inútiles si se descargan por debajo de su mínimo de 3 [V]
• Necesitan de cargadores específicos

Marco teórico 20
 Informe Proyecto Disciplinario

2.4.2. Estructura
Esta área a desarrollar, es la que tiene mayor flexibilidad de trabajo, puesto que depende
principalmente de su diseño y posterior asignación o selección de materiales para su
fabricación. En este aspecto el análisis de similares o maquinas ya existentes en el mercado
nos dará una noción de cómo son los actuales prototipos, y porqué han de fabricarse de esta
manera. Como se hace mención anteriormente, el diseño de la estructura es fundamental,
puesto que debe entregar prestaciones acordes al lugar en donde se desempeñará aquella
máquina, como por ejemplo características de rigidez y funcionalidad en superficies de
césped.

2.4.3.Aplicación de Pintura
Recipiente contenedor
Uno de los componentes más básicos, pero a su vez necesarios de la máquina. Las
características que debe cumplir este, son tales como: volumen (para pintura o mezcla que
será calculado con posterioridad), hermético, pero con tapa desmontable, quizás con una
forma predefinida para la optimización de espacios, pero queda sujeto al diseño posterior.
Rol importante es el costo de este, pues fácilmente se puede reutilizar o reciclar algún
recipiente que satisfaga la necesidad.
Elementos para el aporte de pintura
Uno de las formas más utilizadas para el aporte de pintura son por medio de pulverizadores
de un fluido determinado. Debido a versatilidad de la presión de aire, ya que, penetra de
mejor manera la pintura con el césped.

Ilustración 22 Rociador de Pintura

Otra de las opciones para la inyección de pintura es de contacto, esto quiere decir que debe
haber un elemento en contacto con la superficie que le proporciona la pintura óptima, esto
puede ser por medio de una rueda de grosor definido y superficie lisa en donde al entrar en
movimiento entrega una capa de pintura al césped.

Ilustración 23 Rodillo de marcado

Marco teórico 21
 Informe Proyecto Disciplinario

2.4.4.Sistema de control
Una de las partes importantes para el desarrollo de este proyecto es el hardware. Para ello, es
necesario trabajar con diferentes sensores y placas de control, cabe destacar que es necesario
manejar información respeto a cómo funcionan y las capacidades que tienen.
Por definición el coche autónomo se nutre de todo tipo de sensores para poder circular de
forma autónoma en los diferentes lugares de aplicación.

Ilustración 24 Esquema referencial de autonomous

Aunque es difícil de generalizar sobre el hardware y sensores que debe llevar un vehículo
autónomo, vamos a dar un repaso por las partes más importantes de los mismos.
Ordenador central
Será el cerebro de la máquina. Aquí se han de procesar todas las señales que provienen de
los mismos sensores. Cabe destacar que este tipo de máquinas pueden trabajar con 1 o más
ordenadores, debido a que una condición indispensable será que trabaje en tiempo real.
El software que incorpora este ordenador central será el encargado de procesar la información
y tomar las decisiones importantes a la hora de guiar el vehículo autónomo.
A la hora de nombrar cuales son los ordenadores de mayor uso o que nos prestan mayor
versatilidad para su uso son los bien conocidos Arduinos o placas Raspberry Pi
Arduino
Es una plataforma de prototipos electrónica de código abierto basada en hardware y software,
estas son flexibles y fáciles de usar. Está pensado para artistas, diseñadores, como hobby y
para cualquiera interesado en crear objetos o entornos interactivos.

Marco teórico 22
 Informe Proyecto Disciplinario

Arduino puede sentir el entorno mediante la recepción de entradas desde una variedad de
sensores y puede afectar a su alrededor mediante el control de luces, motores y otros
artefactos. El microcontrolador de la placa se programa usando el Arduino Programming
Language y el Arduino Development Environment.
Raspberry Pi
Raspberry Pi es un ordenador de placa reducida de bajo costo desarrollado con el objetivo de
estimular la enseñanza de informática en las escuelas.
El software es de código abierto, siendo su sistema operativo oficial una versión adaptada de
Debian, denominada Raspbian, a su vez permite usar otros sistemas operativos, incluido una
versión de Windows 10.
En todas sus versiones incluye un procesador Broadcom, una memoria RAM, una GPU,
puertos USB, HDMI, Ethernet, 40 pines GPIO y un conector para cámara. Actualmente su
versión más reciente permite conectar memorias del tipo SD.
Scanner Lidar
Se trata de un sistema de visión utilizando un haz láser. Es el acrónimo de Laser Imaging
Detection And Ranging (LIDAR). Determina la distancia a la que se encuentra un objeto
calculando el tiempo que tarda en viajar el haz láser desde el emisor hasta el objeto.

Ilustración 26 Scanner Lidar Ilustración 25Visualización del escaneo utilizando Lidar

En base a este tiempo se puede calcular fácilmente la distancia. El principio de

funcionamiento es igual que el sensor de ultrasonidos. Además, tiene la posibilidad de girar
sobre sí mismo para poder mapear su entorno en 360º.
Una de las ventajas que tiene este tipo de sensores es que funcionan bajo cualquier situación
meteorológica y en condiciones extremas de iluminación.
Sensores Ultrasónicos
Los sensores ultrasónicos son detectores de proximidad, o sea detectan objetos a distancias
que van desde pocos centímetros hasta varios metros. El sensor emite un sonido y mide el
tiempo que la señal tarda en regresar. Estos se reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco
producido y lo convierte en señales eléctricas.

Marco teórico 23
 Informe Proyecto Disciplinario

Ilustración 27 Esquema sensor ultrasónico

Dispositivo IMU
Es una unidad de medición inercial (IMU), es un dispositivo electrónico que mide e informa
acerca de la velocidad, orientación y fuerzas gravitacionales de un aparato, usando una
combinación de acelerómetros y giróscopos. Las unidades de medición inercial son
normalmente usadas para maniobrar aviones, incluyendo vehículos aéreos no tripulados,
entre muchos otros.
Sensor proximidad por infrarrojo
Este detector de obstáculos por infrarrojos, permite a los robots hacer una navegación básica
evitando los obstáculos. El circuito utiliza dos emisores de infrarrojos modulados y un
receptor de IR amplificado, que permite captar las señales reflejadas por los objetos.
Sensor de inclinación
Sensor de inclinación con conexión recta (sin mercurio). Este sensor de inclinación mantiene
un contacto cerrado siempre que se mantenga horizontal con un margen de trabajo de unos
15°. Tan pronto como el sensor de incline más de 15° el contacto se interrumpe.
Sensor de luz
Sensor de luz para robot. El sensor reacciona cuando hay luz, lo que permite detectar entre
zonas iluminadas y oscuras. Muy útil para hacer seguimiento de luz o hacer que el robot
reaccione ante cambios repentinos de iluminación, como por ejemplo al encender una luz en
una habitación.

Marco teórico 24
 Informe Proyecto Disciplinario

3 Bibliografía
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http://dl.mitsubishielectric.com/dl/fa/document/catalog/servo/l03055/l03055b.pdf
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https://todosai.com/blog/baterias-tipos-y-usos-b50.html

Bibliografía 25
 Informe Proyecto Disciplinario

4 Anexos
4.1 Dimensiones de canchas

Anexos 26
 Informe Proyecto Disciplinario

Cotas del terreno de juego.

Anexos 27
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Anexos 28